邻江强透水复杂地层地铁超深T形换乘基坑施工技术

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作者 张毅 《建筑技术开发》 2022年第9期159-164,共6页

结合杭州地铁三堡站邻江强透水砂性土层32.41 m复杂超深基坑工程实践,提出了清障+槽壁加固超深连续墙施工、坑内疏干降压+坑外条件控制降水、深大基坑分坑分块开挖、钢支撑自伺服系统、关键节点组合型钢支撑等系列确保高风险基坑安全和... 结合杭州地铁三堡站邻江强透水砂性土层32.41 m复杂超深基坑工程实践,提出了清障+槽壁加固超深连续墙施工、坑内疏干降压+坑外条件控制降水、深大基坑分坑分块开挖、钢支撑自伺服系统、关键节点组合型钢支撑等系列确保高风险基坑安全和控制变形的方案与技术措施。通过工程验证,现场监测基坑累计最大变形为31.47 mm,钱江隧道累计最大沉降16.6 mm,未出现速率报警,该综合施工技术可行,可为类似工程提供借鉴和参考。 展开更多

关键词 强透水 超深基坑 控制降水 基坑分坑 组合型钢支撑 自伺服

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可变刚度液压机械臂的设计与仿真 被引量：6

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作者 任利胜 蒋林 +2 位作者 潘孝越 田长斌 张燕飞 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2020年第7期151-154,158,共5页

为提高机械臂的负载能力和安全性,设计了一种承载能力大、刚度可变的液压机械臂。首先介绍了液压关节的转角自伺服原理及变刚度自适应机制,结合液压转角自伺服关节和变刚度液压被动随动关节完成了机械臂的结构设计。然后运用蒙特卡洛方... 为提高机械臂的负载能力和安全性,设计了一种承载能力大、刚度可变的液压机械臂。首先介绍了液压关节的转角自伺服原理及变刚度自适应机制,结合液压转角自伺服关节和变刚度液压被动随动关节完成了机械臂的结构设计。然后运用蒙特卡洛方法求解了该机械臂工作空间,证明其符合正常使用要求。最后基于ADAMS对可变刚度液压机械臂进行了动力学仿真,仿真结果表明该机械臂在低刚度状态下的碰撞力相较于刚性机械臂降低了约60%,为后续的结构优化与精度控制提供了重要理论基础。 展开更多

关键词 变刚度自适应 转角自伺服 液压机械臂 工作空间 动力学仿真

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一种微硬盘半自伺服刻写机制与实现方法 被引量：2

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作者 陈进才 高琨 周功业 《华中科技大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第2期58-60,共3页

基于部分伺服刻写的思想,提出了一种微硬(磁)盘半自伺服刻写实现方法——螺旋伺服刻写方法.该方法首先将伺服初始信息以螺旋道的方式写入盘片,然后在非净室环境下由硬盘驱动器(HDD)通过其头盘组件自行将伺服信息补充完整.给出了螺旋伺... 基于部分伺服刻写的思想,提出了一种微硬(磁)盘半自伺服刻写实现方法——螺旋伺服刻写方法.该方法首先将伺服初始信息以螺旋道的方式写入盘片,然后在非净室环境下由硬盘驱动器(HDD)通过其头盘组件自行将伺服信息补充完整.给出了螺旋伺服刻写的运动模型,建立了磁头精密定位控制系统.在现有的伺服刻写设备基础上,采用此伺服刻写方法可保证伺服信息的完整性,同时大大提高了净室的利用率,加快了伺服信息刻写速度,提高了生产效率,减少了昂贵伺服刻写设备的使用时间,降低了生产成本. 展开更多

关键词 半自伺服刻写 微硬盘 螺旋伺服刻写 运动模型

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基于遗传算法的液压自伺服摆动缸结构优化与动态特性分析 被引量：3

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作者 吴若麟 蒋林 +2 位作者 邹竞刚 肖俊 刘晓磊 《机床与液压》 北大核心 2015年第19期9-15,共7页

根据液压系统固有频率公式对液压自伺服摆动缸进行动态特性分析,通过分析影响其动态特性的四个参数得出,在一定条件下,欲提高液压自伺服摆动缸的动态特性,必须对其进行结构优化以便获得尽可能大的工作腔每弧度排量。在此基础上,提出了... 根据液压系统固有频率公式对液压自伺服摆动缸进行动态特性分析,通过分析影响其动态特性的四个参数得出,在一定条件下,欲提高液压自伺服摆动缸的动态特性,必须对其进行结构优化以便获得尽可能大的工作腔每弧度排量。在此基础上,提出了一种利用遗传算法对液压自伺服摆动缸结构进行优化的方法。为提高液压自伺服摆动缸的动态特性,建立了其三大状态方程及Simulink模型,分析了液压自伺服摆动缸系统固有频率式中4个参数对其动态特性的影响,并利用遗传算法获得了其结构参数最优解,将最优解与初始值分别代入Simulink模型进行仿真,仿真结果表明:利用液压自伺服摆动缸系统固有频率公式来研究其动态响应特性是正确可行的,该系统固有频率公式也可以应用于其他液压系统动态响应特性分析;利用遗传算法对液压自伺服摆动缸进行结构参数优化,与优化之前相比,优化之后系统整体的动态响应速度有了明显的提升。 展开更多

关键词 液压自伺服摆动缸 固有频率 动态特性 遗传算法 结构优化

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可重构液压自伺服机器人关节D-H参数库建立与运动学分析 被引量：3

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作者 吴若麟 蒋林 +2 位作者 张宏伟 刘晓磊 肖俊 《机床与液压》 北大核心 2015年第21期1-7,49,共8页

提出了一种利用迭代法求解可重构液压自伺服机器人逆解的方法。对可重构液压自伺服机器人关节做了定义,得出了相邻两动力模块较优连接方式表;探讨了3个动力模块之间的连接方式,建立了D-H参数库一,再根据动力模块与末端执行器之间的连接... 提出了一种利用迭代法求解可重构液压自伺服机器人逆解的方法。对可重构液压自伺服机器人关节做了定义,得出了相邻两动力模块较优连接方式表;探讨了3个动力模块之间的连接方式,建立了D-H参数库一,再根据动力模块与末端执行器之间的连接方式建立了D-H参数库二;介绍了机械臂数学模型,并选定了一种构型,根据该构型便可确定与其相对应的D-H参数,并得到了该构型的正运动学方程组;最后通过迭代法求得了可重构液压自伺服机器人逆解,并利用ADAMS软件验证了逆解的可行性。仿真结果表明:利用迭代法求可重构液压自伺服机器人运动学逆解是切实可行的,且迭代法适用于任何构型求逆解。 展开更多

关键词 可重构液压自伺服机器人 D-H参数库 运动学逆解 迭代法

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温度作用下深基坑钢支撑自伺服系统轴力研究 被引量：2

6

作者 赵良云 卜铭 +2 位作者 徐茂虎 杜潇 曾国良 《中外公路》 2021年第4期36-40,共5页

该文以杭州某基坑为工程背景,结合现场监测数据,利用Midas GTS软件对基坑进行三维数值模拟,研究钢支撑自伺服系统对基坑位移的影响,以及温度作用下钢支撑轴力与位移的变化情况。结果表明:钢支撑轴力与位移随基坑开挖深度的增大而增大,... 该文以杭州某基坑为工程背景,结合现场监测数据,利用Midas GTS软件对基坑进行三维数值模拟,研究钢支撑自伺服系统对基坑位移的影响,以及温度作用下钢支撑轴力与位移的变化情况。结果表明:钢支撑轴力与位移随基坑开挖深度的增大而增大,开挖完成后轴力略有减小。另外,钢支撑自伺服系统能较好地控制地连墙的水平位移。在不同温度影响下,钢支撑轴力变化规律相同,基本表现为温度升高1℃钢支撑轴力增加约19.5 kN。 展开更多

关键词 深基坑 钢支撑 自伺服系统 温度 轴力修正

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三自由度解耦液压自伺服关节运动特性分析

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作者 吴若麟 蒋林 +1 位作者 赵慧 吴文超 《机械设计与制造》 北大核心 2015年第9期146-151,共6页

针对机器人关节中普遍存在的运动耦合、运动不够平稳、输出力矩小等问题,设计了一种径向配油的单叶片转角自伺服液压摆动缸,将其作为液压机器人关节的驱动机构,该液压摆动缸具有运动平稳、输出力矩大的优点,且其降低了液压机器人关节尺... 针对机器人关节中普遍存在的运动耦合、运动不够平稳、输出力矩小等问题,设计了一种径向配油的单叶片转角自伺服液压摆动缸,将其作为液压机器人关节的驱动机构,该液压摆动缸具有运动平稳、输出力矩大的优点,且其降低了液压机器人关节尺寸。通过ADAMS对三自由度解耦液压自伺服关节进行运动解耦性分析验证,然后利用MATLAB/Simulink仿真记录三自由度液压自伺服关节末端所能到达的空间轨迹,最终绘制出该三自由度液压关节的工作空间。仿真结果表明,该三自由度液压自伺服关节具有运动平稳、输出力矩大、运动解耦、工作空间大的特点。 展开更多

关键词 转角自伺服 径向配油 液压自伺服关节 运动解耦 工作空间

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抑制分离式读写头下硬盘自伺服刻写过程的径向误差

8

作者 赵小刚 王海卫 +1 位作者 谢长生 李博 《电子学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第11期2239-2242,2246,共5页

本文分析了自伺服过程中产生轨道形状偏差的原因及其带来的径向误差传递现象.详细讨论了分离式磁头对自伺服刻写的影响,指出磁头弯曲度的变化将对径向误差的传播产生一定作用.提出了一种加权型校正信号的产生方法,并从理论上和仿真条件... 本文分析了自伺服过程中产生轨道形状偏差的原因及其带来的径向误差传递现象.详细讨论了分离式磁头对自伺服刻写的影响,指出磁头弯曲度的变化将对径向误差的传播产生一定作用.提出了一种加权型校正信号的产生方法,并从理论上和仿真条件下证明了该方法在参考值变化的情况下对径向误差抑制的作用. 展开更多

关键词 自伺服刻写 径向误差 误差传播 分离式磁头 磁头弯曲度

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硬盘自伺服刻写中径向误差特性研究

9

作者 赵小刚 王海卫 +1 位作者 谢长生 李博 《计算机工程与科学》 CSCD 北大核心 2010年第1期117-119,158,共4页

伺服信息刻写的效率是制约硬盘工业生产的瓶颈。自伺服刻写方法能够极大提高硬盘伺服信息的生产效率,但其中的径向误差累积过程会严重影响自伺服刻写产生的伺服信息的质量。本文分析了自伺服刻写过程的机理及模型,从中找出了径向误差产... 伺服信息刻写的效率是制约硬盘工业生产的瓶颈。自伺服刻写方法能够极大提高硬盘伺服信息的生产效率,但其中的径向误差累积过程会严重影响自伺服刻写产生的伺服信息的质量。本文分析了自伺服刻写过程的机理及模型,从中找出了径向误差产生的过程和原因,并提出了减小径向误差累积的办法。实验表明,该方法能够很好地抑制径向误差的生长。 展开更多

关键词 伺服信息 自伺服刻写 径向误差累积

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硬盘自伺服刻写模型特性研究

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作者 赵小刚 王海卫 +1 位作者 谢长生 李博 《计算机科学》 CSCD 北大核心 2009年第8期300-302,共3页

自伺服刻写是解决伺服信息刻写问题的良好方案。详细讨论了自伺服刻写模型及其特点,指出定位准确度是衡量自伺服刻写方案好坏的重要指标。设计了3种控制器来控制自伺服刻写过程,实验数据表明了自伺服刻写中定位准确的重要性。重点指出... 自伺服刻写是解决伺服信息刻写问题的良好方案。详细讨论了自伺服刻写模型及其特点,指出定位准确度是衡量自伺服刻写方案好坏的重要指标。设计了3种控制器来控制自伺服刻写过程,实验数据表明了自伺服刻写中定位准确的重要性。重点指出鲁棒控制器能够很好地抵御外部扰动,保障自伺服刻写过程的精确度。 展开更多

关键词 伺服信息 自伺服刻写 定位准确度 鲁棒控制

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水压蛇形灭火机器人中水压自伺服摆动缸运动特性的研究 被引量：1

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作者 梅鹏 蒋林 +4 位作者 赵慧 晏晚君 胡金 邹竞刚 吴若麟 《液压与气动》 北大核心 2014年第8期26-31,共6页

针对蛇形灭火机器人中,直流电机输出力矩小,液压驱动系统易燃等缺点,设计出一种水压自伺服摆动缸作为蛇形灭火机器人的驱动装置,以解决蛇形灭火机器人驱动力不足和阻燃性不好等问题。通过建立水压自伺服摆动缸的数学模型,得到了系统的... 针对蛇形灭火机器人中,直流电机输出力矩小,液压驱动系统易燃等缺点,设计出一种水压自伺服摆动缸作为蛇形灭火机器人的驱动装置,以解决蛇形灭火机器人驱动力不足和阻燃性不好等问题。通过建立水压自伺服摆动缸的数学模型,得到了系统的传递函数。通过MATLAB的Simulink仿真模块对该模型进行了动态特性仿真分析。仿真结果表明,水压自伺服摆动缸动态响应快、跟随性准确而稳定,而且抗干扰能力强,总体性能较好。 展开更多

关键词 水压自伺服摆动缸 水压灭火机器人 蛇形机器人关节 动态特性分析

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软土地区超深基坑周边房屋保护关键施工技术 被引量：1

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作者 张顺 《建筑科技》 2017年第3期20-23,共4页

以上海某软土地区超深基坑施工工程为实例,针对基坑周边的房屋,通过采用有限元基坑变形分析,运用超深地墙隔断承压水、下三层板逆作施工、钢支撑自动伺服系统等施工关键技术,确保施工期间敏感房屋的安全,成功保护了敏感房屋。这样在工... 以上海某软土地区超深基坑施工工程为实例,针对基坑周边的房屋,通过采用有限元基坑变形分析,运用超深地墙隔断承压水、下三层板逆作施工、钢支撑自动伺服系统等施工关键技术,确保施工期间敏感房屋的安全,成功保护了敏感房屋。这样在工程完成的同时,保障了周边环境的安全,取得了显著的经济和社会效益。 展开更多

关键词 房屋保护 有限元基坑变形分析 隔断承压水 逆作法 钢支撑自伺服系统

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一种抑制硬盘自伺服刻写中径向误差传播的方法

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作者 赵小刚 王海卫 谢长生 《计算机研究与发展》 EI CSCD 北大核心 2009年第8期1399-1407,共9页

磁头和数据道的相对位置是通过分析伺服信息得到的.因此伺服信息必须在硬盘生产过程中被写入.传统的伺服信息刻写过程需要借助伺服道刻写机和净房环境,这些都会使硬盘的生产成本增加.快速增长的磁道密度也给伺服信息的刻写带来很大压力... 磁头和数据道的相对位置是通过分析伺服信息得到的.因此伺服信息必须在硬盘生产过程中被写入.传统的伺服信息刻写过程需要借助伺服道刻写机和净房环境,这些都会使硬盘的生产成本增加.快速增长的磁道密度也给伺服信息的刻写带来很大压力.自伺服刻写能够使用硬盘自身的组件来完成伺服信息的刻写过程,因此提高硬盘的生产效率.讨论了硬盘自伺服刻写过程和其中的关键问题,分析了自伺服刻写原理及其带来的径向误差传递现象.径向误差是由于噪音扰动、"种子"磁道的缺陷和与上一磁道的高度依存性引起的.比较了现行的两种抑制自伺服刻写中误差传播的办法,分析了它们存在的问题,然后提出了一种加权型校正信号的产生方法,并从理论上和仿真条件下证明了该方法的正确性和优越性,它能同时减少磁道绝对径向误差和相对径向误差. 展开更多

关键词 自伺服刻写 径向误差 误差传播 绝对径向误差 相对径向误差

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在硬盘伺服写入中利用软件锁相技术对马达转速的控制

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作者 穆杰 张海 《开封教育学院学报》 2010年第4期100-102,共3页

硬盘自伺服写入时要求主轴马达的转速非常稳定,本文通过对硬盘主轴马达的反电动势与马达的转速之间关系的分析,提出一种利用软件锁相技术实现对马达转动速度控制的方法。在此基础上建立了适合的锁相环模型根据实际情况选择参数并进行了... 硬盘自伺服写入时要求主轴马达的转速非常稳定,本文通过对硬盘主轴马达的反电动势与马达的转速之间关系的分析,提出一种利用软件锁相技术实现对马达转动速度控制的方法。在此基础上建立了适合的锁相环模型根据实际情况选择参数并进行了计算仿真,最后得到了仿真结果。 展开更多

关键词 锁相控制 自伺服写入 反电动势

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自伺服刻写中磁头OTC性能研究

15

作者 赵小刚 王海卫 +1 位作者 谢长生 李博 《小型微型计算机系统》 CSCD 北大核心 2010年第2期369-372,共4页

定量分析磁头在整个盘片上的磁道偏移能力对自伺服刻写中参考值的确定十分重要.本文分析影响磁头磁道偏移能力的因素,其中重点讨论弯曲角对边界擦除带的作用以及由此对磁头道偏移能力的影响.在实验部分提出一种新方法,通过这种方法可以... 定量分析磁头在整个盘片上的磁道偏移能力对自伺服刻写中参考值的确定十分重要.本文分析影响磁头磁道偏移能力的因素,其中重点讨论弯曲角对边界擦除带的作用以及由此对磁头道偏移能力的影响.在实验部分提出一种新方法,通过这种方法可以获得磁头飞过整个磁盘表面的磁头写入宽度和读取宽度,磁头道偏移能力.实验数据表明随着弯曲度的变化边界擦除带对磁头磁道偏移能力影响较大,弯曲度还造成磁头内外径磁道偏移能力的不一致性. 展开更多

关键词 磁道偏移能力 自伺服刻写参考值 弯曲角 边界擦除带

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水压蛇形灭火机器人中部关节解耦特性分析

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作者 吴若麟 蒋林 《制造业自动化》 北大核心 2014年第24期123-128,共6页

针对蛇形灭火机器人中存在的驱动与灭火资源分离、运动耦合、运动不够平稳等问题,采用水压驱动的水压自伺服摆动缸作为蛇形灭火机器人关节的驱动机构,并设计了一种水压蛇形灭火机器人中部关节,该中部关节由两个十字关节组成,其具有驱动... 针对蛇形灭火机器人中存在的驱动与灭火资源分离、运动耦合、运动不够平稳等问题,采用水压驱动的水压自伺服摆动缸作为蛇形灭火机器人关节的驱动机构,并设计了一种水压蛇形灭火机器人中部关节,该中部关节由两个十字关节组成,其具有驱动与灭火资源的结合、运动解耦、运动平稳的优点。首先分析了运动耦合机理,并对该中部关节的解耦性进行仿真分析与验证;利用空间坐标变换矩阵,对该中部关节进行运动分析,求得了其末端中心坐标,仿真与运动分析结果表明:该中部关节运动解耦,且求出的中部关节末端中心坐标为后续的水压蛇形灭火机器人运动规划的研究提供了理论依据。 展开更多

关键词 水压蛇形灭火机器人 水压自伺服摆动缸 运动解耦 运动学分析

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一种气压自适应伺服活门的结构和特性 被引量：3

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作者 孙景凯 王顺吉 +1 位作者 高帅 吴彦旭 《液压与气动》 北大核心 2022年第12期115-122,共8页

提出了一种适用于航空发动机控制的气压自适应伺服活门结构。基于该结构的工作原理建立了数学模型,利用AMESim进行了仿真分析,得出了该结构的气压自适应伺服特性,对弹簧刚度、杠杆比、真空膜盒有效面积等关键设计参数的影响和选取进行... 提出了一种适用于航空发动机控制的气压自适应伺服活门结构。基于该结构的工作原理建立了数学模型,利用AMESim进行了仿真分析,得出了该结构的气压自适应伺服特性,对弹簧刚度、杠杆比、真空膜盒有效面积等关键设计参数的影响和选取进行分析研究。结果表明,基于真空膜盒构建的伺服活门结构可以实现气压自适应控制,该结构具有控制线性好、气压跟随好等特点,并成功应用于某型活塞位置控制系统。通过合理选取杠杆比参数可以获取不同的控制特性,在航空发动机控制领域有广泛的应用前景。 展开更多

关键词 自适应伺服活门 真空膜盒 杠杆比 有效面积 航空发动机

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基于中波制冷型碲镉汞探测器的远距离探测/识别连续变焦热像仪 被引量：2

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作者 陈津津 苏君红 +8 位作者 金宁 浦恩昌 张皓 苏俊波 周立钢 明景谦 徐曼 杨开宇 宋治航 《红外与激光工程》 EI CSCD 北大核心 2018年第4期90-97,共8页

基于中波制冷型640 pixel×512 pixel(15μm)凝视焦平面探测器,设计了远距离探测/识别的高清晰大变倍比连续变焦热像仪。该热像仪变倍比为35,长焦处瞬时视场(IFOV)为0.027 mrad/pixel,在标准大气环境中观察视场角为35°×28... 基于中波制冷型640 pixel×512 pixel(15μm)凝视焦平面探测器,设计了远距离探测/识别的高清晰大变倍比连续变焦热像仪。该热像仪变倍比为35,长焦处瞬时视场(IFOV)为0.027 mrad/pixel,在标准大气环境中观察视场角为35°×28°,能够对4 m×3 m×2.3 m尺寸的车辆进行55 km处探测、15 km处识别(识别概率为50%),满足现代光电武器系统的远距离作战需要。热像仪采用平滑的变倍-补偿曲线光学系统设计、单导轨/双滑块变焦结构技术、自适应伺服控制技术以及红外图像增强技术,获得了在整个大变倍比的连续变焦过程中图像始终清晰并且无间断点。在奈奎斯特频率处(18 cyc/mrad)进行最小可分辨温差(MRTD)测试,测试结果表明该热像仪性能优良,证明该热像仪的各项关键技术实现了从理论设计到整机系统的工程化研究。 展开更多

关键词 连续变焦 识别/探测 自适应伺服控制 红外图像增强 MRTD

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微小无人直升机自适应视觉伺服 被引量：2

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作者 范才智 宋宝泉 +1 位作者 刘云辉 蔡宣平 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2010年第6期894-900,共7页

针对摄像机未标定和特征点坐标未知的情况,本文提出一种新颖的基于图像的无人直升机自适应视觉伺服方法.控制器是基于反推法设计的,但是和已有的基于反推法的视觉伺服不同的是,它利用与深度无关矩阵将图像误差映射到执行器空间,从而可... 针对摄像机未标定和特征点坐标未知的情况,本文提出一种新颖的基于图像的无人直升机自适应视觉伺服方法.控制器是基于反推法设计的,但是和已有的基于反推法的视觉伺服不同的是,它利用与深度无关矩阵将图像误差映射到执行器空间,从而可以避免估计特征点的深度.这种设计方法可以线性化未知的摄像机参数和特征点坐标,所以能方便地设计自适应算法来在线估计这些未知参数,同时为了保证图像误差收敛和避免估计参数收敛至零解而引入了两个势函数.利用Lyapunov方法证明了基于非线性动力学的控制器的稳定性,并给出了仿真验证. 展开更多

关键词 未标定摄像机 自适应视觉伺服 无人直升机 欠驱动 反推法

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Telsonic AG 超声波技术

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《流程工业》 2003年第7期48-48,共1页

关键词 超声波发生器 全自动频率伺服技术 振幅 恒值调整 谐振器 信号模拟

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