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题名管道插接相贯线专用焊接机器人
被引量：12
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作者
任福深
陈树君
管新勇
殷树言
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机构
北京工业大学机械工程与应用电子技术学院
大庆石油学院机械科学与工程学院
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出处
《焊接学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2009年第6期59-62,共4页
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基金
北京市教育委员会科技计划重点项目(KZ200910005003)
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文摘
管道插接相贯线焊缝是典型的、复杂的空间焊缝.针对管道插接焊缝的特殊焊接工艺要求,采用串并联混合方式设计了一种新型的5自由度焊接机器人,实现了机器人锚固、运动机构、焊枪姿态调节机构和送丝机构的一体化设计.设计了2自由度的自动定心手腕机构,实现了焊枪位置和焊枪姿态的独立控制,建立了专用焊接机器人的运动学模型.针对通用型的相贯线模型,建立了焊枪位置、焊枪姿态和焊接速度的实时控制数学模型.结果表明,该焊接机器人锚固牢固、定位准确,焊接过程可控性好,控制模型能够满足空间相贯线焊缝的焊接工艺要求.
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关键词
焊接机器人
相贯线焊缝
锚固
自定心手腕
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Keywords
arc welding robot
intersection welding seam
anchor
automatic centering trick
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分类号
TG409
[金属学及工艺—焊接]
TP242.3
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名管内锚固式相贯线专用焊接机器人
被引量：5
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作者
任福深
陈树君
管新勇
殷树言
白立来
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机构
北京工业大学
大庆石油学院
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出处
《电焊机》
北大核心
2009年第4期100-103,共4页
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基金
北京市自然科学基金资助项目(KZ200910005003)
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文摘
管道插接相贯线焊缝是典型的、复杂的空间焊缝。针对管道插接焊缝的特殊焊接工艺要求,采用串并联混合方式设计了一种新型的5自由度焊接机器人。机器人以管道内壁为锚固对象,实现了机器人锚固、运动机构、焊枪姿态调节机构和送丝机构的一体化设计。机器人利用3个关节对焊枪位置进行控制,利用2自由度的自动定心手腕机构对焊枪进行姿态控制,实现了焊枪位置和焊枪姿态的独立控制。针对该专用焊接机器人,建立了焊接机器人的运动学模型,给出了机器人运动学模型解法。实际焊接试验表明,该焊接机器人锚固牢固、定位准确,焊接过程可控性好,控制模型能够满足空间相贯线焊缝的焊接工艺要求。
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关键词
焊接机器人
相贯线焊缝
锚固
自定心手腕
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Keywords
are welding robot
welding seam of intersection
anchor
automatic centering trick
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
TG457.6
[自动化与计算机技术—控制科学与工程]
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