基于弹性景观理念的江心洲岛规划设计研究——以南京新济洲为例 被引量：11

1

作者 夏臻 刘小钊 吕龙 《中外建筑》 2015年第2期92-93,共2页

本文以南京新济洲为例,引入弹性景观理念,以增强景观对干扰的缓冲与调节能力为目标,采取调整用地比例、提高景观多样性、提高景观修复和再生能力、打造多维景观等措施,探讨江心洲岛作为一种新兴景观载体的利用途径。

关键词 弹性景观理念 弹性力 自适应力 自我修复力 再生力

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土的自适应应力认识与研究 被引量：4

2

作者 刘保健 谢定义 +1 位作者 谢永利 赵丽娅 《岩土工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第7期1288-1293,共6页

设计了一种0K状态不同等应变或等应力速率连续对土样轴向加载的单轴固结试验方案,该试验方案可让土样同时经受不同荷重率、应力历时、应力路径、应力历程的作用。经过对重塑饱和黄土的单轴连续加荷、三轴连续加荷、分级加荷单轴固结试... 设计了一种0K状态不同等应变或等应力速率连续对土样轴向加载的单轴固结试验方案,该试验方案可让土样同时经受不同荷重率、应力历时、应力路径、应力历程的作用。经过对重塑饱和黄土的单轴连续加荷、三轴连续加荷、分级加荷单轴固结试验研究,结果表明:若定义土在单轴压缩不同侧向约束条件下反应的侧压力为自适应应力;单轴侧限压缩试验主动施加的竖向压力与实测的侧向土压力之差为土的自适应剪应力,除了不受孔隙水压力的影响外,更重要的是,实测与分析结果证明,土的单轴侧限压缩应变量与自定义的自适应剪应力具有唯一的影响关系。 展开更多

关键词 自适应应力 自适应剪应力 荷重率 侧向约束

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用科技重塑人生的无限可能

3

《科学中国人》 2024年第9期70-71,共2页

全尺寸人形机器人H1宇树科技自行开发的全尺寸人形机器人H1前段时间刚以每秒3.3米的运动速度创下全尺寸人形机器人速度的世界纪录,是全球近似规格中性能最强大的人形机器人之一。同时,在英伟达GPU加速的机器人仿真平台支撑下,H1还可自... 全尺寸人形机器人H1宇树科技自行开发的全尺寸人形机器人H1前段时间刚以每秒3.3米的运动速度创下全尺寸人形机器人速度的世界纪录,是全球近似规格中性能最强大的人形机器人之一。同时,在英伟达GPU加速的机器人仿真平台支撑下,H1还可自主学习多种高动态舞蹈动作,大大加速了全球机器人的进化。智能仿生灵巧手Brain Co智能仿生灵巧手实现了更高灵敏度(力分辨率最高可达0.01牛顿)、独有材质识别能力(可识别30多种不同材质)、空间感知维度(感知距离可达≥2厘米),可对柔性、易碎物品进行自适应力抓取,同时能精准完成握笔、倒水、抓鸡蛋等精细工作任务。 展开更多

关键词 人形机器人 机器人仿真 灵巧手 平台支撑 材质识别 自适应力 全尺寸 世界纪录

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一类基于预测的自适应PID控制器 被引量：3

4

作者 刘艳君 毛亚文 《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心 2015年第11期2778-2783 2790,2790,共7页

PID(proportional integral derivative)控制器广泛应用于各种工业过程,但实际被控对象的机理、复杂程度和环境条件各不相同,常规整定方法很难维持满意的效果。为了增强控制系统的鲁棒性和稳定性,先进的PID控制算法得到了广泛的关注。... PID(proportional integral derivative)控制器广泛应用于各种工业过程,但实际被控对象的机理、复杂程度和环境条件各不相同,常规整定方法很难维持满意的效果。为了增强控制系统的鲁棒性和稳定性,先进的PID控制算法得到了广泛的关注。针对常见的带积分受控自回归滑动平均(CARIMA)模型提出了一类基于预测的自适应控制算法,使得PID参数能够随着对象模型参数的变化而变化,实现在线整定。该递推算法是通过在给定时域内极小化性能指标函数而得到的,其中性能指标函数考虑了某一给定范围内给定输入和预测输出的二次偏差以及控制量,在线辨识阶段则采用递推最小二乘算法。仿真结果证实该方法有很好的自适应力和鲁棒性。 展开更多

关键词 PID控制器 CARIMA模型 预测 在线辨识 自适应力

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基于自适应外力的图像分割方法 被引量：2

5

作者 付增良 叶铭 +2 位作者 苏永琳 林艳萍 王成焘 《华南理工大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第11期117-121,共5页

为快速、准确地从复杂的图像中提取出感兴趣的目标,基于变分水平集框架,结合梯度矢量流和符号距离函数惩罚泛函的优点,提出一种基于自适应外力的图像分割方法.该方法在自适应外力作用下将位于目标内部、外部,甚至与目标轮廓相交叉的初... 为快速、准确地从复杂的图像中提取出感兴趣的目标,基于变分水平集框架,结合梯度矢量流和符号距离函数惩罚泛函的优点,提出一种基于自适应外力的图像分割方法.该方法在自适应外力作用下将位于目标内部、外部,甚至与目标轮廓相交叉的初始轮廓准确地吸引到目标的边缘;符号距离函数惩罚项的引入避免了繁琐、耗时的符号距离函数初始化工作;同时,模型中添加了加权弧长调整项以保证曲线演化的连续性和平滑性.最后将该方法与现有的Li的快速变分法用于合成和实际医学图像的仿真模拟,证明了该方法的可行性和优越性. 展开更多

关键词 图像分割 水平集 变分法 自适应力 梯度矢量流

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4G传输在环太原国际公路自行车赛的应用探讨 被引量：2

6

作者 孙强 《数字通信世界》 2019年第10期147-147,150,共2页

文章主要针对4G传输在环太原国际公路自行车赛的应用进行分析,结合4G网络发展现状,从4G传输技术特征、4G传输技术在环太原国际公路自行车赛的应用方面进行深入研究与探索,更好的促进4G传输在直播中的广泛运用。

关键词 4G传输技术 多卡多模 自适应力

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气候变化背景下长乐古代生态治水智慧探析及当代启示

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作者 张虹 《安徽建筑大学学报》 2022年第5期23-29,58,共8页

气候变化已深刻影响我国沿海城市。本次研究以福建沿海城市长乐为研究对象,梳理长乐防洪体系发展历程,从“防、导、蓄、高、迁、坚”六方面分析长乐古代宏观全域水环境治理、中观城市选址、微观城市内部防洪体系三个层次的治水机制,并... 气候变化已深刻影响我国沿海城市。本次研究以福建沿海城市长乐为研究对象,梳理长乐防洪体系发展历程,从“防、导、蓄、高、迁、坚”六方面分析长乐古代宏观全域水环境治理、中观城市选址、微观城市内部防洪体系三个层次的治水机制,并总结其四大生态治水智慧:南蓄北疏,分区治水;导蓄一体,防导结合;因地制宜,居高而处;严立法则,全民参与。尝试将传统生态治水智慧融入城市发展五大驱动力,构建长乐地区具备自适应力的城市防洪系统框架,为当前滨海城市应对气候变化提供新思路。 展开更多

关键词 沿海城市 防洪体系 生态智慧 自适应力

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面向“两化融合”的制造系统自适应力研究

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作者 马汉武 张超 +1 位作者 周元敏 王跃 《商业时代》 北大核心 2012年第21期90-91,共2页

本文从整体协同和信息化出发,以"适应性企业"思想为指导,在自适应力(adaptive force)的含义及特征研究的基础上,从支持层、核心层和提升层提出了制造系统自适应力概念模型,并从横向(柔性、可视化和自知识)和纵向(决策和管理... 本文从整体协同和信息化出发,以"适应性企业"思想为指导,在自适应力(adaptive force)的含义及特征研究的基础上,从支持层、核心层和提升层提出了制造系统自适应力概念模型,并从横向(柔性、可视化和自知识)和纵向(决策和管理层面、设计开发层面和生产制造层面)描述了制造系统自适应力的影响因素,研究了基于自适应整体控制结构(ADACOR)的制造系统自适应机制。制造系统自适应力模型对我国制造企业的两化融合模式与路径的研究具有明显的指导价值。 展开更多

关键词 自适应力 制造系统 可视化 两化融合

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基于阻抗控制的自适应力跟踪方法 被引量：16

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作者 李杰 韦庆 +1 位作者 常文森 张彭 《机器人》 EI CSCD 北大核心 1999年第1期23-29,共7页

本文针对阻抗控制不能精确控制力的缺陷，提出了一种自适应的力跟踪策略．它根据力误差在线修正参考位置，使机械手的实际接触力跟踪期望力．这种方法对补偿误差、干扰和环境知识等不确定因素具有鲁棒性，而且计算量小，符合实时控制的... 本文针对阻抗控制不能精确控制力的缺陷，提出了一种自适应的力跟踪策略．它根据力误差在线修正参考位置，使机械手的实际接触力跟踪期望力．这种方法对补偿误差、干扰和环境知识等不确定因素具有鲁棒性，而且计算量小，符合实时控制的要求．实验研究证明了该方法的有效性． 展开更多

关键词 阻抗控制 力跟踪 机器人 机械手 自适应力跟踪

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基于模糊CMAC神经网络的并联机器人自适应力控制研究 被引量：6

10

作者 孙立宁 徐文军 蔡鹤皋 《机器人》 EI CSCD 北大核心 1999年第3期198-203,共6页

本文介绍了一种基于Ｔａｋａｇｉ型模糊推理方法的模糊ＣＭＡＣ神经网络，分析了其学习算法，设计出基于这种模糊神经网络的并联机器人自适应力控制器，并进行了仿真和实验研究，证明所设计的控制器是可行和有效的．

关键词 CMAC 神经网络 并联机器人 自适应力控制

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基于改进型BP网络的并联机器人自适应力控制 被引量：2

11

作者 陈丽敏 《计算机仿真》 CSCD 2005年第5期199-201,共3页

并联机器人力控制是并联机器人研究的一个热点和难点,引起了许多学者的关注,并取得了一定的成果。多数使用了传统的力控制研究方法。该文中,作者将神经网络引入并联机器人的力控制中,并介绍了一种改进型BP神经网络,以及其学习算法和网... 并联机器人力控制是并联机器人研究的一个热点和难点,引起了许多学者的关注,并取得了一定的成果。多数使用了传统的力控制研究方法。该文中,作者将神经网络引入并联机器人的力控制中,并介绍了一种改进型BP神经网络,以及其学习算法和网络的训练过程,并结合实际并联机器人6-SPS并联机器人,设计出基于改进型BP神经网络的并联机器人自适应力控制器,并进行了仿真和实验研究,通过研究表明所设计的控制器是可行和有效的. 展开更多

关键词 神经网络 并联机器人 自适应力控制

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机器人末端复杂环境下力自适应控制 被引量：4

12

作者 蒙奎全 秦远田 +2 位作者 蒋祺 郑铭跃 朱伟 《机床与液压》 北大核心 2022年第17期12-18,共7页

针对机器人末端与复杂环境交互工作模式下的力控制问题,提出了一种基于时间延迟的力自适应阻抗控制。建立自适应阻抗控制的数学模型,分析变刚度与变位置模式下的阻抗特性,证明了自适应阻抗控制的收敛性。设计了单臂机器人的复杂环境自... 针对机器人末端与复杂环境交互工作模式下的力控制问题,提出了一种基于时间延迟的力自适应阻抗控制。建立自适应阻抗控制的数学模型,分析变刚度与变位置模式下的阻抗特性,证明了自适应阻抗控制的收敛性。设计了单臂机器人的复杂环境自适应力控制框图,以及双臂机器人控制模式下对应于不同刚度物体的夹取内力控制框图。通过Simulink与ADAMS联合仿真,结果表明单臂机器人在变位置和变刚度情况下,自适应阻抗模型对恒定力、斜坡力和正弦力均有很好的跟踪效果。双臂控制模式下,对不同刚度的物体可以很好地控制其协作内力。 展开更多

关键词 单/双臂机器人 复杂环境 自适应力控制 联合仿真

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工业机器人自适应力控制的新方法 被引量：1

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作者 肖继忠 黄亚楼 +1 位作者 曾向秋 卢桂章 《机器人》 EI CSCD 北大核心 1996年第4期193-200,共8页

机器人力控制系统的稳定性对接触环境刚性的变化很敏感，为了解决这一问题，本文首先建立了一种机器人与刚性环境相接触的动力学模型，然后，基于Ｐｏｐｏｖ超稳定理论设计出了一种机器人自适应力控制算法．该算法通过辨识环境刚性以获... 机器人力控制系统的稳定性对接触环境刚性的变化很敏感，为了解决这一问题，本文首先建立了一种机器人与刚性环境相接触的动力学模型，然后，基于Ｐｏｐｏｖ超稳定理论设计出了一种机器人自适应力控制算法．该算法通过辨识环境刚性以获取与接触环境相适应的力控制反馈增益系数．理论分析和实验结果都证明这种方法在环境刚性大范围变化时。 展开更多

关键词 自适应控制 工业机器人 自适应力控制

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岬湾海滩灾后恢复过程与主控影响因子研究——以澳洲Narrabeen海滩为例

14

作者 冯曦 毛雅诗 周嬴涛 《海洋学报》 CAS CSCD 北大核心 2023年第12期80-91,共12页

位于澳洲悉尼附近的Narrabeen海滩经历着较频繁的风暴浪侵袭,在鲜有人工干预下,该海滩具有从风暴期间的沙坝剖面到常浪期稳定的滩肩剖面交替演变的自适应特征。为探明Narrabeen海滩在经历风暴浪后的自恢复动力,本文通过该海滩多年连续... 位于澳洲悉尼附近的Narrabeen海滩经历着较频繁的风暴浪侵袭,在鲜有人工干预下,该海滩具有从风暴期间的沙坝剖面到常浪期稳定的滩肩剖面交替演变的自适应特征。为探明Narrabeen海滩在经历风暴浪后的自恢复动力,本文通过该海滩多年连续实测资料,分析典型风暴浪过后海滩剖面在常浪作用下的演变规律以及在恢复过程中的主要水动力要素。研究结果表明:Narrabeen海滩的恢复速率存在沿岸差异,沙滩中部恢复速率最快;在常年SE浪向主导下,小波高长周期波浪对北部以及中部剖面的恢复起促进作用,而潮动力对南部剖面在恢复期内的动态响应调控作用更强。本文据此提出考虑潮差的累积波能概念,发现其与南部海滩恢复能力间有良好的相关性。经调查,地形造成的浪向变化以及各剖面的地质地貌特征是造成该岬湾海滩恢复效率和恢复动力空间差异性的主要原因。此外,从年际时间尺度看,风暴剖面的恢复能力还受控于南方涛动因子。本文的研究方法和结论可为在极端海洋动力下岬湾海滩的防灾减灾和灾后修复提供有益借鉴。 展开更多

关键词 岬湾海滩 风暴剖面 常浪期恢复 沙滩自适应力

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利用颤振抑制和力控制方式提高钛基叶轮铣削生产率和质量

15

作者 Budak,E 吴希让 《国外金属加工》 2001年第2期24-28,52,共6页

燃气轮机叶轮铣削中，使用较大的轴向切削深度时，产生严重的颤振和较大的切削力。在这类极大柔性零件的铣削中，使用变龄距铣刀可遏止颤振的产生。介绍了一种设计变齿距铣刀的新方法。由于刀具方向和切削深度的变化，在5轴铣削加工切... 燃气轮机叶轮铣削中，使用较大的轴向切削深度时，产生严重的颤振和较大的切削力。在这类极大柔性零件的铣削中，使用变龄距铣刀可遏止颤振的产生。介绍了一种设计变齿距铣刀的新方法。由于刀具方向和切削深度的变化，在5轴铣削加工切削力连续改变。可使用自适应力控制或铣削力模型，使其保持力固定大小，可明显缩短加工周期。试验证明了上述两种方法的优点。 展开更多

关键词 钛合金 铣削 颤振 自适应力控制 生产率 燃气轮机 叶与仑

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软岩地下工程预应力锚索支护设计及技术应用

16

作者 杨晓敏 《科学技术创新》 2021年第25期123-124,共2页

在软岩地质环境中建设地下工程,为保证人员安全和工程质量,必须要采取支护措施。预应力锚索支护是一种技术成熟度较高、应用范围较广的支护形式,本文以某隧道工程为例,首先概述了预应力锚索的设计要点,包括长度设计、倾角设计、间距设... 在软岩地质环境中建设地下工程,为保证人员安全和工程质量,必须要采取支护措施。预应力锚索支护是一种技术成熟度较高、应用范围较广的支护形式,本文以某隧道工程为例,首先概述了预应力锚索的设计要点,包括长度设计、倾角设计、间距设计等。随后基于工程实践,对自适应预应力锚索支护的施工流程以及锚索制作、安装、灌浆、张拉等技术要点展开了简要概述,为软岩地下工程的预应力锚索支护技术的运用提供了经验参考。 展开更多

关键词 软岩地质 锚索支护 自适应预应力锚索 锚固剂

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