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题名自适应粒子群算法求冗余机械臂逆运动学解
被引量：12
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作者
朱经纬
方虎生
邵发明
蒋成明
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机构
陆军工程大学野战工程学院机械工程教研室
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出处
《计算机工程与应用》
CSCD
北大核心
2019年第14期215-220,共6页
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基金
国家自然科学基金(No.61671470)
江苏省自然科学基金(No.BK20161470)
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文摘
以正向运动学方程为基础,冗余机械臂逆运动学解问题转换为等效最小值问题,提出一种自适应粒子群算法求解该问题。为了保持粒子群的活力,在算法内引入弹射操作。如果粒子满足设定自适应判别函数,粒子将按概率被从当前位置发射到较远区域。为了配合弹射操作,提出一种新的粒子优劣的判断机制,使得粒子可以被弹射飞出可行域。数值实验表明,算法具有较强的全局搜索能力和较快的搜索速度,是求解冗余机械臂逆运动学解的一种有效方法。
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关键词
冗余机械臂
逆运动学
粒子群算法
自适应判别函数
弹射
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Keywords
redundant manipulator
inverse kinematics
particle swarm optimization algorithm
self-adaptive discrimination function
ejector
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分类号
TP242.2
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名具有自适应弹射机制的粒子群算法
被引量：4
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作者
朱经纬
方虎生
邵发明
蒋成明
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机构
陆军工程大学野战工程学院
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出处
《模式识别与人工智能》
EI
CSCD
北大核心
2019年第2期108-116,共9页
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基金
国家自然科学基金项目(No.61671470)
江苏省自然科学基金项目(No.BK20161470)资助~~
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文摘
针对粒子群算法容易陷入局部最优和停滞的问题,提出自适应弹射机制的粒子群算法.为了保持粒子群的活力,在算法内引入弹射操作.当粒子满足条件,当前位置赋予很大的速度,使其飞到很远的区域.弹射方式可以选择全维弹射和概率弹射.为了配合弹射操作,提出粒子优劣的判断机制,使粒子可以被弹射飞出可行域.在算法中设定自适应判别函数,当粒子满足该判别函数,对粒子实施弹射.数值实验表明,文中算法具有较强的全局搜索能力和较快的搜索速度.
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关键词
粒子群算法
自适应判别函数
弹射
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Keywords
Particle Swarm Optimization Algorithm
Self-Adaptive Discrimination Function
Ejector
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分类号
TP181
[自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]
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