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基于极大后验估计的自适应容积卡尔曼滤波器 被引量:16
1
作者 丁家琳 肖建 《控制与决策》 EI CSCD 北大核心 2014年第2期327-334,共8页
针对标准的容积卡尔曼滤波器(CKF)设计需要精确已知噪声先验统计知识的问题,提出一种自适应CKF算法.该算法在滤波过程中,利用Sage-Husa极大后验估值器对噪声的统计特性进行在线估计和修正,有效地提高了CKF的估计精度和数值稳定性.在某... 针对标准的容积卡尔曼滤波器(CKF)设计需要精确已知噪声先验统计知识的问题,提出一种自适应CKF算法.该算法在滤波过程中,利用Sage-Husa极大后验估值器对噪声的统计特性进行在线估计和修正,有效地提高了CKF的估计精度和数值稳定性.在某些情况下,噪声协方差估计会出现异常现象使得滤波发散,进而提出了相应的改进方法.仿真结果表明了自适应CKF算法的可行性和有效性,且明显改善了标准CKF算法的滤波效果. 展开更多
关键词 容积卡尔曼滤波 极大后验估计 噪声统计估值 适应容积卡尔曼滤波
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基于马氏距离结合自适应滤波的协同定位方法 被引量:10
2
作者 徐博 王权达 +1 位作者 李盛新 王连钊 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2021年第5期617-624,共8页
在双艇交替领航协同导航系统中,水声测距设备易受水下复杂环境等因素影响引起量测信息出现异常,导致协同导航系统定位误差增大。为了解决该问题,设计了一种基于马氏距离结合自适应容积卡尔曼滤波器的协同定位算法。采用新息序列马氏距... 在双艇交替领航协同导航系统中,水声测距设备易受水下复杂环境等因素影响引起量测信息出现异常,导致协同导航系统定位误差增大。为了解决该问题,设计了一种基于马氏距离结合自适应容积卡尔曼滤波器的协同定位算法。采用新息序列马氏距离故障检测法对系统进行评估,利用卡方假设检验原理对量测异常进行判断,再构造自适应因子对协方差矩阵进行在线修正,提高算法的鲁棒性。最后利用自适应容积卡尔曼滤波算法实现协同导航系统的实时数据融合。利用湖试试验数据进行仿真,在量测异常情况下,从艇最大定位误差不超过15 m,结果表明所提出的算法能有效地提高在量测异常情况下协同导航系统定位精度。 展开更多
关键词 协同导航系统 马氏距离 适应容积卡尔曼滤波 量测异常 数据融合
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基于自适应CKF的姿态数据融合算法 被引量:8
3
作者 王鑫 张丽杰 《电子测量技术》 2019年第3期11-15,共5页
为了提高基于MEMS惯性传感器的捷联惯性导航系统姿态解算的精度,提出了一种自适应容积卡尔曼滤波(CKF)数据融合算法。该数据融合算法将姿态四元数作为系统状态,将加速度计信息和磁力计信息作为系统观测量,对系统过程噪声矩阵和观测噪声... 为了提高基于MEMS惯性传感器的捷联惯性导航系统姿态解算的精度,提出了一种自适应容积卡尔曼滤波(CKF)数据融合算法。该数据融合算法将姿态四元数作为系统状态,将加速度计信息和磁力计信息作为系统观测量,对系统过程噪声矩阵和观测噪声矩阵进行实时的自适应估计,解决了因系统噪声突变引起的姿态解算精度急剧下降的问题。实验结果表明,采用自适应CKF数据融合算法比单纯基于陀螺仪的捷联姿态解算精度有明显的提高,在载体动态时测得的横滚角和俯仰角误差在1°以内,航向角误差在2°以内。 展开更多
关键词 四元数 捷联姿态解算 系统噪声 适应容积卡尔曼滤波
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迭代自适应容积卡尔曼滤波算法 被引量:6
4
作者 巫春玲 李永萍 +1 位作者 谢美美 安诺静 《电子测量技术》 2019年第17期65-70,共6页
针对标准容积卡尔曼滤波(CKF)算法跟踪精度低、稳定性差的问题,提出了一种采用优化迭代测量更新过程方法,并将其引入到自适应的容积卡尔曼滤波算法中。该算法不仅保证了迭代算法的有效性,还在很大程度上提高了CKF算法的精度、增强算法... 针对标准容积卡尔曼滤波(CKF)算法跟踪精度低、稳定性差的问题,提出了一种采用优化迭代测量更新过程方法,并将其引入到自适应的容积卡尔曼滤波算法中。该算法不仅保证了迭代算法的有效性,还在很大程度上提高了CKF算法的精度、增强算法的稳定性,新算法还具有应对噪声统计特性变化的自适应能力。采用非线性高斯模型进行仿真实验与分析,实验中给出了扩展卡尔曼滤波(EKF)、无际卡尔曼滤波(UKF)、CKF、以及改良的迭代自适应容积卡尔曼滤波(IDCKF)等算法的目标跟踪滤波估计结果。并根据均方根误差、对目标跟踪位置与速度的均方根误差以及执行时间来证明新算法的有效性。 展开更多
关键词 适应容积卡尔曼滤波 跟踪精度 稳定性 迭代测量更新过程方法
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基于自适应容积卡尔曼滤波算法的镁空气电池SOC估算
5
作者 徐敢城 王玉华 +2 位作者 李刚 刘委明 张树雄 《中国计量大学学报》 2023年第1期58-65,共8页
目的:电池荷电状态是镁空气电池的重要参数,镁空气电池作为应急电源时需要更加精确的荷电状态估算精度。方法:本文对其建立二阶RC等效电路模型进行研究,提出自适应遗忘因子的递推最小二乘法进行模型参数的辨识,对辨识后的参数进行仿真验... 目的:电池荷电状态是镁空气电池的重要参数,镁空气电池作为应急电源时需要更加精确的荷电状态估算精度。方法:本文对其建立二阶RC等效电路模型进行研究,提出自适应遗忘因子的递推最小二乘法进行模型参数的辨识,对辨识后的参数进行仿真验证,得出端电压的绝对误差小于29 mV。利用扩展卡尔曼、无迹卡尔曼、容积卡尔曼滤波算法,获得了电池参数、放电电压电流与电池荷电状态之间的关系,在此基础上本文提出了一种噪声自适应变化的容积卡尔曼滤波算法。结果:最终通过仿真表明,该算法误差较小,与实际测得的SOC误差为1.325%。结论:本算法在预估镁电池荷电状态上准确度更高,可行性与有效性更佳,满足应急电源监控系统的要求。 展开更多
关键词 镁空气电池 适应遗忘因子 递推最小二乘法 适应容积卡尔曼滤波
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考虑过程噪声时变后验统计的自适应同步发电机动态状态估计 被引量:3
6
作者 张静 毕天姝 刘灏 《中国电机工程学报》 EI CSCD 北大核心 2022年第19期6973-6984,共12页
“双高”趋势加剧了现代电力系统运行工况的不确定性,传统同步发电机动态状态估计有关过程噪声统计特性已知且恒定的假设已不再适用。针对此问题,提出一种考虑过程噪声时变后验统计的自适应同步发电机动态状态估计新方法。首先,明确过... “双高”趋势加剧了现代电力系统运行工况的不确定性,传统同步发电机动态状态估计有关过程噪声统计特性已知且恒定的假设已不再适用。针对此问题,提出一种考虑过程噪声时变后验统计的自适应同步发电机动态状态估计新方法。首先,明确过程噪声的定义及误差来源,发现并证明其最主要来源离散化误差与微分状态方程的关系及其累积化效应,从而揭示出由于其截断误差的本质导致过程噪声均值不为0的现象。然后,基于Sage-Husa自适应滤波的思想,对传统容积卡尔曼滤波(cubature Kalman filter,CKF)进行改进,提出自适应容积卡尔曼滤波(adaptive cubature Kalman filter,ACKF),利用实时量测进行递推滤波的同时,在线不断迭代修正过程噪声的后验统计,使其具备时变性,及时补偿离散化误差,避免其继续累积。最后,基于同步发电机四阶模型,给出基于ACKF的发电机动态状态估计的整体流程。将该文所提方法在IEEE9节点改进系统及某实际电网中仿真验证,结果表明,所提离散化误差性质定理的正确性及所提自适应方法的有效性。 展开更多
关键词 发电机动态状态估计 适应容积卡尔曼滤波 过程噪声 时变后验统计
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基于自适应容积卡尔曼滤波的动态谐波检测 被引量:2
7
作者 张明 陆东亮 +2 位作者 徐诗露 夏若平 何顺帆 《智慧电力》 北大核心 2022年第12期48-54,69,共8页
对电网中的谐波进行实时、准确的检测是有效治理谐波的前提。针对某些运行工况下电网中出现的动态谐波,提出了一种基于自适应容积卡尔曼滤波的动态谐波检测算法估计谐波信号的幅值和相角。首先针对传统卡尔曼滤波处理非线性关系上的局限... 对电网中的谐波进行实时、准确的检测是有效治理谐波的前提。针对某些运行工况下电网中出现的动态谐波,提出了一种基于自适应容积卡尔曼滤波的动态谐波检测算法估计谐波信号的幅值和相角。首先针对传统卡尔曼滤波处理非线性关系上的局限性,利用容积卡尔曼滤波不需要任何线性化关系的特性估计谐波的状态向量和误差偏差矩阵,然后引入噪声估值遗忘因子来实时更新系统的噪声矩阵方程。最后通过对比实验,验证了该算法在动态谐波检测上的优越性能,并将其应用于有源滤波器的谐波检测中。 展开更多
关键词 适应容积卡尔曼滤波 遗忘因子 动态谐波检测 有源滤波
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基于TVFFRLS-ACKF的锂离子电池SOC估算 被引量:1
8
作者 华菁 阮观强 +2 位作者 胡星 郁长青 袁伟光 《电子测量技术》 北大核心 2022年第24期22-28,共7页
实现电池荷电状态(SOC)的估算预测是电池管理系统(BMS)的重要任务之一。电池模型参数的辨识是实现锂离子电池SOC估算的前提,也是决定其估算精度的关键因素。本文以18650型锂离子单体电池为研究对象,采用带时变遗忘因子的递推最小二乘法(... 实现电池荷电状态(SOC)的估算预测是电池管理系统(BMS)的重要任务之一。电池模型参数的辨识是实现锂离子电池SOC估算的前提,也是决定其估算精度的关键因素。本文以18650型锂离子单体电池为研究对象,采用带时变遗忘因子的递推最小二乘法(TVFFRLS)对电池参数进行在线辨识,实现遗忘因子自适应的自动寻优,提高参数在线辨识的稳定性。在此基础上,采用自适应容积卡尔曼滤波(ACKF)对锂离子电池SOC进行估算,对过程噪声、量测噪声的协方差实时更新,并在不同工况下进行算法验证。结果表明,该算法噪声抑制性能良好,可以提高SOC的估算精度,最大估算误差不超过1.5%,且ACKF算法具有较强的鲁棒性。 展开更多
关键词 荷电状态 带时变遗忘因子最小二乘法 适应容积卡尔曼滤波
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基于BCRLS-ACKF的锂离子电池荷电状态估计 被引量:2
9
作者 苏航 高怀斌 +4 位作者 李争光 李洪峻 刘剑飞 佐晓波 纪林林 《储能科学与技术》 CAS CSCD 北大核心 2021年第6期2334-2341,共8页
精确的锂离子电池荷电状态(state of charge,SOC)估计对于电池管理系统至关重要。模型参数辨识是SOC估计的前提,也是影响其估计精度的关键因素。为了有效避免噪声对参数辨识的影响,采用偏差补偿递推最小二乘法(BCRLS)进行在线参数辨识... 精确的锂离子电池荷电状态(state of charge,SOC)估计对于电池管理系统至关重要。模型参数辨识是SOC估计的前提,也是影响其估计精度的关键因素。为了有效避免噪声对参数辨识的影响,采用偏差补偿递推最小二乘法(BCRLS)进行在线参数辨识。在此基础上,采用自适应容积卡尔曼滤波(ACKF)算法估计电池SOC,对系统噪声进行实时更新以提高估计精度。此外,对于计算过程中由于协方差矩阵失去正定性而出现平方根无法分解的问题,利用奇异值分解的方法代替Cholesky分解,以提高数值计算的稳定性。最后将BCRLS与ACKF相结合以实现模型参数和SOC的联合估计,并在不同工况和初始值不精确的情况下进行算法验证,结果表明本文所提算法具有较高的精度,平均绝对误差在2%以内。 展开更多
关键词 荷电状态 偏差补偿最小二乘法 奇异值分解 适应容积卡尔曼滤波 联合估计
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基于RISF融合的车辆横摆角速度估计
10
作者 廖尉华 何智成 +2 位作者 蒋祖坚 余天龙 何逸波 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2022年第1期115-122,共8页
使用车载角速度传感器测量获得的横摆角速度,存在噪声干扰大、量测值滞后等问题。为了提高车辆横摆角速度估计的精确性,本文中设计了一种基于可靠指标传感器融合(reliability indexed sensor fusion,RISF)多源传感信息融合的估计算法。... 使用车载角速度传感器测量获得的横摆角速度,存在噪声干扰大、量测值滞后等问题。为了提高车辆横摆角速度估计的精确性,本文中设计了一种基于可靠指标传感器融合(reliability indexed sensor fusion,RISF)多源传感信息融合的估计算法。首先,使用自适应容积卡尔曼滤波算法对横摆角速度传感器量测值进行滤波;然后,建立考虑道路侧倾角的自行车模型,使用车载轮速、前轮转角和横向加速度传感器信号,建立动力学递推公式,并使用阿克曼定理的计算结果作为状态更新值,估计出横摆角速度;最后,设计基于RISF的自适应卡尔曼滤波框架融合传感器滤波值和模型估计值。实车道路测试结果表明:该方法可估计出道路侧倾角,RISF融合值比单一传感器滤波的估计效果更好。 展开更多
关键词 适应容积卡尔曼滤波 行车模型 阿克曼定理 RISF 车辆横摆角速度估计
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基于自适应CKF的锂离子电池SOC估算 被引量:8
11
作者 徐万 谢长君 +1 位作者 邓坚 黄亮 《电池》 CAS CSCD 北大核心 2020年第4期333-337,共5页
扩展卡尔曼滤波(EKF)和无迹卡尔曼滤波(UKF)算法估算电池荷电状态(SOC)依赖等效模型参数的准确性,估算精度低。容积卡尔曼滤波(CKF)算法的滤波性能良好。利用自适应CKF(ACKF)算法估算电池SOC,自适应调节过程噪声协方差和量测噪声协方差... 扩展卡尔曼滤波(EKF)和无迹卡尔曼滤波(UKF)算法估算电池荷电状态(SOC)依赖等效模型参数的准确性,估算精度低。容积卡尔曼滤波(CKF)算法的滤波性能良好。利用自适应CKF(ACKF)算法估算电池SOC,自适应调节过程噪声协方差和量测噪声协方差,提高估算SOC的精度。对锂离子电池建立二阶RC等效电路模型,在不同工况下进行充放电,用卡尔曼滤波算法在线辨识等效模型的参数,ACKF算法实时估算SOC。ACKF算法估算SOC的鲁棒性较强,精度在1.5%以内。 展开更多
关键词 锂离子电池 荷电状态(SOC) 卡尔曼滤波 适应容积卡尔曼滤波(ACKF)
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基于TACKF的海面目标航向航速估计算法 被引量:1
12
作者 程然 何科峰 缪礼锋 《雷达科学与技术》 北大核心 2017年第4期368-374,共7页
航向航速是海面目标的重要特征,能准确估计出目标的航向航速对于海面目标的跟踪、识别和打击具有非常重要的意义。由于海面目标跟踪中易出现量测高精度、系统复杂强非线性等情况,导致传统非线性滤波器对海面目标航向航速的估计精度不高... 航向航速是海面目标的重要特征,能准确估计出目标的航向航速对于海面目标的跟踪、识别和打击具有非常重要的意义。由于海面目标跟踪中易出现量测高精度、系统复杂强非线性等情况,导致传统非线性滤波器对海面目标航向航速的估计精度不高。此外,海面运动目标自身速度较慢,滤波器的稳态波动对海面目标的航速估计影响较大。针对上述问题,提出了一种基于截断的自适应容积卡尔曼滤波器(TACKF)的海面目标航向航速估计算法。仿真结果表明,所提出的TACKF算法较传统的非线性滤波算法有显著的性能提升,可以有效提高复杂环境下海面目标航向航速的估计精度。 展开更多
关键词 海面目标 航向航速 机载雷达 截断的适应容积卡尔曼滤波
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基于UWB和KF的无人车目标跟踪方法
13
作者 赵宏强 邓文斌 +1 位作者 辛涛 吴钪 《传感器与微系统》 CSCD 北大核心 2022年第10期34-38,共5页
针对无人车研究领域中的目标跟踪问题,提出了一种基于超宽带(UWB)技术和卡尔曼滤波(KF)定位算法的解决方法。以UWB采集的高精度距离信息为感知输入建立观测模型,分析目标运动特性建立系统状态模型;使用所设计的自适应平方根容积卡尔曼滤... 针对无人车研究领域中的目标跟踪问题,提出了一种基于超宽带(UWB)技术和卡尔曼滤波(KF)定位算法的解决方法。以UWB采集的高精度距离信息为感知输入建立观测模型,分析目标运动特性建立系统状态模型;使用所设计的自适应平方根容积卡尔曼滤波(ASRCKF)定位算法,对目标位置进行定位跟踪。实验部分使用最小二乘估计(LSE)、扩展卡尔曼滤波(EKF)、无迹卡尔曼滤波(UKF)、容积卡尔曼滤波(CKF)等定位方法与提出方法进行对比,结果表明:所提出方法能提供更好的定位精度和稳定性,在动态跟踪环境下能达到15 cm的定位精度。 展开更多
关键词 目标跟踪 超宽带 卡尔曼滤波 适应平方根容积卡尔曼滤波
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基于北斗卫星辅助的岸舰导弹飞行中对准研究 被引量:1
14
作者 李根 吕卫民 +1 位作者 刘陵顺 张天琦 《中国电子科学研究院学报》 北大核心 2021年第12期1257-1263,共7页
针对岸舰导弹快速发射的问题,为实现岸舰导弹弹载惯导动基座对准,提出了导弹弹载惯导系统飞行中对准方案。首先,建立了飞行中非线性对准模型;其次,提出了导弹弹载北斗导航信息辅助下的基于sage滤波开窗法原理的渐消矩阵自适应平方根容... 针对岸舰导弹快速发射的问题,为实现岸舰导弹弹载惯导动基座对准,提出了导弹弹载惯导系统飞行中对准方案。首先,建立了飞行中非线性对准模型;其次,提出了导弹弹载北斗导航信息辅助下的基于sage滤波开窗法原理的渐消矩阵自适应平方根容积卡尔曼滤波飞行中对准方法,并建立了相应的渐消矩阵切换准则;最后,仿真试验对比了平方根容积卡尔曼滤波和所提自适应平方根容积卡尔曼滤波飞行中对准方法,得出所提的自适应平方根容积卡尔曼滤波的精度和稳定性更高的结果,对准时间和精度能够满足相关性能指标要求。所提出的飞行中对准方案能够为工程应用提供一定的参考和借鉴。 展开更多
关键词 岸舰导弹 北斗卫星导航系统 非线性模型 飞行中对准 渐消矩阵 适应平方根容积卡尔曼滤波
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基于改进型ASRCKF算法的锂离子电池荷电状态估计 被引量:8
15
作者 步传宇 姜昆 +1 位作者 任军 王凯 《广东电力》 2020年第10期16-25,共10页
针对锂电池荷电状态(state of charge,SOC)估计中由先验噪声统计特性未知导致的估计精度不高和鲁棒性差的问题,以二阶Thevenin等效电池模型为研究对象,提出一种改进型自适应平方根容积卡尔曼滤波器(adaptive square-root cubature Kalma... 针对锂电池荷电状态(state of charge,SOC)估计中由先验噪声统计特性未知导致的估计精度不高和鲁棒性差的问题,以二阶Thevenin等效电池模型为研究对象,提出一种改进型自适应平方根容积卡尔曼滤波器(adaptive square-root cubature Kalman fliter,ASRCKF)。改进型ASRCKF算法使用有偏噪声估值器对系统噪声和观测噪声协方差进行自适应更新,保证了协方差矩阵的非负定性。仿真结果表明,改进型ASRCKF算法能够准确地估算出锂电池SOC值,预测误差保持在1.4%以内,具有良好的鲁棒性和收敛性。 展开更多
关键词 锂电池 荷电状态 噪声适应 有偏噪声估值 改进型适应平方根容积卡尔曼滤波
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基于COA-ASRCKF的单液流锌镍电池SOC估计
16
作者 宋春宁 苏有平 +1 位作者 莫伟县 郑少耿 《电池》 CAS 北大核心 2021年第4期351-355,共5页
针对容积卡尔曼滤波(CKF)算法在迭代过程中存在诸多破坏协方差对称性和正定性的敏感操作,进而导致算法终止的现象,提出一种自适应平方根容积卡尔曼滤波(ASRCKF)算法。采用ASRCKF算法在估算单液流锌镍电池荷电状态(SOC)时,过程噪声协方差... 针对容积卡尔曼滤波(CKF)算法在迭代过程中存在诸多破坏协方差对称性和正定性的敏感操作,进而导致算法终止的现象,提出一种自适应平方根容积卡尔曼滤波(ASRCKF)算法。采用ASRCKF算法在估算单液流锌镍电池荷电状态(SOC)时,过程噪声协方差Q、量测噪声协方差初值R(0)和状态误差协方差初值P_(0)的设定,对估算精度和鲁棒性有重要影响。为此,应用郊狼优化算法(COA)对Q、R(0)和P_(0)进行参数寻优。实验结果表明,提出的COA-ASRCKF算法能较好地应用于单液流锌镍电池SOC估计。与CKF和ASRCKF算法相比,估算精度更高、鲁棒性更强,均方根误差小于1%。 展开更多
关键词 单液流锌镍电池 荷电状态(SOC) 郊狼优化算法(COA) 适应平方根容积卡尔曼滤波(ASRCKF)算法 参数寻优
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