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基于改进的分段常数自适应动态逆控制方法研究
被引量：
4
1
作者
李煜
刘小雄
+2 位作者
何启志
章卫国
黄天鹏
《西北工业大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2021年第1期167-174,共8页
针对非线性动态逆控制在扰动影响下鲁棒性不足的问题,提出一种适用于工程的基于改进分段常数自适应动态逆控制方法,用于增强控制系统对干扰的鲁棒性以及提高控制响应的准确性。在扰动影响下对模型做出合理的分析;提出了适用于飞行控制...
针对非线性动态逆控制在扰动影响下鲁棒性不足的问题,提出一种适用于工程的基于改进分段常数自适应动态逆控制方法,用于增强控制系统对干扰的鲁棒性以及提高控制响应的准确性。在扰动影响下对模型做出合理的分析;提出了适用于飞行控制系统的改进的分段常数自适应动态逆控制方法;证明了设计的控制器在扰动影响下的稳定性和动态特性,以及改进后的分段常数自适应的误差收敛范围;对飞机模型进行描述给出了符合实际战斗机控制需求的自适应动态逆角速度控制策略,并且基于改进后的方法设计控制律并在执行机构故障和重心突变扰动下进行仿真,对比验证了基于改进的分段常数自适应动态逆方法设计的控制器的鲁棒性和动态性能。结果表明基于改进的分段常数自适应动态逆控制具有鲁棒性强、控制精度高的特点。
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关键词
自
适应
动态
逆
控制
改进的分段常数
自
适应
角速度
控制
律
鲁棒性
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职称材料
基于自适应动态逆的无人机精准着舰技术研究
2
作者
赵乐天
耿延升
张军红
《计算机仿真》
北大核心
2023年第10期71-75,145,共6页
为了提高无人机在动平台上的定点着陆精度,设计了一种基于改进的自适应动态逆的控制方法,增强了在不同海况和舰尾流干扰下系统的鲁棒性。分析了在设计基于天向速度指令模式的控制律时引入前向距离误差的优势;简述了一种改进的自适应律;...
为了提高无人机在动平台上的定点着陆精度,设计了一种基于改进的自适应动态逆的控制方法,增强了在不同海况和舰尾流干扰下系统的鲁棒性。分析了在设计基于天向速度指令模式的控制律时引入前向距离误差的优势;简述了一种改进的自适应律;建立了简洁的无人机模型,并且设计了含有前向距离误差的自适应动态逆控制律;在不同干扰程度下对比验证了含前向距离误差自适应动态逆控制律的着舰性能。结果表明中等海况及舰尾流干扰下含前向距离误差自适应动态逆方法设计的控制律在着舰时有较高的着舰精度,实现了无人机精准着舰。
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关键词
自
适应
动态
逆
控制
前向距离误差
精准着舰
无人机
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职称材料
基于L1自适应结构的动态逆飞行控制方法研究
被引量：
5
3
作者
李煜
刘小雄
+2 位作者
明瑞晨
孙绍山
章卫国
《西北工业大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2021年第5期995-1004,共10页
非线性动态逆控制具有很好的快速性和解耦能力,但自身缺乏必要的鲁棒性。因此,从提高动态逆控制方法鲁棒性的角度出发,提出一种动态性能优异、强鲁棒的L1自适应结构的自适应动态逆控制方法。该方法通过引入L1自适应结构来增强动态逆控...
非线性动态逆控制具有很好的快速性和解耦能力,但自身缺乏必要的鲁棒性。因此,从提高动态逆控制方法鲁棒性的角度出发,提出一种动态性能优异、强鲁棒的L1自适应结构的自适应动态逆控制方法。该方法通过引入L1自适应结构来增强动态逆控制的鲁棒性,并且保证系统在扰动干扰下的稳定性和动态性能。基于此方法设计了飞行控制律,旨在提高飞控系统的鲁棒性和容错能力。在故障干扰下验证了所设计控制器的有效性,仿真结果表明基于L1自适应动态逆设计的飞行控制器在参数不确定性等扰动具有强大的鲁棒性,能够保证系统在扰动下依旧达到期望的动态性能。
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关键词
L1
自
适应
动态
逆
控制
鲁棒性
稳定性
投影算子
飞行
控制
系统
控制
器设计
下载PDF
职称材料
基于自适应动态逆的四旋翼机器人控制器设计
被引量：
3
4
作者
章志祥
王立峰
赫丛奎
《动力系统与控制》
2014年第1期1-7,共7页
本文针对“X”型四旋翼空中机器人的轨迹跟踪问题,设计了一种自适应动态逆控制器。为了加强控制系统的鲁棒性,提出一个自适应动态矢量用于补偿模型逆误差,使系统达到Lyapunov渐近稳定。基于四旋翼机器人复杂的非线性动态模型,自适应动...
本文针对“X”型四旋翼空中机器人的轨迹跟踪问题,设计了一种自适应动态逆控制器。为了加强控制系统的鲁棒性,提出一个自适应动态矢量用于补偿模型逆误差,使系统达到Lyapunov渐近稳定。基于四旋翼机器人复杂的非线性动态模型,自适应动态逆控制器能在线估计并补偿四旋翼机器人的模型误差,使系统达到渐近稳定和轨迹跟踪的目的。MATLAB仿真实验表明该控制方案能满足系统稳定和轨迹跟踪的目的。
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关键词
四旋翼机器人
自
适应
动态
逆
控制
器
鲁棒性
MATLAB仿真
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职称材料
题名
基于改进的分段常数自适应动态逆控制方法研究
被引量：
4
1
作者
李煜
刘小雄
何启志
章卫国
黄天鹏
机构
西北工业大学自动化学院
陕西省飞行控制与仿真技术重点实验室
中国航空工业集团公司西安飞行自动控制研究所
出处
《西北工业大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2021年第1期167-174,共8页
基金
国家自然科学基金(62073266)
航空科学基金(201905053003)资助。
文摘
针对非线性动态逆控制在扰动影响下鲁棒性不足的问题,提出一种适用于工程的基于改进分段常数自适应动态逆控制方法,用于增强控制系统对干扰的鲁棒性以及提高控制响应的准确性。在扰动影响下对模型做出合理的分析;提出了适用于飞行控制系统的改进的分段常数自适应动态逆控制方法;证明了设计的控制器在扰动影响下的稳定性和动态特性,以及改进后的分段常数自适应的误差收敛范围;对飞机模型进行描述给出了符合实际战斗机控制需求的自适应动态逆角速度控制策略,并且基于改进后的方法设计控制律并在执行机构故障和重心突变扰动下进行仿真,对比验证了基于改进的分段常数自适应动态逆方法设计的控制器的鲁棒性和动态性能。结果表明基于改进的分段常数自适应动态逆控制具有鲁棒性强、控制精度高的特点。
关键词
自
适应
动态
逆
控制
改进的分段常数
自
适应
角速度
控制
律
鲁棒性
Keywords
adaptive dynamic inversion control
improved piecewise constant
angular rate control
robustness
matlab simulation
flight control system
controller design
分类号
V249.1 [航空宇航科学与技术—飞行器设计]
下载PDF
职称材料
题名
基于自适应动态逆的无人机精准着舰技术研究
2
作者
赵乐天
耿延升
张军红
机构
航空工业第一飞机设计研究院
西北工业大学民航学院
出处
《计算机仿真》
北大核心
2023年第10期71-75,145,共6页
文摘
为了提高无人机在动平台上的定点着陆精度,设计了一种基于改进的自适应动态逆的控制方法,增强了在不同海况和舰尾流干扰下系统的鲁棒性。分析了在设计基于天向速度指令模式的控制律时引入前向距离误差的优势;简述了一种改进的自适应律;建立了简洁的无人机模型,并且设计了含有前向距离误差的自适应动态逆控制律;在不同干扰程度下对比验证了含前向距离误差自适应动态逆控制律的着舰性能。结果表明中等海况及舰尾流干扰下含前向距离误差自适应动态逆方法设计的控制律在着舰时有较高的着舰精度,实现了无人机精准着舰。
关键词
自
适应
动态
逆
控制
前向距离误差
精准着舰
无人机
Keywords
Adaptive dynamic inversion
Forward distance error
Precise landing
Drone
分类号
V274.1 [航空宇航科学与技术—飞行器设计]
下载PDF
职称材料
题名
基于L1自适应结构的动态逆飞行控制方法研究
被引量：
5
3
作者
李煜
刘小雄
明瑞晨
孙绍山
章卫国
机构
西北工业大学自动化学院
陕西省飞行控制与仿真技术重点实验室
中国航空工业成都飞机设计研究所
出处
《西北工业大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2021年第5期995-1004,共10页
基金
国家自然科学基金(62073266)
航空科学基金(201905053003)资助。
文摘
非线性动态逆控制具有很好的快速性和解耦能力,但自身缺乏必要的鲁棒性。因此,从提高动态逆控制方法鲁棒性的角度出发,提出一种动态性能优异、强鲁棒的L1自适应结构的自适应动态逆控制方法。该方法通过引入L1自适应结构来增强动态逆控制的鲁棒性,并且保证系统在扰动干扰下的稳定性和动态性能。基于此方法设计了飞行控制律,旨在提高飞控系统的鲁棒性和容错能力。在故障干扰下验证了所设计控制器的有效性,仿真结果表明基于L1自适应动态逆设计的飞行控制器在参数不确定性等扰动具有强大的鲁棒性,能够保证系统在扰动下依旧达到期望的动态性能。
关键词
L1
自
适应
动态
逆
控制
鲁棒性
稳定性
投影算子
飞行
控制
系统
控制
器设计
Keywords
L1 adaptive structure dynamic inversion control
robustness
stability
projection operator
flight control system
controller design
分类号
V249.1 [航空宇航科学与技术—飞行器设计]
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职称材料
题名
基于自适应动态逆的四旋翼机器人控制器设计
被引量：
3
4
作者
章志祥
王立峰
赫丛奎
机构
北方工业大学现场总线技术及自动化实验室
出处
《动力系统与控制》
2014年第1期1-7,共7页
文摘
本文针对“X”型四旋翼空中机器人的轨迹跟踪问题,设计了一种自适应动态逆控制器。为了加强控制系统的鲁棒性,提出一个自适应动态矢量用于补偿模型逆误差,使系统达到Lyapunov渐近稳定。基于四旋翼机器人复杂的非线性动态模型,自适应动态逆控制器能在线估计并补偿四旋翼机器人的模型误差,使系统达到渐近稳定和轨迹跟踪的目的。MATLAB仿真实验表明该控制方案能满足系统稳定和轨迹跟踪的目的。
关键词
四旋翼机器人
自
适应
动态
逆
控制
器
鲁棒性
MATLAB仿真
分类号
P2 [天文地球—测绘科学与技术]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于改进的分段常数自适应动态逆控制方法研究
李煜
刘小雄
何启志
章卫国
黄天鹏
《西北工业大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2021
4
下载PDF
职称材料
2
基于自适应动态逆的无人机精准着舰技术研究
赵乐天
耿延升
张军红
《计算机仿真》
北大核心
2023
0
下载PDF
职称材料
3
基于L1自适应结构的动态逆飞行控制方法研究
李煜
刘小雄
明瑞晨
孙绍山
章卫国
《西北工业大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2021
5
下载PDF
职称材料
4
基于自适应动态逆的四旋翼机器人控制器设计
章志祥
王立峰
赫丛奎
《动力系统与控制》
2014
3
下载PDF
职称材料
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