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基于典型事故场景的雪天高速换道自动驾驶策略
被引量：
2
1
作者
彭涛
方锐
+5 位作者
刘兴亮
王海玮
庞彦伟
许洪国
刘福聚
王涛
《吉林大学学报（工学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2022年第11期2558-2567,共10页
针对雪天低附道路下的车辆高速换道安全问题,提出了一种智能汽车高速安全换道自动驾驶策略。基于典型交通事故案例,研究了车辆雪天高速换道安全特性。构建了Gaussian分布换道轨迹模型,利用决策树和分层加权评分,提出了适应不同驾驶模式...
针对雪天低附道路下的车辆高速换道安全问题,提出了一种智能汽车高速安全换道自动驾驶策略。基于典型交通事故案例,研究了车辆雪天高速换道安全特性。构建了Gaussian分布换道轨迹模型,利用决策树和分层加权评分,提出了适应不同驾驶模式的车路协同安全换道决策和路径规划方法。基于PreScan再现交通事故场景,验证低附路面下车辆高速换道智能驾驶策略。仿真结果表明:提出的自动驾驶决策规划机制可有效避免交通事故的发生,可为智能驾驶决策系统开发提供参考。
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关键词
交通运输安全工程
自动
驾驶
策略
雪天
高速换道
决策规划
车路协同
原文传递
基于多目标协同演化算法的大规模自动驾驶策略
2
作者
刘章杰
李慧云
《集成技术》
2020年第5期93-102,共10页
目前无人驾驶技术领域的研究重点主要集中在单车层面的感知、决策与控制,而缺少对多车之间交互及博弈的研究,因此无法有效降低交通系统整体事故率并提升通行效率。该文提出一种基于合作博弈理论的大规模自动驾驶策略涌现方法。通过建立...
目前无人驾驶技术领域的研究重点主要集中在单车层面的感知、决策与控制,而缺少对多车之间交互及博弈的研究,因此无法有效降低交通系统整体事故率并提升通行效率。该文提出一种基于合作博弈理论的大规模自动驾驶策略涌现方法。通过建立面向网联汽车、多目标优化决策的合作博弈演化平台,并构造了一种网格道路模型和车辆运动学模型,使得系统中各车辆之间以近邻博弈的方式进行交互;同时系统采用分布式算法并具有间接交互的特点,最终模型计算复杂度与模拟车辆规模呈线性关系。实验结果表明,最佳策略涌现后,事故率和平均速度均取得明显改善,其中事故率降低了90%,模型计算速度提升了30%。该方法可应用于包含数百万辆自动驾驶汽车的城市级智能交通规划系统中。
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关键词
自动
驾驶
策略
多目标
协同演化
博弈
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职称材料
基于模糊预测控制的列车自动驾驶控制算法研究
被引量：
7
3
作者
刘佳政
徐娟
《控制与信息技术》
2018年第1期7-11,20,共6页
随着轨道交通的高速发展,列车高效率、高密度的运营需求不断增长,研究列车自动驾驶(ATO)系统中更有效的控制算法是必要的。列车运行过程是一个复杂的非线性系统,而模糊预测控制算法具有控制效果好、鲁棒性强、对模型精确度要求不高,可...
随着轨道交通的高速发展,列车高效率、高密度的运营需求不断增长,研究列车自动驾驶(ATO)系统中更有效的控制算法是必要的。列车运行过程是一个复杂的非线性系统,而模糊预测控制算法具有控制效果好、鲁棒性强、对模型精确度要求不高,可以克服各种不确定性和复杂变化的影响等优点。文章采用基于模糊预测控制的方法进行ATO研究,根据列车运行过程中几个优化控制目标确定其相应的评价函数,并建立多步预测控制模型,用多目标满意优化模型进行滚动优化。仿真实验结果验证了该算法和模型的有效性。
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关键词
模糊预测控制
列车
自动
驾驶
多目标满意优化
列车
自动
驾驶
策略
滚动优化
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职称材料
PSOGSA在高速铁路ATO系统中的应用
4
作者
朱翼梁
米根锁
王瑞峰
《传感器与微系统》
CSCD
北大核心
2022年第10期156-160,共5页
针对传统的高速列车自动驾驶(ATO)控制策略优化时,存在线路参数简化、采用单质点模型进行牵引计算、工况切换频繁及能耗较大等问题,在结合列车牵引动力学、线路坡道及区间限速的情况下,建立动车组多质点模型,以能耗、准点、舒适度、停...
针对传统的高速列车自动驾驶(ATO)控制策略优化时,存在线路参数简化、采用单质点模型进行牵引计算、工况切换频繁及能耗较大等问题,在结合列车牵引动力学、线路坡道及区间限速的情况下,建立动车组多质点模型,以能耗、准点、舒适度、停车精准为指标建立高速铁路ATO控制策略多目标优化模型。因各评价指标存在内部矛盾,利用粒子群优化引力搜索算法(PSOGSA)对ATO多目标优化控制策略进行优化。以兰新高铁某段实际线路数据为例,MATLAB仿真测试验证:PSOGSA算法相较传统PSO优化算法有更好的性能,从而向高速铁路ATO系统提供性能指标更好的目标速度曲线。
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关键词
粒子群优化引力搜索算法
高速铁路
自动
驾驶
控制
策略
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职称材料
题名
基于典型事故场景的雪天高速换道自动驾驶策略
被引量：
2
1
作者
彭涛
方锐
刘兴亮
王海玮
庞彦伟
许洪国
刘福聚
王涛
机构
天津大学电气自动化与信息工程学院
中国汽车技术研究中心有限公司
广东交通职业技术学院运输与经济管理学院
吉林大学交通学院
天津职业技术师范大学汽车与交通学院
出处
《吉林大学学报（工学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2022年第11期2558-2567,共10页
基金
国家重点研发计划项目(2017YFB0102500)
国家自然科学基金项目(51808151,52172350)
+2 种基金
天津市多元投入基金项目重点项目(21JCZDJC00700)
天津市智能制造专项项目(TJZNZZ1811)
汽车安全与节能国家重点实验室开放基金项目(KF2013)。
文摘
针对雪天低附道路下的车辆高速换道安全问题,提出了一种智能汽车高速安全换道自动驾驶策略。基于典型交通事故案例,研究了车辆雪天高速换道安全特性。构建了Gaussian分布换道轨迹模型,利用决策树和分层加权评分,提出了适应不同驾驶模式的车路协同安全换道决策和路径规划方法。基于PreScan再现交通事故场景,验证低附路面下车辆高速换道智能驾驶策略。仿真结果表明:提出的自动驾驶决策规划机制可有效避免交通事故的发生,可为智能驾驶决策系统开发提供参考。
关键词
交通运输安全工程
自动
驾驶
策略
雪天
高速换道
决策规划
车路协同
Keywords
engineering communication and transportation safety
automatic driving strategy
snow weather
high-speed lane changing
decision planning
vehicle road cooperation
分类号
U469.2 [机械工程—车辆工程]
原文传递
题名
基于多目标协同演化算法的大规模自动驾驶策略
2
作者
刘章杰
李慧云
机构
中国科学院深圳先进技术研究院
中国科学院人机智能协同系统重点实验室
粤港澳人机智能协同系统联合实验室
出处
《集成技术》
2020年第5期93-102,共10页
基金
深圳市无人驾驶感知决策与执行技术工程实验室项目(Y7D004)
深圳电动汽车动力平台与安全技术重点实验室项目。
文摘
目前无人驾驶技术领域的研究重点主要集中在单车层面的感知、决策与控制,而缺少对多车之间交互及博弈的研究,因此无法有效降低交通系统整体事故率并提升通行效率。该文提出一种基于合作博弈理论的大规模自动驾驶策略涌现方法。通过建立面向网联汽车、多目标优化决策的合作博弈演化平台,并构造了一种网格道路模型和车辆运动学模型,使得系统中各车辆之间以近邻博弈的方式进行交互;同时系统采用分布式算法并具有间接交互的特点,最终模型计算复杂度与模拟车辆规模呈线性关系。实验结果表明,最佳策略涌现后,事故率和平均速度均取得明显改善,其中事故率降低了90%,模型计算速度提升了30%。该方法可应用于包含数百万辆自动驾驶汽车的城市级智能交通规划系统中。
关键词
自动
驾驶
策略
多目标
协同演化
博弈
Keywords
autonomous driving policy
multi-objective
co-evolution
game theory
分类号
V323.19 [航空宇航科学与技术—人机与环境工程]
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职称材料
题名
基于模糊预测控制的列车自动驾驶控制算法研究
被引量：
7
3
作者
刘佳政
徐娟
机构
湖南中车时代通信信号有限公司
出处
《控制与信息技术》
2018年第1期7-11,20,共6页
文摘
随着轨道交通的高速发展,列车高效率、高密度的运营需求不断增长,研究列车自动驾驶(ATO)系统中更有效的控制算法是必要的。列车运行过程是一个复杂的非线性系统,而模糊预测控制算法具有控制效果好、鲁棒性强、对模型精确度要求不高,可以克服各种不确定性和复杂变化的影响等优点。文章采用基于模糊预测控制的方法进行ATO研究,根据列车运行过程中几个优化控制目标确定其相应的评价函数,并建立多步预测控制模型,用多目标满意优化模型进行滚动优化。仿真实验结果验证了该算法和模型的有效性。
关键词
模糊预测控制
列车
自动
驾驶
多目标满意优化
列车
自动
驾驶
策略
滚动优化
Keywords
predictive fuzzy control
automatic train operation
multi-objective optimization
automatic operate strategy
rolling optimization
分类号
TP391.99 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]
U260.4 [自动化与计算机技术—计算机科学与技术]
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职称材料
题名
PSOGSA在高速铁路ATO系统中的应用
4
作者
朱翼梁
米根锁
王瑞峰
机构
兰州交通大学自动化与电气工程学院
出处
《传感器与微系统》
CSCD
北大核心
2022年第10期156-160,共5页
文摘
针对传统的高速列车自动驾驶(ATO)控制策略优化时,存在线路参数简化、采用单质点模型进行牵引计算、工况切换频繁及能耗较大等问题,在结合列车牵引动力学、线路坡道及区间限速的情况下,建立动车组多质点模型,以能耗、准点、舒适度、停车精准为指标建立高速铁路ATO控制策略多目标优化模型。因各评价指标存在内部矛盾,利用粒子群优化引力搜索算法(PSOGSA)对ATO多目标优化控制策略进行优化。以兰新高铁某段实际线路数据为例,MATLAB仿真测试验证:PSOGSA算法相较传统PSO优化算法有更好的性能,从而向高速铁路ATO系统提供性能指标更好的目标速度曲线。
关键词
粒子群优化引力搜索算法
高速铁路
自动
驾驶
控制
策略
Keywords
particle swarm optimization gravitational search algorithm(PSOGSA)
high-speed railway
automatic train operation(ATO) control strategy
分类号
U292 [交通运输工程—交通运输规划与管理]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于典型事故场景的雪天高速换道自动驾驶策略
彭涛
方锐
刘兴亮
王海玮
庞彦伟
许洪国
刘福聚
王涛
《吉林大学学报（工学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2022
2
原文传递
2
基于多目标协同演化算法的大规模自动驾驶策略
刘章杰
李慧云
《集成技术》
2020
0
下载PDF
职称材料
3
基于模糊预测控制的列车自动驾驶控制算法研究
刘佳政
徐娟
《控制与信息技术》
2018
7
下载PDF
职称材料
4
PSOGSA在高速铁路ATO系统中的应用
朱翼梁
米根锁
王瑞峰
《传感器与微系统》
CSCD
北大核心
2022
0
下载PDF
职称材料
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