基于改进的视线导引算法与自抗扰航向控制器的无人艇航迹控制 被引量：9

1

作者 杨忠凯 仲伟波 +1 位作者 冯友兵 孙彬 《中国舰船研究》 CSCD 北大核心 2021年第1期121-127,135,共8页

[目的]无人艇(USV)在复杂环境情况下会出现偏离目标航线的情况,为提高水面无人艇的抗干扰能力及实际航行的稳定性,实现对航迹的准确控制,提出一种改进的无人艇航迹控制方法。[方法]根据导航信号受环境影响的情况,对GPS信号有效和无效2... [目的]无人艇(USV)在复杂环境情况下会出现偏离目标航线的情况,为提高水面无人艇的抗干扰能力及实际航行的稳定性,实现对航迹的准确控制,提出一种改进的无人艇航迹控制方法。[方法]根据导航信号受环境影响的情况,对GPS信号有效和无效2种情况下的航迹控制分别进行分析,在自主可控平台上设计并实现了基于模糊控制可变船长比的视线导引算法(LOS)和自抗扰航向控制器(ADRC)相结合的航迹控制方法,并开展了双桨双舵无人艇湖上试验。[结果]仿真结果表明:该方法可满足航迹控制的要求,转弯后航向能够快速保持稳定,无频繁摆舵现象,且该方法能够完成真实环境下的航迹控制,航迹贴线误差均值约为0.1 m,方差约为0.03。[结论]湖上试验结果验证了该算法在实际工程应用中的可行性和有效性。 展开更多

关键词 航迹控制 视线导引算法 自抗扰算法 模糊控制 自主可控平台

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电动汽车电子差速控制技术研究综述 被引量：7

2

作者 姚芳 林祥辉 +1 位作者 吴正斌 李贵强 《自动化学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第8期1785-1798,共14页

首先,阐述电动汽车(Electric vehicle,EV)驱动系统的布置结构以及差速控制的原理和优缺点,并介绍用于电子差速控制(Electronic differential control,EDC)的Acekermann转向模型和3自由度整车动力学模型,进而剖析非线性扰动和整车模型的... 首先,阐述电动汽车(Electric vehicle,EV)驱动系统的布置结构以及差速控制的原理和优缺点,并介绍用于电子差速控制(Electronic differential control,EDC)的Acekermann转向模型和3自由度整车动力学模型,进而剖析非线性扰动和整车模型的设计理念;其次,重点综述电动汽车分布式驱动结构的电子差速控制策略、多机抗扰控制及优化算法的相关研究成果,并从成果走向、局限性及可能的发展空间分析其发展态势;最后,从整车模型、控制策略、抗扰算法和效果验证等四个方面,总结电动汽车电子差速控制技术的现状,并展望未来发展可能. 展开更多

关键词 电子差速控制 分布式驱动 整车模型 抗扰算法

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音圈电机位置控制的自抗扰算法研究 被引量：3

3

作者 李振华 陈桂 周磊 《南京工程学院学报（自然科学版）》 2019年第4期25-30,共6页

针对音圈电机位置控制系统内外扰动对系统控制精度及鲁棒性的影响,提出一种基于自抗扰算法的音圈电机位置控制策略.在建立音圈电机数学模型的基础上,利用线性扩张状态观测器估计系统的内外扰动,在线进行动态扰动补偿.仿真结果表明,与经... 针对音圈电机位置控制系统内外扰动对系统控制精度及鲁棒性的影响,提出一种基于自抗扰算法的音圈电机位置控制策略.在建立音圈电机数学模型的基础上,利用线性扩张状态观测器估计系统的内外扰动,在线进行动态扰动补偿.仿真结果表明,与经典PID控制相比,基于自抗扰的音圈电机位置控制策略能够有效克服内外扰动对系统性能的影响,具有响应快、无超调、抗干扰能力强等优点,有较好的工程应用前景. 展开更多

关键词 自抗扰算法 音圈电机 线性扩张状态观测器 扰动补偿

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电液伺服系统低速控制器鲁棒性研究 被引量：2

4

作者 李光华 龙满林 陈金增 《液压与气动》 北大核心 2014年第3期24-26,共3页

针对电液伺服系统的不确定性和非线性导致一些控制器的鲁棒性难以保证的难题,提出使用自抗扰控制算法设计低速控制器的方法,将设计出的低速控制器应用到跟踪系统上。实验结果表明,该控制器能实时在线观测、补偿各种扰动,具有很强的鲁棒... 针对电液伺服系统的不确定性和非线性导致一些控制器的鲁棒性难以保证的难题,提出使用自抗扰控制算法设计低速控制器的方法,将设计出的低速控制器应用到跟踪系统上。实验结果表明,该控制器能实时在线观测、补偿各种扰动,具有很强的鲁棒性,跟踪精度也达到使用要求。 展开更多

关键词 电液伺服系统 鲁棒性 扰动补偿 自抗扰算法

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核酸扩增仪中温度的控制研究 被引量：1

5

作者 朱磊 魏银文 高贯虹 《测控技术》 CSCD 北大核心 2014年第4期86-88,93,共4页

核酸扩增仪一直是各种生命科学研究中重要的基础仪器设备之一。在核酸扩增仪中温度的快速性、精确性是影响其扩增效果的重要因素。选取在核酸扩增仪中的96孔反应槽作为研究平台,采用半导体制冷制热片对系统进行加热和降温。目前,已有大... 核酸扩增仪一直是各种生命科学研究中重要的基础仪器设备之一。在核酸扩增仪中温度的快速性、精确性是影响其扩增效果的重要因素。选取在核酸扩增仪中的96孔反应槽作为研究平台,采用半导体制冷制热片对系统进行加热和降温。目前,已有大量应用实践证明自抗扰控制器的控制精度、抗干扰能力、参数鲁棒性等方面性能优于PID控制器,通过LabVIEW进行自抗扰控制和传统PID控制算法编程,对核酸扩增仪中实验平台进行快速升降温实验,并以实验数据来判断两种控制在核酸扩增仪中控制效果的优劣。 展开更多

关键词 核酸扩增仪 温度控制 PID 自抗扰算法

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红外成像导引头抗红外诱饵弹动态干扰试验系统构建 被引量：1

6

作者 韦卓 黄建忠 《弹箭与制导学报》 北大核心 2020年第2期97-100,共4页

为了解决红外成像制导导引头抗红外诱饵弹现有试验方法不足的问题,文中构建了由三轴转台和火箭橇相结合的试验系统,较为逼真的模拟了弹目接近的作战过程;采用火箭橇-转台轨迹转换算法和自抗扰算法,解决了试验中转台实时跟踪火箭橇以及... 为了解决红外成像制导导引头抗红外诱饵弹现有试验方法不足的问题,文中构建了由三轴转台和火箭橇相结合的试验系统,较为逼真的模拟了弹目接近的作战过程;采用火箭橇-转台轨迹转换算法和自抗扰算法,解决了试验中转台实时跟踪火箭橇以及转台启动时超调振动两个技术难题。该试验系统已经应用于多型红外成像制导导引头抗诱饵弹干扰试验中,取得了很好的试验效果。 展开更多

关键词 红外成像导引头 红外诱饵弹 自抗扰算法 火箭橇

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基于机载光电成像系统光学铰链离轴的伺服抗扰算法设计

7

作者 白志刚 戴凌冉 +2 位作者 吴晔 钟宁 杨光海 《计算机测量与控制》 2020年第5期220-223,228,共5页

在机载光电成像系统中,小型化是其未来发展的方向之一;为了解决系统小型化带来的尺寸受限问题,系统采用了光学铰链与伺服框架轴非正交的离轴设计,这给光轴指向控制及卸载飞机扰动的稳定控制带来了一定的困难;为了解决这一问题,系统控制... 在机载光电成像系统中,小型化是其未来发展的方向之一;为了解决系统小型化带来的尺寸受限问题,系统采用了光学铰链与伺服框架轴非正交的离轴设计,这给光轴指向控制及卸载飞机扰动的稳定控制带来了一定的困难;为了解决这一问题,系统控制回路采取半捷联设计,通过使用经微分处理后的伺服框架角信号,与叠加了经抗扰算法处理的飞机载体三轴角速度信号共同作为稳定回路的期望值,再进行匹配滤波;通过对系统进行稳定精度测试验证,航向和俯仰稳定精度均在0.02°以内,对比采用陀螺信号反馈的直接稳定控制回路,具有相似的稳定精度,并且此抗扰算法设计不会对系统环境适应性带来影响。 展开更多

关键词 光电成像系统 离轴设计 半捷联设计 抗扰算法 匹配滤波 稳定精度

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基于串级ADRC的四旋翼飞行器悬停控制 被引量：15

8

作者 叶孝璐 俞立 +1 位作者 张文安 张丹 《中南大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第8期2079-2087,共9页

针对四旋翼悬停控制问题,提出一种串级自抗扰控制方法。首先,根据欧拉及牛顿定理建立四旋翼飞行器的动力学模型,并解耦为双回路、多子系统的结构。其次,根据四旋翼飞行器系统的自身结构特点,设计串级自抗扰控制器,为获取较好的内环输入... 针对四旋翼悬停控制问题,提出一种串级自抗扰控制方法。首先,根据欧拉及牛顿定理建立四旋翼飞行器的动力学模型,并解耦为双回路、多子系统的结构。其次,根据四旋翼飞行器系统的自身结构特点,设计串级自抗扰控制器,为获取较好的内环输入信号,对外环设计线性ADRC控制器;同时,设计内环非线性ARDC控制器以获得更好的跟踪性能。针对系统内部参数摄动和存在外部干扰等不确定性,引入扩张状态观测器对系统的状态和内外扰动进行实时估计,并利用非线性误差反馈控制律进行补偿,消除内外扰动的影响。最后,仿真验证所提控制策略的有效性和优越性。 展开更多

关键词 四旋翼飞行器 串级自抗扰算法 扩张状态观测器 悬停控制

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采用线性自抗扰技术的高精度温度控制系统研制 被引量：5

9

作者 姜炎坤 朴亨 +5 位作者 王鹏 李恒宽 李峥 王彪 白晖峰 陈晨 《红外与激光工程》 EI CSCD 北大核心 2023年第2期288-293,共6页

随着光电检测技术的发展,红外气体检测技术在诸多领域有着广泛的应用。温度对于气体浓度及同位素丰度检测有着重要影响,采用比例-积分-微分(PID)控制算法的传统温度控制系统存在超调、响应时间慢和精度低的缺点。针对上述问题,首先使用C... 随着光电检测技术的发展,红外气体检测技术在诸多领域有着广泛的应用。温度对于气体浓度及同位素丰度检测有着重要影响,采用比例-积分-微分(PID)控制算法的传统温度控制系统存在超调、响应时间慢和精度低的缺点。针对上述问题,首先使用COMSOL软件进行有限元分析,确定加热结构;然后以STM32单片机作为主控器件,通过16位AD芯片LTC1864进行实时温度数据采集;最后采用线性自抗扰算法(LADRC)算法调节PWM波,实现控制半导体制冷器(TEC)对系统温度的高精度实时动态调节。在19.8℃的环境温度下,进行目标温度为32℃的温控实验。结果表明,采用LADRC算法的温度控制系统在稳定工作时,温度波动标准差为0.035 7℃,相比于采用PID算法的温度控制系统,具有无超调、响应时间快和高精度的优点。 展开更多

关键词 红外气体检测 温度控制 有限元分析 线性自抗扰算法 半导体制冷器

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四旋翼飞行器线性自抗扰控制 被引量：5

10

作者 汤帅 陈奕梅 《电光与控制》 北大核心 2018年第10期78-83,共6页

针对Qball2四旋翼无人飞行器欠驱动、参数不确定、强耦合等特性,采用一种跟踪微分器(TD)与线性自抗扰算法(LADRC)结合的控制方法,LADRC包括线性组合环节(PD)和线性扩张状态观测器(LESO)两个部分。LESO对系统内扰和外扰进行实时观测和动... 针对Qball2四旋翼无人飞行器欠驱动、参数不确定、强耦合等特性,采用一种跟踪微分器(TD)与线性自抗扰算法(LADRC)结合的控制方法,LADRC包括线性组合环节(PD)和线性扩张状态观测器(LESO)两个部分。LESO对系统内扰和外扰进行实时观测和动态补偿,从而将复杂的Qball2系统简化为串联积分形式。LADRC参数整定简单,而TD的引入使系统具有良好的快速性和鲁棒性。仿真和Qball2平台实验结果表明,所设计的控制器能满足系统的动态性能和稳态性能要求。 展开更多

关键词 四旋翼无人飞行器 QbalE 线性自抗扰算法 线性扩张状态观测器 跟踪微分器 快速性

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四旋翼飞行器串级自抗扰姿态控制方法研究 被引量：4

11

作者 陈志旺 李博 +2 位作者 张忠新 宋娟 彭勇 《小型微型计算机系统》 CSCD 北大核心 2020年第3期625-630,共6页

针对四旋翼飞行器的不完全驱动、状态耦合严重、易受外界干扰等问题,提出了一种串级自抗扰控制方法.通过欧拉及牛顿定理建立四旋翼飞行器动力学模型.内环针对姿态角速度控制设计了自抗扰控制器,通过扩张状态观测器对系统输入、输出状态... 针对四旋翼飞行器的不完全驱动、状态耦合严重、易受外界干扰等问题,提出了一种串级自抗扰控制方法.通过欧拉及牛顿定理建立四旋翼飞行器动力学模型.内环针对姿态角速度控制设计了自抗扰控制器,通过扩张状态观测器对系统输入、输出状态信息和内、外部外扰动进行实时估计,然后利用非线性误差反馈控制器对估计扰动进行实时补偿,并对所设计控制器进行稳定性证明.外环针对姿态角控制同样设计了自抗扰控制器,给出了参数整定的方法.仿真结果表明所设计的控制器能够更精准的追踪上目标角度,有效的实现四旋翼飞行器的姿态控制. 展开更多

关键词 四旋翼飞行器 串级自抗扰算法 扩张状态观测器 姿态控制

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搭载光谱遥感载荷的多旋翼无人机控制系统设计与试验 被引量：15

12

作者 裴信彪 吴和龙 +3 位作者 马萍 严永峰 郝鹏 白越 《红外与激光工程》 EI CSCD 北大核心 2019年第1期207-216,共10页

旋翼无人机作为低成本的新型遥感平台逐渐受到研究者与应用者的重视,旋翼无人机搭载商用遥感,具有地面分辨率高、响应迅速、使用维护方便等优点,很好地弥补了传统遥感的缺陷,在实际使用中抗干扰能力成为旋翼机遥感系统的重要性能指标。... 旋翼无人机作为低成本的新型遥感平台逐渐受到研究者与应用者的重视,旋翼无人机搭载商用遥感,具有地面分辨率高、响应迅速、使用维护方便等优点,很好地弥补了传统遥感的缺陷,在实际使用中抗干扰能力成为旋翼机遥感系统的重要性能指标。为了弥补常规多旋翼无人机航向控制力矩不足,首先设计了六轴十二旋翼无人机结构并建立了其动力学模型,然后针对农业遥感平台抗扰动能力的要求,设计了专用的带有微分跟踪器、扩张状态观测器和非线性状态误差反馈控制律的自抗扰控制算法。其次通过仿真验证了控制器的稳定性与有效性,通过实际风扰试验测试了该控制算法在11.2 m/s的短时风扰影响下仍保持良好的轨迹跟踪特性。最后在六轴十二旋翼无人机搭载自主研发的商品化微型高光谱仪MNS2001和两轴稳定云台,在特定区域水稻上空定点进行光谱遥感测量,在300～900 nm光谱范围内,悬停区域上空多次测量的相对误差不超过5%,试验表明该旋翼机遥感平台具有良好的稳定性和可靠性,可以进一步应用于农业遥感领域并辅助生产管理。 展开更多

关键词 十二旋翼无人机 自抗扰控制算法 光谱遥感 稳定性

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基于自抗扰控制算法的麦克斯韦快刀伺服控制系统 被引量：8

13

作者 房丰洲 陈晓菲 +1 位作者 张效栋 李泽骁 《纳米技术与精密工程》 CSCD 北大核心 2017年第5期335-341,共7页

使用麦克斯韦力驱动的快速伺服刀具加工自由曲面,可以获得表面质量更优的加工效果.在快刀控制系统中引入适当的控制方式能够改善快刀的频响性能.本文针对麦克斯韦快刀,搭建包括软硬件在内的控制系统,硬件控制结构采用FPGA+DSP嵌入式控... 使用麦克斯韦力驱动的快速伺服刀具加工自由曲面,可以获得表面质量更优的加工效果.在快刀控制系统中引入适当的控制方式能够改善快刀的频响性能.本文针对麦克斯韦快刀,搭建包括软硬件在内的控制系统,硬件控制结构采用FPGA+DSP嵌入式控制架构,并加入自抗扰先进控制算法实现系统良好的抗干扰性能.为验证闭环控制系统性能,在自主搭建的精密位移测试平台进行系统位移分辨力和闭环带宽的测试,测试结果表明系统位移分辨力为5 nm,对频率108 Hz、峰峰值16μm正弦信号的跟踪误差为0.136μm,对频率540 Hz、峰峰值16μm正弦信号的跟踪误差为0.094μm.快刀系统行程50μm,闭环带宽4 kHz.线下仿真加工实验验证了快刀系统对常规面型的加工能力. 展开更多

关键词 快速伺服刀具 自抗扰控制算法 闭环控制系统

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船舶自抗扰无模型自适应航迹控制 被引量：1

14

作者 李诗杰 徐诚祺 +2 位作者 刘佳仑 徐子茜 孟凡彬 《中国舰船研究》 CSCD 北大核心 2024年第1期280-289,共10页

[目的]旨在研究船舶在真实海况下航行面临复杂环境干扰的影响,控制船舶克服干扰,实现航迹跟随、智能航行。[方法]首先,将无模型自适应控制(MFAC)算法引入自抗扰控制器(ADRC)中,设计改进自抗扰无模型自适应控制(ADRC-MFAC)算法,通过ADRC... [目的]旨在研究船舶在真实海况下航行面临复杂环境干扰的影响,控制船舶克服干扰,实现航迹跟随、智能航行。[方法]首先,将无模型自适应控制(MFAC)算法引入自抗扰控制器(ADRC)中,设计改进自抗扰无模型自适应控制(ADRC-MFAC)算法,通过ADRC跟踪系统的实时状态、识别系统所受未知扰动,根据MFAC建立输入数据(舵角)与输出数据(航向角、角速度)之间的非线性关系,实现稳定的航向控制。然后,结合自适应视线(LOS)制导策略,通过动态航向控制实现对航迹的精准控制。[结果]仿真结果表明,所设计的控制器能够控制船舶快速航行至预设轨迹并沿轨迹行进,在复杂环境扰动下仍能够实现理想的航迹控制。[结论]研究成果不依赖船舶具体模型,可为船舶航迹控制提供参考。 展开更多

关键词 航迹控制 自抗扰控制算法 无模型自适应控制算法 数据驱动控制

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重载荷多旋翼植保无人机自抗扰鲁棒控制算法 被引量：5

15

作者 谭丹丹 《江苏农业科学》 北大核心 2022年第1期163-169,共7页

为克服重载荷对多旋翼植保无人机喷施作业的不利影响,设计自抗扰鲁棒控制算法。首先建立重载荷植保无人机的数学模型,并分析植保无人机喷施作业的不确定性,然后分别针对位置模型和姿态模型设计自抗扰鲁棒控制算法,主要包括跟踪微分器、... 为克服重载荷对多旋翼植保无人机喷施作业的不利影响,设计自抗扰鲁棒控制算法。首先建立重载荷植保无人机的数学模型,并分析植保无人机喷施作业的不确定性,然后分别针对位置模型和姿态模型设计自抗扰鲁棒控制算法,主要包括跟踪微分器、扩张状态观测器和非线性误差反馈3个部分,最终实现对重载荷多旋翼植保无人机的精确鲁棒控制。试验结果表明:设计的自抗扰鲁棒控制算法相比滑模控制具有更优的控制效果,能够使植保无人机稳定跟踪位置指令,最大跟踪误差仅为0.3 m,设计的扩张状态观测器可快速准确估计不确定性,位置和姿态不确定性的最大估计误差分别仅为0.3 m/s^(2)和0.25°/s^(2),大幅提升植保无人机的单次作业续航能力和飞行安全性。 展开更多

关键词 多旋翼植保无人机 重载荷 喷施作业 不确定性 自抗扰控制算法

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燃气轮机可转导叶自抗扰控制策略研究

16

作者 白若忱 马亮 +1 位作者 邹斐 马森 《应用科技》 CAS 2023年第2期22-26,共5页

在燃气轮机运行过程中,可转导叶易随压气机转速等状态量变化而频繁改变角度,继而引起振荡。这种可转导叶的振荡现象可能影响机组性能甚至导致喘振的发生。本文采用一种基于分散式多变量控制策略的新型自抗扰控制(ADRC)算法,对燃气轮机... 在燃气轮机运行过程中,可转导叶易随压气机转速等状态量变化而频繁改变角度,继而引起振荡。这种可转导叶的振荡现象可能影响机组性能甚至导致喘振的发生。本文采用一种基于分散式多变量控制策略的新型自抗扰控制(ADRC)算法,对燃气轮机可转导叶设计了转速–导叶双变量自抗扰控制方法,并加入了死区和滤波功能,能够在保证机组转速稳定的同时抑制机组运行过程中可能出现的可转导叶抖动现象,可在不同工况下稳定机组状态,提高燃机效率。 展开更多

关键词 燃气轮机 负荷突变 进口可转导叶控制 自抗扰控制算法 双变量控制 解耦算法 半物理仿真 整机试验

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电力巡检四旋翼无人机的控制研究 被引量：3

17

作者 张欣 黄郑 +3 位作者 孟悦 王海楠 陈玉权 沈宝兴 《自动化仪表》 CAS 2022年第4期38-44,共7页

为更好地实现电力巡检四旋翼无人机(UAV)的控制问题,基于自抗扰控制(ADRC)算法和改进模糊比例积分微分(PID)控制规则,分别构建基于ADRC控制算法的无人机内环姿态控制器和基于改进模糊PID的无人机外环位置控制器。通过Simulink仿真软件,... 为更好地实现电力巡检四旋翼无人机(UAV)的控制问题,基于自抗扰控制(ADRC)算法和改进模糊比例积分微分(PID)控制规则,分别构建基于ADRC控制算法的无人机内环姿态控制器和基于改进模糊PID的无人机外环位置控制器。通过Simulink仿真软件,搭建四旋翼无人机仿真控制模型,并对以上控制方法进行仿真验证。仿真结果表明,基于ADRC结合改进模糊PID的四旋翼无人机控制方法能快速、平滑地过渡到初始姿态角和初始位置设定值,且具有良好的跟踪能力、抗干扰能力,对提升电力巡检四旋翼无人机的巡检控制效率具有一定的参考价值和应用价值。本研究的创新点在于从内环和外环综合控制的角度,提高了无人机整体的抗干扰能力。 展开更多

关键词 电力巡检 四旋翼无人机 自抗扰控制算法 模糊比例积分微分 抗干扰能力 SIMULINK

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基于自抗扰控制的机器人小腿减振研究 被引量：3

18

作者 毛伟伟 周烽 +2 位作者 梁青 冯瑜 阎勇 《计算机工程》 CAS CSCD 北大核心 2016年第7期293-298,共6页

针对双足机器人行走稳定性的优化控制问题,为保证双足机器人行走时上身平台的稳定性以利于传感器的正常工作,提出一种具有主被动联合减振抗冲功能的小腿结构设计方案。采用基于自抗扰控制算法的主动控制减振方法,并使用Matlab中的Sim Me... 针对双足机器人行走稳定性的优化控制问题,为保证双足机器人行走时上身平台的稳定性以利于传感器的正常工作,提出一种具有主被动联合减振抗冲功能的小腿结构设计方案。采用基于自抗扰控制算法的主动控制减振方法,并使用Matlab中的Sim Mechanics工具箱,建立双足机器人减振小腿机械仿真模型,通过主动和被动减振分别抑制低频和高频振动。仿真实验结果表明,主被动联合减振方法成功衰减了来自足部所受的冲击,弥补了传统被动减振无法有效抑制低频振动的情况,能够保障双足机器人上身平台的稳定性,为双足机器人稳定行走提供保障。 展开更多

关键词 双足机器人 小腿设计 主被动联合减振 优化控制 自抗扰控制算法 SimMechanics模型

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足式机器人小腿减振控制研究 被引量：3

19

作者 张璐 毛伟伟 +1 位作者 梁青 周烽 《计算机工程》 CAS CSCD 北大核心 2018年第1期30-34,43,共6页

研究足式机器人行走过程的稳定性优化控制策略,设计一种基于机器人上身平台振动加速度为反馈的小腿减振控制系统。通过虚拟仿真分析软件——机械系统动力学自动分析构建足式机器人小腿虚拟样机,并导入到Matlab中进行主动减振的自抗扰控... 研究足式机器人行走过程的稳定性优化控制策略,设计一种基于机器人上身平台振动加速度为反馈的小腿减振控制系统。通过虚拟仿真分析软件——机械系统动力学自动分析构建足式机器人小腿虚拟样机,并导入到Matlab中进行主动减振的自抗扰控制算法设计,根据主动和被动减振分别抑制低频和高频振动。仿真结果表明,主被动联合减振大幅衰减了机器人上身平台的振动,弥补被动减振对低频振动无法抑制的情况,有效提高了机器人行走的稳定性。 展开更多

关键词 足式机器人 虚拟样机 主被动减振 自抗扰控制算法 机械系统动力学自动分析模型

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基于ADRC-PID串级控制算法的直立智能车 被引量：2

20

作者 赵士勋 高琴 《物联网技术》 2021年第1期51-53,共3页

设计以全国大学生“恩智浦”杯智能汽车竞赛为背景,设计了一种基于串级自抗扰控制算法的电磁循迹直立智能车。采用恩智浦MK60DN512ZVLQ10芯片作为核心控制单元,通过采集电磁信号实现路径判断,借助陀螺仪和加速度计采集车身倾角信息,并... 设计以全国大学生“恩智浦”杯智能汽车竞赛为背景,设计了一种基于串级自抗扰控制算法的电磁循迹直立智能车。采用恩智浦MK60DN512ZVLQ10芯片作为核心控制单元,通过采集电磁信号实现路径判断,借助陀螺仪和加速度计采集车身倾角信息,并根据自动控制算法输出PWM信号,最终通过电机实现智能车的转向和动态平衡。 展开更多

关键词 ADRC-PID串级控制 自抗扰控制算法 串级PID控制 直立智能车 PWM 控制器

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