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机械臂运动轨迹可靠性分析的自更新响应面法
被引量：
3
1
作者
冯嘉珍
张建国
+2 位作者
贾庆轩
陈钢
孙静怡
《北京邮电大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2017年第4期35-40,共6页
为解决机械臂运动轨迹可靠性分析的计算效率和精确性难题,提出自更新响应面法分析机械臂运动轨迹可靠性.首先,根据等效极值思想,将机械臂的运动轨迹可靠性转换为运动误差最大时的轨迹点可靠性;其次,基于粒子群优化算法,求解随机输入在...
为解决机械臂运动轨迹可靠性分析的计算效率和精确性难题,提出自更新响应面法分析机械臂运动轨迹可靠性.首先,根据等效极值思想,将机械臂的运动轨迹可靠性转换为运动误差最大时的轨迹点可靠性;其次,基于粒子群优化算法,求解随机输入在不同样本情况下运动误差达到最大时所对应的时间,利用这些数据构建关于时间的Kriging响应面,在可靠性分析过程中,通过该响应面快速预估机械臂运动误差最大时所对应的时间,以此提高计算效率;第三,基于相对均方预估误差建立自更新机制,通过加入新的样本点来提升Kriging响应面的近似精度,确保可靠性分析结果的精确性.最后,通过案例分析验证所提方法的有效性和正确性.
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关键词
机械臂
运动轨迹可靠性
自
更新
响应
面
法
KRIGING
粒子群优化算
法
相对均方预估误差
原文传递
题名
机械臂运动轨迹可靠性分析的自更新响应面法
被引量：
3
1
作者
冯嘉珍
张建国
贾庆轩
陈钢
孙静怡
机构
北京航空航天大学可靠性与系统工程学院
北京航空航天大学可靠性与环境工程技术重点实验室
北京邮电大学自动化学院
出处
《北京邮电大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2017年第4期35-40,共6页
基金
国家重点基础研究发展计划(973计划)项目(2013CB733000)
国家自然科学基金项目(51675026
71671009)
文摘
为解决机械臂运动轨迹可靠性分析的计算效率和精确性难题,提出自更新响应面法分析机械臂运动轨迹可靠性.首先,根据等效极值思想,将机械臂的运动轨迹可靠性转换为运动误差最大时的轨迹点可靠性;其次,基于粒子群优化算法,求解随机输入在不同样本情况下运动误差达到最大时所对应的时间,利用这些数据构建关于时间的Kriging响应面,在可靠性分析过程中,通过该响应面快速预估机械臂运动误差最大时所对应的时间,以此提高计算效率;第三,基于相对均方预估误差建立自更新机制,通过加入新的样本点来提升Kriging响应面的近似精度,确保可靠性分析结果的精确性.最后,通过案例分析验证所提方法的有效性和正确性.
关键词
机械臂
运动轨迹可靠性
自
更新
响应
面
法
KRIGING
粒子群优化算
法
相对均方预估误差
Keywords
manipulator
motion trajectory reliability
automatic updating response surface method
Kriging
particle swarm optimization algorithm
relative mean square predicted error
分类号
TB114.3 [理学—概率论与数理统计]
原文传递
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
机械臂运动轨迹可靠性分析的自更新响应面法
冯嘉珍
张建国
贾庆轩
陈钢
孙静怡
《北京邮电大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2017
3
原文传递
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参考文献
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