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喷涂机器人自动轨迹规划研究进展与展望 被引量：23
1
作者 陈雁 邵君奕 +2 位作者 张传清 刘宗政 陈恳 《机械设计与制造》 北大核心 2010年第2期149-151,共3页
喷涂自动轨迹规划是以喷枪涂料沉积模型、工件表面CAD模型、约束条件和优化准则为基础,利用最优轨迹规划器自动生成喷枪轨迹。简介了喷涂自动轨迹规划的发展历程,分析了高斯分布模型、贝它分布模型、分析沉积模型、工件表面建模方法和... 喷涂自动轨迹规划是以喷枪涂料沉积模型、工件表面CAD模型、约束条件和优化准则为基础,利用最优轨迹规划器自动生成喷枪轨迹。简介了喷涂自动轨迹规划的发展历程,分析了高斯分布模型、贝它分布模型、分析沉积模型、工件表面建模方法和优化准则,详细综述了最优轨迹规划器的研究进展,分析了目前自动轨迹规划研究存在的难点问题,并展望了自动轨迹规划的未来发展。 展开更多
关键词 喷涂机器人 自动规划 最优轨迹 示教法
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装配顺序自动规划及其评价的研究 被引量：9
2
作者 舒启林 郝永平 王德俊 《机械设计与研究》 CSCD 2002年第3期46-48,共3页
基于现有的商用CAD实体造型系统,提出了经动态干涉检测而得到装配体的干涉矩阵,详细分析了干涉矩阵的性质并通过干涉矩阵得到装配体优化后的装配顺序,同时提出了评价装配顺序的指标体系。
关键词 装配顺序 自动规划 干涉矩阵 评价 CAD
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混凝土泵车布料机构自动浇筑及过程仿真 被引量：8
3
作者 郭立新 赵明扬 +1 位作者 张国忠 黄英 《东北大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2000年第6期617-619,共3页
机器人化是提高工程机械施工控制自动化的关键问题·通过将泵车布料机构的浇筑区域离散为浇筑点集 ,对两浇筑点内轨迹利用冗余度机器人学的最小关节范数法的轨迹规划 ,并将两相临浇筑段自动连接和自动协调 ,从而实现了混凝土泵车布... 机器人化是提高工程机械施工控制自动化的关键问题·通过将泵车布料机构的浇筑区域离散为浇筑点集 ,对两浇筑点内轨迹利用冗余度机器人学的最小关节范数法的轨迹规划 ,并将两相临浇筑段自动连接和自动协调 ,从而实现了混凝土泵车布料机构浇筑过程自动轨迹规划· 展开更多
关键词 泵车布料机构 自动规划 冗余度 最小关节范数法
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基于几何推理的装配序列自动规划研究 被引量：10
4
作者 韩水华 卢正鼎 陈传波 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2000年第5期69-71,共3页
文章以问题规约的求解策略，以分解法规划产生的装配序列，提出与或图表达装配体拆卸序列解空间。通过求解拆卸序列与或图的解空间得到装配体的拆卸序列，将拆卸序列反向得到装配序列。为降低装配体拓扑联接图的复杂度，对作业组件做出... 文章以问题规约的求解策略，以分解法规划产生的装配序列，提出与或图表达装配体拆卸序列解空间。通过求解拆卸序列与或图的解空间得到装配体的拆卸序列，将拆卸序列反向得到装配序列。为降低装配体拓扑联接图的复杂度，对作业组件做出识别。另外提出了判断零件拆卸性的三个条件，大部分零件无需进行干涉检验，而白逻辑推理即可判断是否满足拆卸条件，避免了多次试凑，具有更高的求解效率，可更广泛地用于装配序列求解。 展开更多
关键词 装配特征 装配序列 自动规划 几何推理
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装备智能化保障技术发展态势研究 被引量：10
5
作者 邵世纲 尹航 贾丽 《飞航导弹》 北大核心 2021年第4期90-94,共5页
围绕未来战争形态发展演变对武器装备保障能力提升的总体要求,着眼于装备保障技术理念的创新发展,开展装备智能化保障技术发展态势研究。提出了智能化保障的概念内涵,明确了智能化保障的主要任务,在此基础上,剖析提炼了智能化保障的技... 围绕未来战争形态发展演变对武器装备保障能力提升的总体要求,着眼于装备保障技术理念的创新发展,开展装备智能化保障技术发展态势研究。提出了智能化保障的概念内涵,明确了智能化保障的主要任务,在此基础上,剖析提炼了智能化保障的技术特征,并对相关领域智能化前沿技术发展对装备综合保障的影响进行了深入分析,总结提出了装备智能化保障技术重点发展方向。 展开更多
关键词 武器装备 智能化保障技术 自主感知 自动规划
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基于几何推理的装配序列自动规划研究 被引量：2
6
作者 韩水华 卢正鼎 陈传波 《计算机辅助设计与图形学学报》 EI CSCD 北大核心 2000年第7期528-532,共5页
以问题规约的求解策略和分解法规划产生的装配序列 ,提出与或图表达装配体拆卸序列解空间 .通过求解拆卸序列与或图的解空间 ,得到装配体的拆卸序列 ;将拆卸序列反向得到装配序列 .为降低装配体拓扑联接图的复杂度 ,对作业组件做出识别 ... 以问题规约的求解策略和分解法规划产生的装配序列 ,提出与或图表达装配体拆卸序列解空间 .通过求解拆卸序列与或图的解空间 ,得到装配体的拆卸序列 ;将拆卸序列反向得到装配序列 .为降低装配体拓扑联接图的复杂度 ,对作业组件做出识别 .文中提出判断零件可拆卸性的三个条件 ,使大部分零件无需进行干涉检验 ,而由逻辑推理即可判断是否满足拆卸条件 ,避免了多次试凑 ,有更高求解效率 。 展开更多
关键词 装配特征 几何推理 装配序列 CAD 自动规划
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面向超声检测的曲面自动测量 被引量：9
7
作者 李雄兵 杨岳 +2 位作者 胡宏伟 倪培君 阳程 《中南大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第1期194-200,共7页
针对手动超声测量中存在的测量点布置不合理、效率低、劳动强度大和测量精度不稳定等问题,提出一种超声自动测量的实现方法。其原理是:首先通过实验建立声束入射角与表面波时域特征值之间关系模型,根据机械手调整前后2个入射角计算转动... 针对手动超声测量中存在的测量点布置不合理、效率低、劳动强度大和测量精度不稳定等问题,提出一种超声自动测量的实现方法。其原理是:首先通过实验建立声束入射角与表面波时域特征值之间关系模型,根据机械手调整前后2个入射角计算转动关节需要偏转的角度;然后,调整探头位姿并根据反馈的对正误差来决定是否需要下一轮调整;利用已测点的三维坐标定量分析曲面曲率,并根据"曲率越大,测量点布置越密"的原理进行测量点自动规划。研究结果表明:运用该方法所得测量效率和精度高,从而验证了该方法的有效性。 展开更多
关键词 曲面工件 超声测量 自动对正 自动规划
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基于深度强化学习的船舶航线自动规划 被引量：9
8
作者 韩志豪 汪益兵 +1 位作者 张宇 郝永志 《中国航海》 CSCD 北大核心 2021年第1期100-105,共6页
为解决传统船舶航线规划算法缺少对经验航线的参考及不适用于真实航行需求的问题,提出一种基于深度Q网络(Deep Q Network,DQN)船舶航线自动规划算法,用以在电子海图中提供拟合航道,生成适宜真实航行情况的自动规划航线。这种算法采用当... 为解决传统船舶航线规划算法缺少对经验航线的参考及不适用于真实航行需求的问题,提出一种基于深度Q网络(Deep Q Network,DQN)船舶航线自动规划算法,用以在电子海图中提供拟合航道,生成适宜真实航行情况的自动规划航线。这种算法采用当前神经网络和目标神经网络2个二层神经网络结构,达到打乱数据相关性的目的,将智能体的经验存储为经验池,通过随机采样,防止出现局部收敛的问题,实现对未训练的电子海图进行航线规划的功能。通过计算机仿真和实际规划验证,说明该方法可有效实现设计功能。 展开更多
关键词 深度强化学习 自动规划 经验航线
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弧焊机器人焊枪姿态的自动规划 被引量：6
9
作者 朱灯林 肖胜 +2 位作者 侯胡的 王安麟 王石刚 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2004年第9期1472-1475,共4页
针对弧焊机器人离线编程中的关键问题,研究了在焊接过程中焊枪姿态的自动规划技术,提出了焊缝和工艺信息的定义与获取、焊枪所在的最佳工作平面、焊枪可行域及其姿态的自动规划等方面的新概念和方法.通过采用这种方法,将三维问题的焊枪... 针对弧焊机器人离线编程中的关键问题,研究了在焊接过程中焊枪姿态的自动规划技术,提出了焊缝和工艺信息的定义与获取、焊枪所在的最佳工作平面、焊枪可行域及其姿态的自动规划等方面的新概念和方法.通过采用这种方法,将三维问题的焊枪姿态规划转化为焊枪工作平面的二维问题来处理,并方便地得到了满足焊接工艺要求、焊枪与工件无碰撞干涉的可行区域,最后结合焊接工艺专家系统就可以最终确定焊枪在每一焊接位置的空间姿态. 展开更多
关键词 弧焊机器人 焊枪姿态 自动规划
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基于激光雷达点云数据的输电线路巡检航线自动规划方法 被引量：9
10
作者 彭炽刚 《电子设计工程》 2021年第3期22-26,共5页
传统输电线路巡检航线自动规划方法规划的线路花费巡检时间较长,巡检路径难以达到最短,且不能优先经过风险系数较高的杆塔,针对上述问题,引用激光雷达点云数据设计了一种新的输电线路巡检航线自动规划方法。在全球定位系统GPS和惯性导... 传统输电线路巡检航线自动规划方法规划的线路花费巡检时间较长,巡检路径难以达到最短,且不能优先经过风险系数较高的杆塔,针对上述问题,引用激光雷达点云数据设计了一种新的输电线路巡检航线自动规划方法。在全球定位系统GPS和惯性导航系统IMU定位方位分析下,进行输电线路巡检扫描,获取线路的平面图和断面图,分析输电线路巡检扫描报告,通过计算机远程操控仿真,利用迭代操作调整不同杆塔的信息素浓度,确定最优路径。实验结果表明,基于激光雷达点云数据的输电线路巡检航线自动规划方法线路花费的巡检时间较短,能够优先经过风险系数较高的杆塔,提高巡检的安全性。 展开更多
关键词 激光雷达 点云数据 输电线路 巡检航线 自动规划
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面向智能服务机器人任务规划的行动语言扩展 被引量：8
11
作者 靳国强 陈小平 《软件学报》 EI CSCD 北大核心 2013年第7期1614-1625,共12页
针对智能服务机器人的任务规划,引入复合行动对行动语言C+进行了扩展,并实现了其求解系统.在扩展的行动语言C+中,复合行动被定义成一定条件下一系列基本行动的连续执行.通过刻画扩展的行动描述和其对应的转移系统的关系,证明了扩展行动... 针对智能服务机器人的任务规划,引入复合行动对行动语言C+进行了扩展,并实现了其求解系统.在扩展的行动语言C+中,复合行动被定义成一定条件下一系列基本行动的连续执行.通过刻画扩展的行动描述和其对应的转移系统的关系,证明了扩展行动语言相对于原始行动语言的可靠性和完备性.在智能服务机器人的任务规划中,复合行动可以看成是一种对于机器人能力的"高层"抽象.这样的扩展使得对于机器人规划系统的建模更加直观,具有更大的灵活性,并且扩展有增量式的优点.实验结果表明,通过引入复合行动,对于比较复杂的机器人任务规划问题,可以很好地改进求解效率. 展开更多
关键词 非单调推理 自动规划 服务机器人
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基于配合特征的机械装配自动规划 被引量：5
12
作者 姜华 周济 +2 位作者 张新访 王春河 高峰 《计算机集成制造系统-CIMS》 EI CSCD 1996年第3期29-32,共4页
本文根据机械装配配合特征确定装配操作优先顺序，并设计了相应的算法。提出利用布尔矢量表示装配优先顺序，利用图的拓扑排序实现装配任务的自动规划。
关键词 配合特征 装配 机械装配 自动规划
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飞机结构件快速数控加工编程系统 被引量：6
13
作者 赵丹 陈树林 +2 位作者 王碧玲 杜宝瑞 郑国磊 《航空制造技术》 北大核心 2014年第5期73-77,共5页
本文提出了快速数控编程系统框架及其关键技术，并针对飞机结构件的结构及其工艺特点，建立并开发一套集特征自动识别、刀具与切削参数自动选取、工艺方案自动规划、加工单元自动构造与优化等核心技术的快速数控编程系统。
关键词 数控编程系统 飞机结构件 数控加工 工艺特点 自动识别 自动选取 切削参数 自动规划
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采煤机截割轨迹自动跟踪调控系统的设计及应用
14
作者 李亚东 《机械管理开发》 2024年第2期248-249,252,共3页
传统采煤机在进行截割作业时,其截割路径主要依靠井下工作人员来进行人工调节控制,这种控制方式存在控制效果差、截割作业时截割滚筒定位精度差、易出现触顶事故等问题,极大地影响煤矿井下综采作业安全的现状。基于此,开发出一套全新的... 传统采煤机在进行截割作业时,其截割路径主要依靠井下工作人员来进行人工调节控制,这种控制方式存在控制效果差、截割作业时截割滚筒定位精度差、易出现触顶事故等问题,极大地影响煤矿井下综采作业安全的现状。基于此,开发出一套全新的采煤机截割轨迹自动追踪控制系统。该系统优化了传统的记忆截割技术,通过设计核心调控模块,实现了采煤机在综采作业过程中的截割路径自动规划。这个系统的应用,使采煤机的截割精度和稳定性得到了极大提升,从而显著增加了矿井的综合效益和经济收益。 展开更多
关键词 采煤机 截割轨迹 跟踪调控 截割精度 自动规划
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孔系组合夹具夹紧方案自动规划方法 被引量：3
15
作者 吴玉光 张坤明 《计算机集成制造系统》 EI CSCD 北大核心 2006年第1期100-104,153,共6页
提出了基于实体模型的工件夹紧点自动确定方法和夹紧信息表示方法。采用了工件外轮廓的规约化方法,根据工件的规约化几何形状,确定工件满足夹紧要求的夹紧点个数,再进行夹紧点位置区域划分。从每个区域中各选择一个夹紧点组成一个夹紧方... 提出了基于实体模型的工件夹紧点自动确定方法和夹紧信息表示方法。采用了工件外轮廓的规约化方法,根据工件的规约化几何形状,确定工件满足夹紧要求的夹紧点个数,再进行夹紧点位置区域划分。从每个区域中各选择一个夹紧点组成一个夹紧方案,形成了可行夹紧方案集合。根据夹紧点位置、高度与受力多边形关系,来评价夹紧方案。 展开更多
关键词 组合夹具 夹紧方案 自动规划
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基于模糊免疫算法的电网电源自动规划优化方法研究
16
作者 马玉龙 姜慧兰 《自动化与仪器仪表》 2024年第7期347-350,355,共5页
为了满足日益增长的电力能源需求,分布式电源并入大电网的规模呈现逐渐加大的趋势。但是,由于可再生能源——风能、太阳能等存在着无规律特征,使得电源出力不确定,容易造成电力能源分布不均的现象,影响电网的稳定运行,提出基于模糊免疫... 为了满足日益增长的电力能源需求,分布式电源并入大电网的规模呈现逐渐加大的趋势。但是,由于可再生能源——风能、太阳能等存在着无规律特征,使得电源出力不确定,容易造成电力能源分布不均的现象,影响电网的稳定运行,提出基于模糊免疫算法的电网电源自动规划优化方法研究。构建电网电源(火力电源、风力电源、水力电源与光伏电源)数学模型,以此为基础,以投资成本、网络损耗及其环境效益为目标,构造电网电源自动规划优化目标函数,并确定约束条件——电源容量约束条件、功率平衡约束条件与供电可靠性约束条件,基于模糊免疫算法确定最佳的电源自动规划优化方案,执行确定方案即可实现电网电源的自动规划优化。实验数据显示:在不同实验工况背景下,提出方法应用后获得电力不足频率最小值为4%,电源规划优化成本最小值为101万元,污染物排放量最小值为10 mg/m3,充分证实了提出方法电源规划优化效果更好。 展开更多
关键词 电网系统 自动规划 不同场景 分布式电源 模糊免疫算法 优化配置
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工件定位方案的自动规划与定位误差分析 被引量：2
17
作者 柏合民 刘文剑 +1 位作者 金天国 蔡鹤皋 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2001年第z1期115-118,共5页
工件定位方案的自动规划是智能化夹具设计过程的重要组成部分。构建了一个定位方案规划系统 ,对基于知识的工件定位表面的自动选择、定位点位置的确定和优化以及夹具的综合定位误差进行了分析。
关键词 定位方案 自动规划 综合定位误差
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嫦娥三号“玉兔号”巡视器行为规划方法 被引量：5
18
作者 高薇 蔡敦波 +2 位作者 周建平 高宇辉 殷明浩 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第2期277-284,共8页
为支持"玉兔号"巡视器完成对月面较大空间范围的科学探测,对动态任务进行快速规划,提出了一种基于人工智能领域智能规划技术的自动化任务规划方法。提出了行为持续时间和行为效果动态确定的时态规划模型(TP^(DD&DE)),设... 为支持"玉兔号"巡视器完成对月面较大空间范围的科学探测,对动态任务进行快速规划,提出了一种基于人工智能领域智能规划技术的自动化任务规划方法。提出了行为持续时间和行为效果动态确定的时态规划模型(TP^(DD&DE)),设计了描述TP^(DD&DE)问题的规划领域定义语言PDDL——PDDL^(DD&DE),以及针对TP^(DD&DE)问题的启发式规划算法,运用Landmark知识分析规划问题结构,从而设计了合理反映动作前提评估顺序的启发函数。在嫦娥三号任务中,本文方法支撑"玉兔号"巡视器圆满完成了预期的科学探测任务。 展开更多
关键词 月面巡视器 行为规划 自动规划 任务建模 启发式搜索
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智能化SDN波分网络部署研究 被引量：5
19
作者 陆闻静 刘彤 +1 位作者 刘贤松 叶强 《邮电设计技术》 2019年第1期26-30,共5页
云时代网络DC间带突变,大客户专线要求低时延快开通,传统传输网络已无法适应,面向未来的OTN承载网络必须实现SDN智能化转型。立足于运营商网络现状,提出大型本地网OTN目标架构,结合目标架构的ROADM组网探讨SDN自动规划需求。依据现有OT... 云时代网络DC间带突变,大客户专线要求低时延快开通,传统传输网络已无法适应,面向未来的OTN承载网络必须实现SDN智能化转型。立足于运营商网络现状,提出大型本地网OTN目标架构,结合目标架构的ROADM组网探讨SDN自动规划需求。依据现有OTN网络SDN改造实例,明确现阶段网络实现自动下发功能的传送网SDN架构,提出SDN落地部署建议。 展开更多
关键词 SDN 智能化 ROADM 自动规划
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弧焊机器人焊枪姿态的自动规划 被引量：4
20
作者 肖胜 朱灯林 姚河清 《河海大学常州分校学报》 2003年第2期27-30,共4页
针对国内焊接机器人离线编程的现状 ,研究了在弧焊过程中焊枪姿态的自动规划技术 ,主要内容涉及焊缝定义方法及工艺信息的获取、焊枪所在最佳平面的确定。
关键词 弧焊机器人 焊枪姿态 自动规划 离线编程 AUTOCAD 焊缝 工艺信息
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