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题名基于线结构光的型钢自动焊接位置检测技术
被引量：3
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作者
刘洪伟
马立东
马自勇
张富泉
杭嘉濠
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机构
太原科技大学
太原重型机械装备协同创新中心
海安太原科大高端装备及轨道交通技术研发中心
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出处
《焊接》
北大核心
2022年第5期1-7,13,共8页
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基金
国家重点研发计划(2018YFB1308700)
山西省关键核心技术和共性技术研发攻关专项(2020XXX009)
山西省应用基础研究计划(20191D111244,20191D211311)。
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文摘
针对现有H型钢现场焊接过程中多为人工焊接、劳动强度大、操作环境恶劣且人工测量随意性大等问题,提出了一种基于视觉与图像处理的型钢自动焊接位置检测技术。该技术主要基于线结构光测量法来实现对型钢轮廓的检测从而确定焊接位置,利用激光线的位置确定焊缝位置,结合焊接机器人达到自动焊接的目的。先利用张正友标定法获得相机内参数和畸变系数,再通过最小二乘法拟合激光平面的方法实现激光平面的标定,结合两者实现整个测量系统的标定,然后基于OpenCV编程接口实现图像处理,最后利用ABB机器人工具坐标系对该测量方法的检测精度进行评价。针对检测点深度方向坐标误差较大问题提出一种误差拟合方法,应用此方法进行多种型号H型钢测量试验。试验结果表明,采用上述方法标定后的线结构光视觉测量系统测量误差小于1 mm,达到了较高的标定精度,明显降低了坐标误差,能够满足焊接使用要求。
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关键词
H型钢
自动焊接位置
线结构光
视觉检测
图像处理
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Keywords
H section steel
automatic welding position
line structured light
visual inspection
image processing
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分类号
TG409
[金属学及工艺—焊接]
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