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洋山港-外高桥自动集卡专用道方案研究
1
作者 牛建峰 袁胜强 +1 位作者 印莉敏 贡玮 《交通与港航》 2022年第6期29-34,共6页
文章围绕洋山港开展自动集卡专用道方案研究,确定总体原则和主要技术,通过系统性的现状分析,结合自动集卡、车路协同技术,聚焦洋山港-外高桥港两港间货运干线,甄别比选可行的自动集卡专用道路线,制定自动集卡专用道方案,提出分级分期实... 文章围绕洋山港开展自动集卡专用道方案研究,确定总体原则和主要技术,通过系统性的现状分析,结合自动集卡、车路协同技术,聚焦洋山港-外高桥港两港间货运干线,甄别比选可行的自动集卡专用道路线,制定自动集卡专用道方案,提出分级分期实施原则,并针对自动集卡专用道配套设施及措施提出建议。研究成果对于自动集卡专用道的进一步深入研究和专用道的建设使用具有指导性和可操作性。 展开更多
关键词 自动集卡 车路协同 专用道设计 分期实施
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采用转角补偿LQR的自动驾驶集卡路径跟踪控制
2
作者 曹莉凌 刘威 +1 位作者 代堃鹏 周国峰 《汽车安全与节能学报》 CAS CSCD 北大核心 2024年第3期413-423,共11页
为了解决自动驾驶集卡中半挂车在行驶过程中的路径偏移问题,提出了一种引入铰接角偏差和转角补偿的线性二次调节器(LQR)控制方法。基于集卡三自由度动力学模型建立了考虑铰接角偏差的路径跟踪误差模型;通过采用比例-积分-微分(PID)算法... 为了解决自动驾驶集卡中半挂车在行驶过程中的路径偏移问题,提出了一种引入铰接角偏差和转角补偿的线性二次调节器(LQR)控制方法。基于集卡三自由度动力学模型建立了考虑铰接角偏差的路径跟踪误差模型;通过采用比例-积分-微分(PID)算法进行转角补偿设计了LQR路径跟踪控制器;通过MATLAB/Simulink和TruckSim搭建联合仿真平台,在不同工况下进行仿真分析验证。结果表明:通过采用提出的路径跟踪算法,引入PID转角补偿,牵引车平均距离偏差降低62%以上,半挂车平均距离偏差降低31%以上,航向偏差和铰接角偏差也均有所改善。因此,该文提出的控制算法具有较好的路径跟踪性能,提高了对期望路径跟踪的精度和稳定性。 展开更多
关键词 自动驾驶集卡 路径跟踪 路径偏移 铰接角偏差 线性二次调节器(LQR) PID转角补偿
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低碳自动化码头AGV物流调度和有序充电的联合经济优化
3
作者 王轩 汪宝 +2 位作者 陈艳萍 刘洪 马晓慧 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第9期1370-1380,共11页
针对现有自动化码头自动导航集卡(AGV)充电策略未能与分布式电源出力充分协同等问题,提出一种自动化码头AGV物流调度和有序充电联合经济优化方法.首先,解析AGV物流调度和充电调度之间的协同关系,构建联合优化框架;其次,针对AGV物流调度... 针对现有自动化码头自动导航集卡(AGV)充电策略未能与分布式电源出力充分协同等问题,提出一种自动化码头AGV物流调度和有序充电联合经济优化方法.首先,解析AGV物流调度和充电调度之间的协同关系,构建联合优化框架;其次,针对AGV物流调度模块,提出考虑码头内外集卡道路隔离要求的AGV行驶距离计算方法;再次,针对AGV充电模块,定义AGV充电状态的判断条件和选桩方法;进而以码头购电费用最小为目标,考虑分时电价、风光上网电价、电量平衡约束、终止时刻的剩余电量约束、决策变量的上下限约束、物流调度约束,构建物流调度和有序充电联合优化模型,提出基于改进粒子群优化算法的快速求解方法;最后,通过某码头的实际案例,验证所提方法的有效性和经济性. 展开更多
关键词 自动导航集卡 分布式电源 港口物流 有序充电 协同调度
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基于自动驾驶应用的空港新型货运集疏运模式探索——以上海浦东机场为例
4
作者 刘艺 刘灿 于棋峰 《交通与港航》 2024年第2期37-42,共6页
传统的空港货运集疏运模式存在物流组织不够高效、出入口道路交通易拥堵、可靠性和时效性有待提升等问题,对地区发展、道路交通、城市环境持续带来负面影响。以提升上海浦东机场货运集散能力、缓解集疏运货运交通对城市交通的影响为目标... 传统的空港货运集疏运模式存在物流组织不够高效、出入口道路交通易拥堵、可靠性和时效性有待提升等问题,对地区发展、道路交通、城市环境持续带来负面影响。以提升上海浦东机场货运集散能力、缓解集疏运货运交通对城市交通的影响为目标,通过调研国内外关于空港货运模式的相关研究,提出了“多货运枢纽+专用通道”的新型集疏运模式,分析了货运枢纽的布局形式,运输装备制式、专用通道的布局形式及其和货运枢纽的衔接方案。研究可为提高空港货运系统效率、降低运输成本、促进全球贸易发展提供解决方案,同时,也为推动自动驾驶技术在货运领域的应用提供有益的参考和经验。 展开更多
关键词 集疏运模式 货运枢纽 自动驾驶集卡 专用通道 空港
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