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自动驾驶电动车辆基于参数预测的径向基函数神经网络自适应控制
被引量：
1
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作者
陈志勇
李攀
+1 位作者
叶明旭
林歆悠
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2024年第6期982-992,共11页
针对具有不确定性的自动驾驶电动车辆的运动控制问题,提出了一种基于参数预测的径向基函数(RBF)神经网络自适应协调控制方案。首先,考虑系统参数的不确定性及外部干扰的影响,利用预瞄方法建立可表征车辆循迹跟车行为的动力学模型;其次,...
针对具有不确定性的自动驾驶电动车辆的运动控制问题,提出了一种基于参数预测的径向基函数(RBF)神经网络自适应协调控制方案。首先,考虑系统参数的不确定性及外部干扰的影响,利用预瞄方法建立可表征车辆循迹跟车行为的动力学模型;其次,采用RBF神经网络补偿器对系统不确定性进行自适应补偿,设计车辆横纵向运动的广义协调控制律;之后,考虑前车车速及道路曲率影响,以车辆在循迹跟车控制过程中的能耗及平均冲击度最小为优化目标,利用粒子群优化(PSO)算法对协调控制律中的增益参数K进行滚动优化,并最终得到一系列优化后的样本数据;在此基础上,设计、训练一个反向传播(BP)神经网络,实现对广义协调控制律中增益参数K的实时预测,以保证车辆的经济性及乘坐舒适性。仿真结果证实了所提控制方案的有效性。
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关键词
自动
驾驶
电动
车辆
不确定性
径向基函数神经网络
粒子群优化算法
参数预测
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职称材料
自动驾驶电动车辆数据采集方法
被引量：
4
2
作者
陈骏生
《机电技术》
2021年第2期22-23,30,共3页
针对自动驾驶电动车辆整车零部件和传感器运行产生的海量数据,阐述自动驾驶电动车辆数据采集的方法及意义,分析当前自动驾驶电动车辆数据多源化与数据采集的问题,介绍一种自动驾驶电动车辆数据采集方法。该方法通过车端数据融合、与云...
针对自动驾驶电动车辆整车零部件和传感器运行产生的海量数据,阐述自动驾驶电动车辆数据采集的方法及意义,分析当前自动驾驶电动车辆数据多源化与数据采集的问题,介绍一种自动驾驶电动车辆数据采集方法。该方法通过车端数据融合、与云端进行数据交互,解决自动驾驶电动车辆实际运行的数据采集和监管问题,并且能够进行自动驾驶电动车辆云端数据分析与应用,从而提高数据的利用率和价值。
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关键词
自动
驾驶
电动
车辆
数据内容
采集方法
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职称材料
题名
自动驾驶电动车辆基于参数预测的径向基函数神经网络自适应控制
被引量：
1
1
作者
陈志勇
李攀
叶明旭
林歆悠
机构
福州大学机械工程及自动化学院
出处
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2024年第6期982-992,共11页
基金
国家自然科学基金(52272389)。
文摘
针对具有不确定性的自动驾驶电动车辆的运动控制问题,提出了一种基于参数预测的径向基函数(RBF)神经网络自适应协调控制方案。首先,考虑系统参数的不确定性及外部干扰的影响,利用预瞄方法建立可表征车辆循迹跟车行为的动力学模型;其次,采用RBF神经网络补偿器对系统不确定性进行自适应补偿,设计车辆横纵向运动的广义协调控制律;之后,考虑前车车速及道路曲率影响,以车辆在循迹跟车控制过程中的能耗及平均冲击度最小为优化目标,利用粒子群优化(PSO)算法对协调控制律中的增益参数K进行滚动优化,并最终得到一系列优化后的样本数据;在此基础上,设计、训练一个反向传播(BP)神经网络,实现对广义协调控制律中增益参数K的实时预测,以保证车辆的经济性及乘坐舒适性。仿真结果证实了所提控制方案的有效性。
关键词
自动
驾驶
电动
车辆
不确定性
径向基函数神经网络
粒子群优化算法
参数预测
Keywords
autonomous electric vehicle
uncertainty
radial basis function(RBF)neural network
particle swarm optimization(PSO)algorithm
parameter prediction
分类号
TP242.6 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
自动驾驶电动车辆数据采集方法
被引量：
4
2
作者
陈骏生
机构
厦门金龙旅行车有限公司
出处
《机电技术》
2021年第2期22-23,30,共3页
基金
国家2018年重点研发计划新能源汽车重点专项项目(2018YFB0105200)。
文摘
针对自动驾驶电动车辆整车零部件和传感器运行产生的海量数据,阐述自动驾驶电动车辆数据采集的方法及意义,分析当前自动驾驶电动车辆数据多源化与数据采集的问题,介绍一种自动驾驶电动车辆数据采集方法。该方法通过车端数据融合、与云端进行数据交互,解决自动驾驶电动车辆实际运行的数据采集和监管问题,并且能够进行自动驾驶电动车辆云端数据分析与应用,从而提高数据的利用率和价值。
关键词
自动
驾驶
电动
车辆
数据内容
采集方法
分类号
TN915 [电子电信—通信与信息系统]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
自动驾驶电动车辆基于参数预测的径向基函数神经网络自适应控制
陈志勇
李攀
叶明旭
林歆悠
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2024
1
下载PDF
职称材料
2
自动驾驶电动车辆数据采集方法
陈骏生
《机电技术》
2021
4
下载PDF
职称材料
已选择
0
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引用分析
参考文献
引证文献
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