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自立倒立摆系统的自摆起及稳定控制 被引量：7
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作者 刘继光 王丽军 袁浩 《实验技术与管理》 CAS 北大核心 2015年第11期62-65,72,共5页
首先基于拉格朗日方程建立了自立倒立摆系统的数学模型,然后采用线性二次型最优控制与PD控制相结合的控制方法,并通过设计开关控制来实现2个控制器的切换,最终实现对倒立摆系统的自摆起和稳定控制。
关键词 自立倒立摆系统 线性二次型最优控制 PD 控制 开关控制
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