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考虑惯性影响的自动驾驶客车避碰制动控制策略及仿真测试研究
1
作者 宁剑一 房熙博 胡馨洁 《交通世界》 2024年第15期1-6,共6页
合理有效的避碰制动控制策略对于保障自动驾驶客车行驶安全具有重要意义。然而,不同车型大小和载客量的自动驾驶客车惯性具有明显差异,相应的制动性能也具有显著不同。鉴于此,设计基于即碰时间的自动驾驶客车避碰制动控制策略,通过模糊... 合理有效的避碰制动控制策略对于保障自动驾驶客车行驶安全具有重要意义。然而,不同车型大小和载客量的自动驾驶客车惯性具有明显差异,相应的制动性能也具有显著不同。鉴于此,设计基于即碰时间的自动驾驶客车避碰制动控制策略,通过模糊逻辑对制动时间阈值进行调节,以适应不同车型大小和载客量下的惯性影响。然后,利用SketchUp、Truck⁃Sim、PreScan和Matlab/Simulink搭建联合仿真平台,对不同车型大小和载客量的自动驾驶客车分别进行仿真测试,验证所提出方法的可行性和有效性。 展开更多
关键词 自动驾驶客车 避碰制动 惯性影响 即碰时间
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基于主动优化的无人驾驶客车实时性运动规划算法 被引量：2
2
作者 周扬 谢辉 +2 位作者 肖蓬勃 刘昊 修国涛 《汽车安全与节能学报》 CAS CSCD 2020年第4期476-486,共11页
为提高自动驾驶客车运动规划的实时性、舒适性和安全性,提出了基于主动优化的实时运动规划算法。以车道中心线为参考线,建立Station-Lateral坐标系并综合考虑车辆轨迹平顺性等指标,构建代价函数;限定采样空间保证实时性,产生一组较优的... 为提高自动驾驶客车运动规划的实时性、舒适性和安全性,提出了基于主动优化的实时运动规划算法。以车道中心线为参考线,建立Station-Lateral坐标系并综合考虑车辆轨迹平顺性等指标,构建代价函数;限定采样空间保证实时性,产生一组较优的横向偏移和纵向速度组合作为基础轨迹。使用模型预测轨迹生成方法,主动地优化轨迹质量。进行了虚拟仿真测试和实车试验。结果表明:该算法在车载低功耗嵌入式计算平台的计算时间平均为48.3 ms,实时性能够能满足城市道路下典型路况的需求。相比于单一的采样方法,算法的轨迹曲率变化率标准差平均降低18.35%。因而,该算法可使自动驾驶客车具备较好的舒适性和安全性。 展开更多
关键词 自动驾驶 自动驾驶客车 运动规划 轨迹生成 舒适性和安全性
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智能客车的发展现状及展望 被引量：2
3
作者 张文超 《机电技术》 2021年第1期96-100,共5页
发展智能汽车是国家由汽车大国到汽车强国,在全球实现汽车领域弯道超车的重要手段。文章从4个方面探讨了“智能客车”的发展之路:首先,介绍国内、外智能客车的发展现状;其次,结合金龙旅行车有限公司智能客车的技术现状及关键技术能力进... 发展智能汽车是国家由汽车大国到汽车强国,在全球实现汽车领域弯道超车的重要手段。文章从4个方面探讨了“智能客车”的发展之路:首先,介绍国内、外智能客车的发展现状;其次,结合金龙旅行车有限公司智能客车的技术现状及关键技术能力进行剖析;再次,论述智能客车产业化瓶颈;最后,阐述智能客车领域的行业发展前景。 展开更多
关键词 自动驾驶客车 法律法规 技术难题 发展前景 制造成本 智能网联
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自动驾驶客车关键技术分析 被引量：1
4
作者 王龙杰 《汽车实用技术》 2020年第12期12-14,共3页
自动驾驶客车是集计算机科学、模式识别和智能控制技术高度发展的产物,也是衡量一个国家科研实力和工业水平的一个重要标志,在国防和国民经济领域具有广阔的应用前景。我公司为了把握先机决定研发自动驾驶客车,文章对该车多传感器融合... 自动驾驶客车是集计算机科学、模式识别和智能控制技术高度发展的产物,也是衡量一个国家科研实力和工业水平的一个重要标志,在国防和国民经济领域具有广阔的应用前景。我公司为了把握先机决定研发自动驾驶客车,文章对该车多传感器融合定位技术、车用无线通信技术(V2X)、智能线控底盘技术等关键技术进行了详细阐述。 展开更多
关键词 自动驾驶客车 多传感器融合定位技术 车用无线通信技术 智能线控底盘技术
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自动驾驶客车线控转向响应性能台架测试研究 被引量：1
5
作者 汪双柱 《客车技术与研究》 2021年第4期45-47,共3页
对某自动驾驶客车线控转向系统,提出一种其响应性能的台架测试方案,并开展测试评价,结果符合设计要求。
关键词 自动驾驶客车 线控转向系统 响应性能 测试方案
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自动驾驶客车的监控管理系统设计方案
6
作者 谢勇波 李祥 +1 位作者 冯拔 王文明 《客车技术与研究》 2022年第6期52-55,共4页
提出构建自动驾驶客车的监控管理系统的设计方案,主要从业务框架、功能框架、技术框架、视觉框架进行设计。
关键词 自动驾驶客车 监控管理系统 设计方案
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设置自动驾驶小客车专用车道的六车道高速公路交通流特性 被引量：2
7
作者 杨柳 王创业 +1 位作者 王梦言 程阳 《吉林大学学报（工学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第7期2043-2052,共10页
为解决未来高速公路上自动驾驶小客车(AC)、人类驾驶小客车和人类驾驶大货车混行所带来的安全和效率问题,研究了在六车道高速公路上设置AC专用车道的方法及其对交通流的影响。提出了内侧式AC专用车道的隔离方式和出入口布设方法。基于VI... 为解决未来高速公路上自动驾驶小客车(AC)、人类驾驶小客车和人类驾驶大货车混行所带来的安全和效率问题,研究了在六车道高速公路上设置AC专用车道的方法及其对交通流的影响。提出了内侧式AC专用车道的隔离方式和出入口布设方法。基于VISSIM建立了包含入口和出口匝道的高速公路模型、车辆模型和驾驶行为模型,高速公路设计速度取120 km/h,货车混入率取0.2。通过模拟实验,研究了设置内侧式AC专用车道后AC渗透率和AC安全车头时距对交通流特性的影响,探讨了AC专用车道对各车型和各车道运行的影响。结果表明:AC渗透率对交通流特性的影响是显著的和非线性的,存在一个最优AC渗透率,使设置了AC专用车道的高速公路具有最大的通行能力、临界密度和平均速度;AC安全车头时距对交通流特性的影响是非线性的,AC安全车头时距越小,对高速公路通行能力的改善效果越显著;AC渗透率对各车型和各车道的流量和平均速度都有显著影响,对AC流量和内侧车道流量的影响最大。 展开更多
关键词 道路工程 高速公路 自动驾驶小客车 专用车道 交通流 渗透率 安全车头时距
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