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面向影视摄影机器人的改进梯度投影算法的运动跟踪系统设计
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作者 肖雪菁 《自动化与仪器仪表》 2024年第3期175-179,共5页
摄影机器人在影视制作中常被广泛应用和开发,为降低拍摄情景中的人为现场干预和人力成本,研究将机器人与摄像需求进行智能结合,并对机器人运动拍摄和轨迹跟踪进行设计,以优化拍摄效果。研究分析梯度投影算法来改进机器人局部路径规划能... 摄影机器人在影视制作中常被广泛应用和开发,为降低拍摄情景中的人为现场干预和人力成本,研究将机器人与摄像需求进行智能结合,并对机器人运动拍摄和轨迹跟踪进行设计,以优化拍摄效果。研究分析梯度投影算法来改进机器人局部路径规划能力,再根据机器人转向滑动的运动方式设计稳定控制器,然后根据滑转补偿的运算过程执行到机器人上以完成控制系统的高效补偿前馈。最后结合投影梯度算法和自适应滑动模态控制对仿真机器人进行仿真跟踪实验,实验结果得出,100节点的改进对偶协方差哈密顿优化的路径规划方法的规划成功率和时间分别为80.12%和0.10 s,为最佳路径规划方法。有滑转补偿的自适应SMC作为机器人运动跟踪系统的最佳稳定控制器算法,在运动方向即X方向移动、Y方向移动及转向角的绝对误差累计值分别为7.46%、19.59%和17.56%。从而证明基于改进梯度投影算法和自适应SMC的运动跟踪系统具有较高稳定性,并为运动跟踪机器人的技术开发提供技术支持。 展开更多
关键词 改进梯度投影算法 对偶协方差哈密顿优化 前馈控制器 自适应滑动模态控制 运动跟踪
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