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基于双目立体视觉的列车目标识别和测距技术
被引量：
15
1
作者
原培新
蔡炟
+1 位作者
曹文伟
陈超
《东北大学学报（自然科学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2022年第3期335-343,共9页
针对摘钩作业时间短,需要在机器人和车厢同步时准确识别目标把手和测距的问题,提出使用双目立体视觉技术配合机械臂自动摘取车钩的方法并对视觉部分进行深入研究:通过图像预处理和模板匹配技术识别目标把手,在利用特征检测和匹配算法恢...
针对摘钩作业时间短,需要在机器人和车厢同步时准确识别目标把手和测距的问题,提出使用双目立体视觉技术配合机械臂自动摘取车钩的方法并对视觉部分进行深入研究:通过图像预处理和模板匹配技术识别目标把手,在利用特征检测和匹配算法恢复双目摄像机间的位姿信息,并对双目摄像机的位姿信息进行校正.为了克服立体匹配时光照不均的影响,提出了基于局部融合的立体匹配算法获取视差图,最后使用三角测量计算列车分解区域中目标把手的深度信息,实现三维重建.此方法可以在识别把手位置后,测量把手距双目视觉系统的物理距离,为机器人自动摘钩提供数据基础.
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关键词
自动
摘
钩
机器人
双目立体视觉
图像预处理
立体匹配
双目测距
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职称材料
基于改进RRT的驼峰自动摘钩机器人路径规划算法
被引量：
4
2
作者
栾德杰
冯军
+2 位作者
杨华昌
曹子昱
张辉
《铁道运输与经济》
北大核心
2023年第1期30-38,46,共10页
为实现编组站驼峰摘钩技术机械化、自动化和智能化,以自动摘钩机器人路径规划算法为研究重点,提出了一种基于RRT的驼峰自动摘钩机器人路径规划算法。针对驼峰摘钩作业特点对驼峰自动摘钩机器人路径规划问题采用3种特征描述,并结合作业...
为实现编组站驼峰摘钩技术机械化、自动化和智能化,以自动摘钩机器人路径规划算法为研究重点,提出了一种基于RRT的驼峰自动摘钩机器人路径规划算法。针对驼峰摘钩作业特点对驼峰自动摘钩机器人路径规划问题采用3种特征描述,并结合作业过程对路径规划采样范围进行限定,增强算法的目标导向性;在RRT的基础上利用人工势场法引入目标引力和障碍物斥力,提高路径搜索的方向性以加快路径搜索速度;通过三阶贝塞尔曲线对搜索到的路径进行平滑处理,确保路径的可行性。仿真结果表明,改进后的算法具有运算速度快、规划能力强、稳定性高的特点,能够根据摘钩机器人作业特点完成路径规划,进而解决摘钩机器人机械臂作业时关节运动和障碍躲避等问题。
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关键词
编组站驼峰
自动
摘
钩
机器人
RRT算法
路径规划
人
工势场
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职称材料
翻车机传统配车模式优化的可行性研究
3
作者
赵强
《宝钢技术》
CAS
2024年第2期53-55,共3页
武钢有限炼铁厂烧结区域一原料和二原料共有4台翻车机采用传统配车模式,向翻车机内配重车时采用火车机车顶推方式,需要人工进行摘钩作业,缺乏安全联锁保护,自动化水平低,作业效率低。通过翻车机配车系统智能化改造,增加拨车机和自动摘...
武钢有限炼铁厂烧结区域一原料和二原料共有4台翻车机采用传统配车模式,向翻车机内配重车时采用火车机车顶推方式,需要人工进行摘钩作业,缺乏安全联锁保护,自动化水平低,作业效率低。通过翻车机配车系统智能化改造,增加拨车机和自动摘钩机器人、空车推车器等机械化、智能化设备,取代火车机车配位和人工摘钩作业,有效降低安全风险、提升工作效率、降低运营成本。
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关键词
翻车机传统配车模式
智能化改造
拨车机
自动
摘
钩
机器人
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职称材料
题名
基于双目立体视觉的列车目标识别和测距技术
被引量：
15
1
作者
原培新
蔡炟
曹文伟
陈超
机构
东北大学机械工程与自动化学院
出处
《东北大学学报（自然科学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2022年第3期335-343,共9页
基金
国家重大科技攻关项目(JB2016GD034).
文摘
针对摘钩作业时间短,需要在机器人和车厢同步时准确识别目标把手和测距的问题,提出使用双目立体视觉技术配合机械臂自动摘取车钩的方法并对视觉部分进行深入研究:通过图像预处理和模板匹配技术识别目标把手,在利用特征检测和匹配算法恢复双目摄像机间的位姿信息,并对双目摄像机的位姿信息进行校正.为了克服立体匹配时光照不均的影响,提出了基于局部融合的立体匹配算法获取视差图,最后使用三角测量计算列车分解区域中目标把手的深度信息,实现三维重建.此方法可以在识别把手位置后,测量把手距双目视觉系统的物理距离,为机器人自动摘钩提供数据基础.
关键词
自动
摘
钩
机器人
双目立体视觉
图像预处理
立体匹配
双目测距
Keywords
automatic unhooking robot
binocular stereoscopic vision
image preprocessing
stereoscopic matching
binocular ranging
分类号
TP242.2 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
基于改进RRT的驼峰自动摘钩机器人路径规划算法
被引量：
4
2
作者
栾德杰
冯军
杨华昌
曹子昱
张辉
机构
中国铁道科学研究院集团有限公司通信信号研究所
出处
《铁道运输与经济》
北大核心
2023年第1期30-38,46,共10页
基金
中国铁道科学研究院集团有限公司科研项目(2021YJ021)。
文摘
为实现编组站驼峰摘钩技术机械化、自动化和智能化,以自动摘钩机器人路径规划算法为研究重点,提出了一种基于RRT的驼峰自动摘钩机器人路径规划算法。针对驼峰摘钩作业特点对驼峰自动摘钩机器人路径规划问题采用3种特征描述,并结合作业过程对路径规划采样范围进行限定,增强算法的目标导向性;在RRT的基础上利用人工势场法引入目标引力和障碍物斥力,提高路径搜索的方向性以加快路径搜索速度;通过三阶贝塞尔曲线对搜索到的路径进行平滑处理,确保路径的可行性。仿真结果表明,改进后的算法具有运算速度快、规划能力强、稳定性高的特点,能够根据摘钩机器人作业特点完成路径规划,进而解决摘钩机器人机械臂作业时关节运动和障碍躲避等问题。
关键词
编组站驼峰
自动
摘
钩
机器人
RRT算法
路径规划
人
工势场
Keywords
Marshaling Yard Hump
Automatic Uncoupling Robot
RRT Algorithm
Path Planning
Artificial Potential Field
分类号
TP242.2 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
翻车机传统配车模式优化的可行性研究
3
作者
赵强
机构
武汉钢铁有限公司运输部
出处
《宝钢技术》
CAS
2024年第2期53-55,共3页
文摘
武钢有限炼铁厂烧结区域一原料和二原料共有4台翻车机采用传统配车模式,向翻车机内配重车时采用火车机车顶推方式,需要人工进行摘钩作业,缺乏安全联锁保护,自动化水平低,作业效率低。通过翻车机配车系统智能化改造,增加拨车机和自动摘钩机器人、空车推车器等机械化、智能化设备,取代火车机车配位和人工摘钩作业,有效降低安全风险、提升工作效率、降低运营成本。
关键词
翻车机传统配车模式
智能化改造
拨车机
自动
摘
钩
机器人
Keywords
traditional allocation mode for tipplers
intelligent transformation
car pullers
automatic hook picking robot
分类号
TH237.3 [机械工程—机械制造及自动化]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于双目立体视觉的列车目标识别和测距技术
原培新
蔡炟
曹文伟
陈超
《东北大学学报（自然科学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2022
15
下载PDF
职称材料
2
基于改进RRT的驼峰自动摘钩机器人路径规划算法
栾德杰
冯军
杨华昌
曹子昱
张辉
《铁道运输与经济》
北大核心
2023
4
下载PDF
职称材料
3
翻车机传统配车模式优化的可行性研究
赵强
《宝钢技术》
CAS
2024
0
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职称材料
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