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题名基于SLAM的移动机器人自主返航控制系统设计
被引量：4
- 1
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作者
高波
施家栋
王建中
闫国栋
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机构
北京理工大学
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出处
《机器人技术与应用》
2017年第5期20-26,共7页
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文摘
针对移动机器人在遥控信号中断后失去控制的问题,本文设计了一套移动机器人自主返航控制系统,在信号中断后,机器人可按原路径自主返航至恢复控制信号位置或起始位置。该系统主要采用航迹推测法与地图匹配相结合的组合定位方法,在遥控信号正常情况下,启动遥控模式,机器人开始移动并每隔一定距离记录路径坐标点,同时激光雷达感知环境信息并创建增量式栅格地图;若信号中断,系统则自主开启返航模式,通过路径规划追踪之前记录的路径坐标点,利用当前建立的局部地图与之前建立的全局地图进行匹配,舍弃某些路径规划无法到达的路径坐标点,最终返航至起始点。在室内环境下进行自主返航实验验证,结果表明,该系统能够在信号中断后,精确控制机器人实现自主返航。
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关键词
移动机器人
自主返航
LAM
路径规划
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名移动机器人自主返航控制系统设计与实验
被引量：4
- 2
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作者
刘开创
施家栋
王建中
李彬
曹洺赫
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机构
北京理工大学爆炸科学与技术国家重点实验室
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出处
《计算机测量与控制》
2016年第3期71-75,共5页
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基金
北京理工大学基础研究基金(20130242015)
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文摘
针对遥控移动机器人在通信信号中断后,无法对其进行控制的问题,设计了移动机器人自主返航控制系统,实现信号中断后移动机器人按原路径自主返航直至恢复控制信号或返回初始位置;提出了基于控制意图融合里程计和光纤陀螺仪的定位算法,对移动机器人运动学模型的结构参数进行了校正,大幅度提高了移动机器人定位精度;基于嵌入式Linux平台设计了返航控制软件系统,在信号正常的情况下,启动遥控模式,遥控机器人移动并记录路径坐标点,信号中断则开启返航模式,采用线性控制率和PID控制率实现对移动机器人路径跟踪控制;基于实际应用环境开展自主返航实验验证,实验结果表明该控制系统能够在通信信号中断后以较高的精度控制移动机器人实现自主返航;该系统能够解决移动机器人在应用中的实际问题,且代码可移植性高、通用性强。
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关键词
移动机器人
自主返航
融合定位
路径跟踪
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Keywords
mobile robots
autonomous return
fusion location
path-following
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分类号
TP242.6
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名基于里程计与机器视觉的无人机自主返航系统
被引量：2
- 3
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作者
郑珺瑀
林盛鑫
余力
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机构
东莞理工学院电子工程与智能化学院
上海大风技术有限公司
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出处
《东莞理工学院学报》
2021年第5期21-24,共4页
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基金
2019年大学生创新创业训练计划项目“结合里程计与机器视觉的无人机自动返航”(201911819062)。
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文摘
针对GPS进行无人机返航在室内的局限性这一实际问题,提出基于里程计与机器视觉的自主返航系统。首先使用光流法对无人机定点悬停进行控制,使得行驶过程中所测得的数据具有较高可信度;然后通过IMU和光流传感器制作里程计,获得较为精确的无人机速度信息,并通过对速度积分得到相对坐标信息,为返航提供偏移数据;最后,设计控制策略实现自主返航。测试结果表明,本文所述方法能较好地实现自主返航功能。
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关键词
光流法
里程计
自主返航
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Keywords
optical Flow
odometry
autonomous return
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分类号
TP212.2
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名基于图像匹配的无人机自主返航技术
被引量：1
- 4
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作者
盛哲
邹丹平
刘佩林
赵毅
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机构
上海交通大学电子工程系
上海华测导航技术有限公司
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出处
《信息技术》
2016年第1期13-16,共4页
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基金
国家863计划资助(2012AA12A209)
中国卫星导航系统管理办公室(北斗办)和上海市科学技术委员会联合资助项目(BDZX005)
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文摘
文中基于无人机机载的视觉信息,在GPS信号不可靠的环境下实现自主返航的功能。利用无人机底部垂直向下的摄像头,对图像计算光流可以较精确地获得无人机的速度信息。在去程中,无人机每隔一定距离记录一次位移信息与向前摄像头图像的关键帧;在回程时,无人机先根据位移信息到达关键帧图像附近,然后比较当前图像与目标关键帧纠正误差,对下一帧重复这两歩直到回到起点。仿真实验证明文中所述方法能较好地实现定点悬停和自主返航的功能。
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关键词
旋翼无人机
计算机视觉
自主返航
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Keywords
unmanned aerial vehicle
computer vision
autonomous return
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分类号
TP391.41
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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题名基于直线-圆弧混合导引的无人机自主返航控制技术
被引量：1
- 5
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作者
刘茂汉
徐芳芳
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机构
沈阳飞机设计研究所
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出处
《飞机设计》
2019年第4期5-8,共4页
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文摘
应急返航是无人机飞行过程中的一种紧急处置措施,返航初始条件的不确定性对无人机的自主控制能力提出了很高的要求。文中以无人机应急返航的需求为牵引,给出了一种基于Dubins算法的路径在线规划方法,并提出了一种基于直线-圆弧混合引导的复杂路径高精度跟踪控制方法。通过六自由度仿真,验证了路径规划的正确性及轨迹跟踪的精度,并通过蒙特卡洛仿真,进一步验证了本控制方案的逻辑完整性。本方案在工程应用中具有一定的借鉴意义。
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关键词
圆弧导引
自主返航
航线规划
控制律
仿真
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Keywords
arc guidance
autonomous return
route planning
control law
simulation
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分类号
V279
[航空宇航科学与技术—飞行器设计]
V249.1
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