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基于合作目标的无人机目标跟踪方法
被引量：
21
1
作者
苏贇
王挺
+2 位作者
姚辰
邵士亮
王志东
《机器人》
EI
CSCD
北大核心
2019年第4期425-432,共8页
无人机与地面排爆机器人组成空地系统协同作业,可以大大提高排爆机器人的作业效率和作业能力.针对此问题,提出一种可用于空地系统的无人机目标跟踪方法.首先,利用视觉算法对地面目标进行识别和定位,并利用动态置信窗口减小搜索面积.对...
无人机与地面排爆机器人组成空地系统协同作业,可以大大提高排爆机器人的作业效率和作业能力.针对此问题,提出一种可用于空地系统的无人机目标跟踪方法.首先,利用视觉算法对地面目标进行识别和定位,并利用动态置信窗口减小搜索面积.对于高机动性造成的目标短暂消失导致跟踪失败的问题,利用卡尔曼滤波算法对目标位置进行滤波和运动预测,并提出一种自适应串级PID(比例一积分一微分)算法进行无人机飞行控制,实现对动态目标的实时跟踪.最后,设计了机体倾斜补偿算法来解决环境干扰造成的降落误差较大的问题,实现无人机的精准降落.搭建了地面机器人和无人机组成的空地系统进行实验,结果表明该系统能可靠地完成各部分任务,验证了所设计算法的有效性.
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关键词
无人机
目标识别与跟踪
自
适应
串
级
pid
精准降落
卡尔曼滤波
原文传递
基于模糊自适应串级PID控制器的仿生机器鱼位姿控制
被引量：
3
2
作者
宋英杰
王刚
+1 位作者
唐武生
赵强
《控制工程》
CSCD
北大核心
2023年第10期1870-1880,共11页
为提高仿生机器鱼位姿的控制精度,针对串级PID控制器中固定的内环比例、积分、微分系数不能较好地适用于仿生机器鱼所面临的复杂水环境,且控制参数整定难度大等问题进行了研究。首先,在串级PID控制器的仿生机器鱼位姿控制的基础上,利用...
为提高仿生机器鱼位姿的控制精度,针对串级PID控制器中固定的内环比例、积分、微分系数不能较好地适用于仿生机器鱼所面临的复杂水环境,且控制参数整定难度大等问题进行了研究。首先,在串级PID控制器的仿生机器鱼位姿控制的基础上,利用模糊控制实时调整串级PID控制器中内环的控制参数,提出基于模糊自适应串级PID控制器的仿生机器鱼位姿控制算法。然后,在多水下机器人协作控制系统平台下进行对比实验。实验结果表明,与串级PID控制器相比,模糊自适应串级PID控制器减少了仿生机器鱼到达目标位姿的时间,降低了位姿误差,验证了算法的有效性。
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关键词
仿生机器鱼
串
级
pid
控制器
模糊
自
适应
串
级
pid
控制器
位姿控制
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职称材料
题名
基于合作目标的无人机目标跟踪方法
被引量：
21
1
作者
苏贇
王挺
姚辰
邵士亮
王志东
机构
中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室
中国科学院机器人与智能制造创新研究院
中国科学院大学
日本千叶工业大学先进机器人系
出处
《机器人》
EI
CSCD
北大核心
2019年第4期425-432,共8页
基金
国家重点研发计划(2016YFE0206200)
文摘
无人机与地面排爆机器人组成空地系统协同作业,可以大大提高排爆机器人的作业效率和作业能力.针对此问题,提出一种可用于空地系统的无人机目标跟踪方法.首先,利用视觉算法对地面目标进行识别和定位,并利用动态置信窗口减小搜索面积.对于高机动性造成的目标短暂消失导致跟踪失败的问题,利用卡尔曼滤波算法对目标位置进行滤波和运动预测,并提出一种自适应串级PID(比例一积分一微分)算法进行无人机飞行控制,实现对动态目标的实时跟踪.最后,设计了机体倾斜补偿算法来解决环境干扰造成的降落误差较大的问题,实现无人机的精准降落.搭建了地面机器人和无人机组成的空地系统进行实验,结果表明该系统能可靠地完成各部分任务,验证了所设计算法的有效性.
关键词
无人机
目标识别与跟踪
自
适应
串
级
pid
精准降落
卡尔曼滤波
Keywords
UAV (unmanned aerial vehicle)
object recognition and tracking
adaptive cascade
pid
(proportional-integral-differential)
accurate landing
Kalman filter
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
原文传递
题名
基于模糊自适应串级PID控制器的仿生机器鱼位姿控制
被引量：
3
2
作者
宋英杰
王刚
唐武生
赵强
机构
白城师范学院机械与控制工程学院
长春大学机械与车辆工程学院
出处
《控制工程》
CSCD
北大核心
2023年第10期1870-1880,共11页
基金
吉林省教育厅科技研究项目(JJKH20210004KJ)
吉林省自然科学基金资助项目(20220101138JC)。
文摘
为提高仿生机器鱼位姿的控制精度,针对串级PID控制器中固定的内环比例、积分、微分系数不能较好地适用于仿生机器鱼所面临的复杂水环境,且控制参数整定难度大等问题进行了研究。首先,在串级PID控制器的仿生机器鱼位姿控制的基础上,利用模糊控制实时调整串级PID控制器中内环的控制参数,提出基于模糊自适应串级PID控制器的仿生机器鱼位姿控制算法。然后,在多水下机器人协作控制系统平台下进行对比实验。实验结果表明,与串级PID控制器相比,模糊自适应串级PID控制器减少了仿生机器鱼到达目标位姿的时间,降低了位姿误差,验证了算法的有效性。
关键词
仿生机器鱼
串
级
pid
控制器
模糊
自
适应
串
级
pid
控制器
位姿控制
Keywords
Bionic robotic fish
cascade
pid
controller
fuzzy self-adaptive cascade
pid
controller
posture control
分类号
TP242.6 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于合作目标的无人机目标跟踪方法
苏贇
王挺
姚辰
邵士亮
王志东
《机器人》
EI
CSCD
北大核心
2019
21
原文传递
2
基于模糊自适应串级PID控制器的仿生机器鱼位姿控制
宋英杰
王刚
唐武生
赵强
《控制工程》
CSCD
北大核心
2023
3
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