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形状记忆合金驱动器的自适应滑模反步控制 被引量:8
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作者 李晓光 张弼 +1 位作者 赵新刚 张道辉 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第1期137-146,共10页
形状记忆合金(SMA)作为一种智能材料,相对于传统的驱动器具有功率重量比大、驱动电压低、质量轻、干净、无噪音等特性,被广泛应用在各领域.然而,非线性、迟滞、时变等因素影响了形状记忆合金的控制精度,限制了它的应用.为此,本文提出了... 形状记忆合金(SMA)作为一种智能材料,相对于传统的驱动器具有功率重量比大、驱动电压低、质量轻、干净、无噪音等特性,被广泛应用在各领域.然而,非线性、迟滞、时变等因素影响了形状记忆合金的控制精度,限制了它的应用.为此,本文提出了自适应滑模反步控制方法,用于解决精确控制问题.文中首先搭建了实验装置,建立了形状记忆合金的机理模型;然后,采用最小二乘算法辨识了模型参数;最后,基于机理模型设计了自适应滑模反步控制器.实验结果表明,本文提出的方法具有动态响应快、跟踪精度高和抗干扰能力强的特性. 展开更多
关键词 形状记忆合金 系统建模 参数辨识 适应滑模控制
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改进扰动观测器的IM自适应滑模反步控制
2
作者 满忠璐 于海生 +3 位作者 孟祥祥 杨庆 王建坤 崔鹏 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2023年第12期98-101,104,共5页
针对内外部扰动问题,设计自适应滑模反步控制(ASMBC)的方法来调节异步电机速度。首先,提出了一种用自适应律改进趋近律的反步滑模控制方法,加快电机系统的动态响应速度并抑制滑模控制中的抖振现象;然后,为了消除传统扰动观测器中由于积... 针对内外部扰动问题,设计自适应滑模反步控制(ASMBC)的方法来调节异步电机速度。首先,提出了一种用自适应律改进趋近律的反步滑模控制方法,加快电机系统的动态响应速度并抑制滑模控制中的抖振现象;然后,为了消除传统扰动观测器中由于积分项累积带来的超调现象,采用饱和函数改进扰动观测器,用以估计电机内部参数的变化和外部扰动并减小超调;最后,将所设计的控制器与反步滑模控制(SMBC)等方法对比,实验结果表明该方法动态过程响应速度快、超调小,稳态过程跟踪精度高,并且具有良好的抗干扰能力。 展开更多
关键词 电机 速度控制 适应滑模控制 扰动观测器 滑模趋近律
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非线性主动悬架自适应滑模反步控制研究
3
作者 赵培通 陈培苑 +1 位作者 桂永建 严天一 《青岛大学学报(工程技术版)》 CAS 2023年第4期35-40,50,共7页
针对主动悬架系统非线性特性和系统参数不确定性的问题,提出了一种非线性主动悬架自适应滑模反步控制算法。基于主动悬架非线性特性的问题,建立二自由度1/4非线性主动悬架模型。同时,在考虑主动悬架系统参数不确定性的条件下,在反步控... 针对主动悬架系统非线性特性和系统参数不确定性的问题,提出了一种非线性主动悬架自适应滑模反步控制算法。基于主动悬架非线性特性的问题,建立二自由度1/4非线性主动悬架模型。同时,在考虑主动悬架系统参数不确定性的条件下,在反步控制理论的基础上,结合滑模控制与自适应控制,提出了一种自适应滑模反步控制策略.为了验证本文所提出的自适应滑模反步控制器的控制效果,在Simulink中建立控制器仿真模型,对二自由度1/4非线性主动悬架进行仿真实验。仿真结果表明,与被动悬架相比,本研究所提出的控制策略,车身垂向加速度均方根值减小了70%左右,轮胎动变形均方根值减小了10%左右,结果表明车辆稳定性得到优化,不仅能够解决悬架系统参数不确定性问题,而且有效提高了悬架系统性能,改善了车辆运行过程中的平顺性和乘坐舒适性。该研究对主动悬架的控制研究具有重要意义。 展开更多
关键词 非线性主动悬架 适应滑模控制 SIMULINK 平顺性评价指标
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多虚拟同步机系统的自适应滑模变结构控制方法 被引量:8
4
作者 袁敞 毕嘉亮 +2 位作者 陈虎 胡嘉琦 冯永强 《电力系统保护与控制》 EI CSCD 北大核心 2023年第8期26-36,共11页
虚拟同步机是一种可以改善分布式能源并网兼容性的技术手段。目前有关虚拟同步机滑模控制的研究大多数仅针对于单机系统。由于单机系统无需考虑多机系统中出现的虚拟惯量等参数之间的耦合影响,这导致现有的滑模变结构控制策略不适用于... 虚拟同步机是一种可以改善分布式能源并网兼容性的技术手段。目前有关虚拟同步机滑模控制的研究大多数仅针对于单机系统。由于单机系统无需考虑多机系统中出现的虚拟惯量等参数之间的耦合影响,这导致现有的滑模变结构控制策略不适用于多虚拟同步机系统,当功率波动时系统频率有可能产生振荡。针对上述问题,提出了多虚拟同步机虚拟惯量的整定判据,并基于整定判据提出多虚拟同步机系统的自适应滑模变结构控制策略,可以使系统中各台机组在扰动状态下输出稳定频率。通过自适应滑模变结构控制策略使得多虚拟同步机组在功率波动时输出稳定的频率,从而避免系统频率失稳。最后,通过搭建PSCAD仿真模型验证了理论分析的正确性及有效性,所提控制方法可提高多虚拟同步机系统的稳定性与鲁棒性。 展开更多
关键词 虚拟同 惯量整定 适应滑模变结构控制 数字仿真
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牵引车-飞机系统的自适应滑模变结构控制 被引量:5
5
作者 周丽杰 王能建 张德福 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第4期529-534,共6页
将自动转向技术应用于牵引车–飞机系统,并以侧偏位移和相对横摆角作为反馈,提出一种牵引车四轮主动转向控制策略.重点考虑牵引车和飞机的侧向和横摆运动,建立含铰接角在内的牵引车–飞机系统非线性动力学模型.将牵引车和飞机的轮胎侧... 将自动转向技术应用于牵引车–飞机系统,并以侧偏位移和相对横摆角作为反馈,提出一种牵引车四轮主动转向控制策略.重点考虑牵引车和飞机的侧向和横摆运动,建立含铰接角在内的牵引车–飞机系统非线性动力学模型.将牵引车和飞机的轮胎侧偏刚度视为有界的不确定性参数,将侧向风等因素视为未知的外在扰动,采用自适应滑模变结构控制方法设计牵引车转向角控制器.仿真结果表明,设计出的前、后轮转向控制器能使控制系统同时获得很好的轨迹跟踪性和操纵稳定性,并且能够有效的克服参数摄动和外界干扰对系统操作性的影响. 展开更多
关键词 牵引车 轨迹跟踪 操纵稳定性 适应滑模变结构控制
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基于自适应滑模控制的燃料电池电站输出波形控制策略 被引量:4
6
作者 唐朝阳 黄石生 +1 位作者 王振民 陈意庭 《电网技术》 EI CSCD 北大核心 2008年第12期75-78,共4页
为得到与燃料电池电站相适应的输出波形,研究了基于自适应滑模控制的燃料电池电站输出波形控制策略。滑模变结构控制具有响应快、抗干扰等优点,但也有控制输出抖振的问题。为有效克服离散滑模变结构控制的抖振问题,采用自适应趋近律来... 为得到与燃料电池电站相适应的输出波形,研究了基于自适应滑模控制的燃料电池电站输出波形控制策略。滑模变结构控制具有响应快、抗干扰等优点,但也有控制输出抖振的问题。为有效克服离散滑模变结构控制的抖振问题,采用自适应趋近律来改善滑模变结构控制,实现对燃料电池电站功率调节系统逆变器输出波形的控制。同时,为抑制系统外部干扰和测量噪声,在控制系统中加入了滤波环节。仿真实验结果表明,采用自适应趋近律改善的滑模变结构控制器有良好的抗干扰能力,能较好地抑制抖振。 展开更多
关键词 燃料电池电站 功率调节系统 波形控制 适应滑模变结构控制 适应趋近律
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无刷直流电机的控制系统设计与研究 被引量:4
7
作者 苗敬利 黄晓光 《科学技术与工程》 北大核心 2014年第2期104-107,共4页
无刷直流电机(BLDCM)以其可靠性高、动态性能好等优越的性能,使其得到了广泛的应用;但在一些控制系统中,外加干扰、参数摄动等因素影响了系统的动、静态性能和鲁棒性。针对这一问题,提出将反演设计与自适应滑模变结构控制相结合的方法... 无刷直流电机(BLDCM)以其可靠性高、动态性能好等优越的性能,使其得到了广泛的应用;但在一些控制系统中,外加干扰、参数摄动等因素影响了系统的动、静态性能和鲁棒性。针对这一问题,提出将反演设计与自适应滑模变结构控制相结合的方法来控制无刷直流电机的速度控制器,从而实现对总的不确定性f的估计,使系统的不确定性具有鲁棒性。所用的控制算法提高系统的稳态跟踪精度,并且使整个的闭环系统满足期望的动静态性能指标。 展开更多
关键词 无刷直流电机 适应滑模变结构控制 不确定性f 速度控制 闭环控制系统
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一种新型3-RRPU并联机构的运动学及鲁棒控制研究
8
作者 韩秀英 李旭莹 +1 位作者 凌金博 杨琨 《机电工程》 CAS 北大核心 2024年第8期1464-1471,共8页
针对现有的三平移并联机构大多正解不唯一、较难实现精确稳定运动控制的问题,提出了一种新的3-RRPU型三平移并联机构,同时研究了机构的运动学、动力学及轨迹跟踪控制方法。首先,运用螺旋理论分析了该机构三平移的原理,进行了驱动输入的... 针对现有的三平移并联机构大多正解不唯一、较难实现精确稳定运动控制的问题,提出了一种新的3-RRPU型三平移并联机构,同时研究了机构的运动学、动力学及轨迹跟踪控制方法。首先,运用螺旋理论分析了该机构三平移的原理,进行了驱动输入的选取与论证,对机构平台奇异性、驱动奇异性和支链奇异性进行了分析;其次,运用运动学理论建立了运动学模型,推导了位置正、逆解析解;再次,运用拉格朗日动力学理论建立了机构操作空间的刚体动力学模型;最后,提出了一种基于非线性反馈解耦的自适应滑模轨迹跟踪控制方法,以证明其控制稳定性,并基于动力学模型对空间轨迹跟踪精度和控制力矩进行了仿真分析。研究结果表明:3-RRPU并联机构的位置正解在一般位形下具有唯一性,机构的平台奇异位形和驱动奇异位形少且无支链奇异。该轨迹控制方法可使机构在载荷20 kg、速度0.18 m/s、加速度0.12 m/s 2下,实现0.002 m以内的高精度复杂轨迹跟踪;基于Sigmoid函数的轨迹控制方法还能有效削弱控制力矩的抖振,为实现工业领域高速、高精度、高性能的三平移运动提供了新方法。 展开更多
关键词 三平移并联机构 位置正解 奇异性 螺旋理论 非线性馈解耦 适应滑模轨迹跟踪控制方法 机构操作空间
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柔性航天器快速机动过程主动振动与姿态控制方法研究 被引量:4
9
作者 董超 徐世杰 +2 位作者 王浩 张明星 薛普 《中国科学:物理学、力学、天文学》 CSCD 北大核心 2021年第10期38-50,共13页
针对柔性航天器挠性附件振动与姿态机动耦合降低控制精度的问题,给出了一种混合分力合成主动振动控制方法,给出了若干定理并进行了理论证明.其次,系统参数波动及随机干扰因素不可忽略,对经典滑模控制器进行优化,形成一种新型自适应-滑... 针对柔性航天器挠性附件振动与姿态机动耦合降低控制精度的问题,给出了一种混合分力合成主动振动控制方法,给出了若干定理并进行了理论证明.其次,系统参数波动及随机干扰因素不可忽略,对经典滑模控制器进行优化,形成一种新型自适应-滑模变结构控制器.为应对控制力矩抖振和系统参数鲁棒性差等缺点,引入新型滑模边界层和力矩更新率.最后,提出了将混合分力合成方法与姿态控制相结合的策略.借助压电智能材料实现两者的联合应用.仿真结果表明,改进的滑模变结构控制器可有效降低参数变动及外干扰影响,结合混合分力合成方法后,柔性附件残余振动得到了明显的控制,进一步提高了姿态精度. 展开更多
关键词 柔性航天器 混和分力合成方法 主动振动-适应滑模变结构控制
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一类混沌系统的自适应滑模变结构控制 被引量:2
10
作者 周凤岐 孔令云 《空军工程大学学报(自然科学版)》 CSCD 北大核心 2007年第3期19-22,共4页
从一类更广义的非线性混沌系统出发,以Lorenz系统为例研究了混沌系统的控制问题。设计了一种自适应滑模变结构控制律,用该控制律,即使系统存在输入饱和及外部扰动,也可以将混沌系统的状态渐近稳定到任意指定平衡点。数字仿真表明,其控... 从一类更广义的非线性混沌系统出发,以Lorenz系统为例研究了混沌系统的控制问题。设计了一种自适应滑模变结构控制律,用该控制律,即使系统存在输入饱和及外部扰动,也可以将混沌系统的状态渐近稳定到任意指定平衡点。数字仿真表明,其控制效果极好。 展开更多
关键词 混沌 混沌控制 适应滑模变结构控制
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基于自适应滑模变结构控制的多轴同步协调控制系统建模 被引量:2
11
作者 孙红涛 潘海鸿 +2 位作者 陈琳 李俚 黄炳琼 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2013年第1期68-73,共6页
多轴同步协调运动控制过程中会产生同步误差。针对直线型同步控制平台,建立同步协调控制系统模型,为提高同步控制精度采用自适应滑模变结构控制(ASMC)与前馈控制(FFD)的复合控制,完成各个轴位置闭环控制,并采用同步控制器(SYNC)完成同... 多轴同步协调运动控制过程中会产生同步误差。针对直线型同步控制平台,建立同步协调控制系统模型,为提高同步控制精度采用自适应滑模变结构控制(ASMC)与前馈控制(FFD)的复合控制,完成各个轴位置闭环控制,并采用同步控制器(SYNC)完成同步误差控制。仿真实验结果表明,采用ASMC+FFD+SYNC对同步误差控制效果最好,为多轴同步协调控制研究提供了一定的理论依据。 展开更多
关键词 控制 适应滑模变结构控制 多轴协调
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电液伺服系统的增益自适应滑模变结构控制 被引量:1
12
作者 黄元峰 刘源 谈宏华 《大连海事大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第2期73-78,共6页
为实现对电液伺服系统非线性、不确定性和未建模动态等因素的有效补偿,将系统转换成具有自适应动态递归模糊神经网络(ADRFNN)辨识误差,即二次不确定性的等效线性数学模型,利用增益自适应滑模变结构控制(GASMC)方法对系统进行综合设计.... 为实现对电液伺服系统非线性、不确定性和未建模动态等因素的有效补偿,将系统转换成具有自适应动态递归模糊神经网络(ADRFNN)辨识误差,即二次不确定性的等效线性数学模型,利用增益自适应滑模变结构控制(GASMC)方法对系统进行综合设计.实验结果表明:ADRFNN的高精度在线辨识和GASMC校正项的增益自适应功能使系统具有较强鲁棒性和更高的稳态精度,同时使系统控制量的颤振现象得到有效抑制. 展开更多
关键词 电液伺服系统 适应动态递归模糊神经网络 增益适应滑模变结构控制 二次不确定性
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金属壳谐振陀螺大量程角速率信号检测方法研究 被引量:1
13
作者 刘宁 苏中 李擎 《北京理工大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第1期79-84,共6页
针对传统多回路角速率检测方法无法适应金属壳谐振陀螺大量程应用的难题,提出基于自适应滑模变结构控制器的大量程角速率信号检测方法.通过对典型金属壳谐振陀螺的动力学方程进行分析,建立出包含干扰和参数摄动部分的状态方程;采用指数... 针对传统多回路角速率检测方法无法适应金属壳谐振陀螺大量程应用的难题,提出基于自适应滑模变结构控制器的大量程角速率信号检测方法.通过对典型金属壳谐振陀螺的动力学方程进行分析,建立出包含干扰和参数摄动部分的状态方程;采用指数趋近律选取比例积分滑模面,设计出一种适用于金属壳谐振陀螺的滑模控制器,可有效估计大量程角速率信号.仿真及试验结果表明,该解算方法能够稳定控制金属壳谐振子振型,并能准确检测大量程角速率,满足金属壳谐振陀螺的大量程环境应用. 展开更多
关键词 金属壳谐振陀螺 金属壳谐振子 角速率检测 适应滑模变结构控制
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基于自适应滑模变结构控制参数不确定永磁同步电机混沌控制
14
作者 胡龙龙 杨晓辉 江智军 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2013年第11期55-57,共3页
文章对不确定参数的永磁同步电机混沌行为进行了分析。针对这种混沌行为,在保证系统控制的强鲁棒性前提下,利用一种基于新型比例积分切换函数的自适应滑模控制方法,将系统混沌轨道先后控制到任意固定点和周期轨道。仿真结果表明该控制... 文章对不确定参数的永磁同步电机混沌行为进行了分析。针对这种混沌行为,在保证系统控制的强鲁棒性前提下,利用一种基于新型比例积分切换函数的自适应滑模控制方法,将系统混沌轨道先后控制到任意固定点和周期轨道。仿真结果表明该控制方法具有很好的稳定性、准确性和快速性。 展开更多
关键词 参数不确定 永磁同电机 混沌 适应滑模变结构控制
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基于滑模变结构的欠驱动浮空器轨迹跟踪控制
15
作者 周华 陈丽 段登平 《浙江大学学报(工学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第7期1412-1420,共9页
为了解决无尾双螺旋桨欠驱动浮空器的轨迹跟踪控制问题,考虑执行机构饱和、内部不确定和外界风扰等因素,设计自适应滑模变结构控制器.建立浮空器的三自由度运动模型,设计内、外环控制回路.外环回路安排目标信号的过渡过程,提取微分信号... 为了解决无尾双螺旋桨欠驱动浮空器的轨迹跟踪控制问题,考虑执行机构饱和、内部不确定和外界风扰等因素,设计自适应滑模变结构控制器.建立浮空器的三自由度运动模型,设计内、外环控制回路.外环回路安排目标信号的过渡过程,提取微分信号,设计虚拟轨迹.以虚拟轨迹为目标值,设计内环控制回路,分别设计前飞速度误差的一阶滑模面和横向速度误差的二阶滑模面,得到浮空器所需的推力和力矩.为了提高系统抑制扰动的能力及减少执行机构的抖动,采用自适应滑模变结构控制实现对扰动上界的估计并补偿扰动.以上海交通大学设计的浮空器为模型进行仿真,证明了该控制方法的有效性和鲁棒性. 展开更多
关键词 欠驱动浮空器 适应滑模变结构控制(ASMC) 执行机构抗饱和 抖颤 扰动
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基于自适应模糊滑模控制的机器人轨迹跟踪算法 被引量:41
16
作者 葛媛媛 张宏基 《电子测量与仪器学报》 CSCD 北大核心 2017年第5期746-755,共10页
针对控制参数的不确定性以及存在未知外部扰动情况下移动机器人的轨迹跟踪问题,提出一种基于光滑非线性饱和函数的自适应模糊滑模轨迹跟踪控制算法。通过建立不确定非线性移动机器人运动控制模型,利用自适应模糊逻辑系统构建自适应模糊... 针对控制参数的不确定性以及存在未知外部扰动情况下移动机器人的轨迹跟踪问题,提出一种基于光滑非线性饱和函数的自适应模糊滑模轨迹跟踪控制算法。通过建立不确定非线性移动机器人运动控制模型,利用自适应模糊逻辑系统构建自适应模糊滑模控制器。为了增强轨迹跟踪控制算法对随机不确定外部扰动适应能力的同时削弱滑模控制算法中的输入抖振现象,利用有界输入有界输出(BIBO)稳定的方法,通过带有自适应调节算法的模糊系统对滑模控制律中非线性函数项进行自适应逼近,并设计了模糊系统中可调参数的自适应控制律,保证了控制系统的稳定与收敛。实验结果表明,所设计的控制器对系统参数不确定性和外界扰动均具有较强的轨迹跟踪性能和鲁棒性。与传统的滑模控制算法相比,该算法不仅能有效减小输入抖振而且轨迹跟踪控制精度提高了18.89%。 展开更多
关键词 适应滑模控制 移动机器人 轨迹跟踪 模糊逼近 非线性模型
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非完整移动机器人的自适应滑模轨迹跟踪控制 被引量:34
17
作者 闫茂德 吴青云 贺昱曜 《系统仿真学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第3期579-581,584,共4页
针对动力学模型描述的非完整移动机器人系统,研究了其在未知参数和不确定性干扰下的轨迹跟踪控制问题,基于反演技术和自适应滑模控制的思想设计了具有全局渐近稳定的轨迹跟踪控制律。该控制律将系统分解为低阶子系统来处理,利用中间虚... 针对动力学模型描述的非完整移动机器人系统,研究了其在未知参数和不确定性干扰下的轨迹跟踪控制问题,基于反演技术和自适应滑模控制的思想设计了具有全局渐近稳定的轨迹跟踪控制律。该控制律将系统分解为低阶子系统来处理,利用中间虚拟控制量和部分Lyapunov函数简化了控制器设计,并具有直观的稳定性分析。满足了移动机器人的轨迹跟踪要求,且具有设计方法简单、鲁棒性强的特点。仿真结果验证了所设计控制器的有效性和正确性。 展开更多
关键词 移动机器人 适应滑模控制 轨迹跟踪 演技术
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基于自适应滑模控制的不同维分数阶混沌系统的同步 被引量:34
18
作者 黄丽莲 齐雪 《物理学报》 SCIE EI CAS CSCD 北大核心 2013年第8期53-59,共7页
针对异结构不同维分数阶混沌系统的广义同步问题进行研究,设计了一种将滑模变结构理论和自适应控制理论相结合的方法.通过设计一种对外界干扰具有强鲁棒性的分数阶滑模面,以及构造合适的自适应滑模控制器,该控制器将系统的运动控制到滑... 针对异结构不同维分数阶混沌系统的广义同步问题进行研究,设计了一种将滑模变结构理论和自适应控制理论相结合的方法.通过设计一种对外界干扰具有强鲁棒性的分数阶滑模面,以及构造合适的自适应滑模控制器,该控制器将系统的运动控制到滑模面上,使系统轨道沿滑动模运动到所需的控制状态,最终实现了两个不同维异结构混沌系统之间的广义同步.以四维超混沌Chen系统和三维Chen混沌系统为例,对这两个系统分别进行升维和降维的同步仿真.仿真模拟结果表明,运用本文设计的控制器,经过短暂的时间,两系统的广义误差变量始终平稳地趋于零,即证明了这种控制器的有效性. 展开更多
关键词 分数阶混沌系统 异结构 适应滑模控制 混沌同
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基于自适应滑模与模糊控制的导弹直接力/气动力复合控制系统优化设计 被引量:23
19
作者 董朝阳 王枫 +1 位作者 高晓颖 王青 《航空学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第1期165-169,共5页
针对导弹直接力/气动力复合控制问题,提出了一种基于自适应滑模控制(ASMC)与模糊逻辑的自动驾驶仪设计方法。该方法将整个导弹控制系统分为气动力控制子系统(ACS)和直接力控制子系统(RCS)两部分。前者采用自适应滑模控制理论进行设计,... 针对导弹直接力/气动力复合控制问题,提出了一种基于自适应滑模控制(ASMC)与模糊逻辑的自动驾驶仪设计方法。该方法将整个导弹控制系统分为气动力控制子系统(ACS)和直接力控制子系统(RCS)两部分。前者采用自适应滑模控制理论进行设计,利用其所具有的强鲁棒性优点,克服了包括参数摄动与外界扰动在内的各类不确定性因素的影响。后者通过基于规则的模糊推理来确定不同条件下直接力作用的大小,以辅助提高气动力子系统的性能。在控制系统结构确定的条件下,利用遗传算法(GA)对各参数进行优化,实现了两个子系统之间的协调工作。仿真结果表明,所提出的控制方案对机动指令具有较好的跟踪效果,适用于直接力/气动力复合控制导弹的控制系统设计。 展开更多
关键词 直接力/气动力复合控制 适应滑模控制 模糊逻辑 遗传算法
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一类非线性系统的自适应滑模模糊控制 被引量:17
20
作者 刘殿通 易建强 谭民 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2004年第1期143-150,共8页
针对一类具有多个子系统的欠驱动非线性系统提出了一种自适应滑模模糊控制方法.首先通过分析模糊控制与边界层滑模控制的相似性,提出了滑模模糊控制方法;然后根据滑模面斜率和各子系统控制对于系统动态性能的影响,分别采用模糊推理根据... 针对一类具有多个子系统的欠驱动非线性系统提出了一种自适应滑模模糊控制方法.首先通过分析模糊控制与边界层滑模控制的相似性,提出了滑模模糊控制方法;然后根据滑模面斜率和各子系统控制对于系统动态性能的影响,分别采用模糊推理根据系统状态自动地实时调节滑模面斜率和各子系统在系统控制中的作用;最后通过简单的滑模模糊控制器实现对具有多个子系统的欠驱动非线性系统的控制.将该方法应用于吊车的运输控制中,仿真结果证明了其有效性和鲁棒性. 展开更多
关键词 非线性系统 适应滑模模糊控制 鲁棒性 动态性能 平衡点
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