期刊文献+
任意字段
题名或关键词
题名
关键词
文摘
作者
第一作者
机构
刊名
分类号
参考文献
作者简介
基金资助
栏目信息
共找到9篇文章
< 1 >
每页显示 20 50 100
已选择0条
导出题录 引用分析
参考文献
引证文献
 统计分析
检索结果
已选文献
显示方式：
基于变权重系数的分布式驱动无人车轨迹跟踪 被引量：22
1
作者 徐兴 汤赵 +1 位作者 王峰 陈龙 《中国公路学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第12期36-45,共10页
为了提高分布式无人车轨迹跟踪的精度,提出了基于自主与差动协调转向控制的轨迹跟踪方法。首先,在车辆三自由度模型基础上,基于模型预测控制(MPC)实时计算前轮转角以控制车辆进行自主转向轨迹跟踪。在此过程中,为了提高自主转向下车辆... 为了提高分布式无人车轨迹跟踪的精度,提出了基于自主与差动协调转向控制的轨迹跟踪方法。首先,在车辆三自由度模型基础上,基于模型预测控制(MPC)实时计算前轮转角以控制车辆进行自主转向轨迹跟踪。在此过程中,为了提高自主转向下车辆的轨迹跟踪精度与行驶的稳定性,考虑多种因素,利用经验公式及神经网络控制对MPC的预瞄步数和预瞄步长进行多参数调整,实现预瞄时间的自适应控制。其次,在恒转矩需求的情况下,以轨迹偏差为PID控制器的输入及左右轮毂电机转矩为输出进行差动转向控制,实现了差动转向下的轨迹跟踪控制。然后,通过设置权重系数的方法将自主与差动转向相结合。考虑到车辆横纵向动力学因素,采用模糊控制及经验公式对权重系数进行了调整,从而在提高车辆转向灵活性与轨迹跟踪效果的同时保证车辆行驶的稳定性。CarSim与Simulink联合仿真以及实车试验结果表明:与自主转向轨迹跟踪相比,采用变权重系数的协调控制可以在不同的工况下提高车辆的转向灵活性与轨迹跟踪的精度,轨迹跟踪偏差的均方根值改善率达到了11%。所提出的协调转向控制方法可为分布式驱动车辆转向灵活性的提高及轨迹跟踪精度的改善提供一种新的思路。 展开更多
关键词 汽车工程 分布式驱动无人车 协调控制 预瞄时间自适应控制 轨迹跟踪 自主转向 差动转向 变权重系数
原文传递
基于差动和自主转向协调的分布式驱动无人车轨迹跟踪 被引量：14
2
作者 徐兴 卢山峰 +2 位作者 陈龙 蔡英凤 李勇 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2018年第4期475-481,共7页
分布式驱动无人车能通过差动转向和原有自主转向的共同作用保证车辆的轨迹跟踪。在2自由度车辆动力学模型基础上,基于模型预测控制算法,提出预瞄时间自适应的轨迹跟踪方法,以满足转弯和直行工况的预测要求;考虑分布式驱动无人车构型特点... 分布式驱动无人车能通过差动转向和原有自主转向的共同作用保证车辆的轨迹跟踪。在2自由度车辆动力学模型基础上,基于模型预测控制算法,提出预瞄时间自适应的轨迹跟踪方法,以满足转弯和直行工况的预测要求;考虑分布式驱动无人车构型特点,基于参考横摆角,采用左右两侧驱动轮转矩差动控制,能在保证无人车总体转矩需求不变的情况下实现轨迹跟踪。为综合上述两种方法的优点,提出了利用设置权重的方法对自主转向和差动转向轨迹跟踪进行协调控制,并进行了Matlab与Car Sim的联合仿真和实车实验验证。结果表明,协调控制有效改善了转向的响应速度和灵活性,同时提高了无人车轨迹跟踪的可靠性和准确性。 展开更多
关键词 分布式驱动无人车 差动转向 自主转向 协调控制 轨迹跟踪
下载PDF
基于模型预测的无人车辆最优控制
3
作者 陈焕匀 赵伟明 +1 位作者 陈漭 凌振辉 《中国新技术新产品》 2024年第4期7-9,共3页
随着科技不断进步和人工智能的发展,无人驾驶汽车正逐渐变为现实。它能够自主感知周围环境、做出决策并控制车辆行驶。本文介绍了一个用于控制无人车辆自主转向的智能控制系统,采用非线性模型预测控制(MPC)方法,旨在辅助新手驾驶员安全... 随着科技不断进步和人工智能的发展,无人驾驶汽车正逐渐变为现实。它能够自主感知周围环境、做出决策并控制车辆行驶。本文介绍了一个用于控制无人车辆自主转向的智能控制系统,采用非线性模型预测控制(MPC)方法,旨在辅助新手驾驶员安全出行。本文通过研究基于动力学模型的轨迹跟踪控制系统,并应用模型预测控制算法,提高了无人驾驶车辆在复杂工况和多速度情况下的轨迹跟踪准确性和稳定性,具有重要的应用价值。 展开更多
关键词 无人驾驶汽车 自主转向 智能控制系统 觉感知 模型预测控制
下载PDF
无人驾驶拖拉机研究国际竞争态势与研究热点 被引量：6
4
作者 袁建霞 张秋菊 +2 位作者 胡小鹿 齐江涛 吴海华 《农业工程》 2021年第7期9-16,共8页
以无人驾驶拖拉机研究SCI论文为对象,综合利用文献计量学方法、论文内容分析法和专家咨询法,通过分析论文产出趋势、热点研究主题、领先国家及重点研究内容等,揭示无人驾驶拖拉机的发展趋势、国际竞争态势及热点方向,旨在为相关科技管... 以无人驾驶拖拉机研究SCI论文为对象,综合利用文献计量学方法、论文内容分析法和专家咨询法,通过分析论文产出趋势、热点研究主题、领先国家及重点研究内容等,揭示无人驾驶拖拉机的发展趋势、国际竞争态势及热点方向,旨在为相关科技管理部门及时掌握相关信息、优化研究布局和项目管理提供决策支撑。 展开更多
关键词 无人驾驶拖拉机 SCI论文 路径跟踪 自主转向 竞争态势 研究热点
下载PDF
无人驾驶轨道列车自动转向研究 被引量：1
5
作者 李会丹 徐小青 王景中 《北京工商大学学报（自然科学版）》 CAS 2007年第1期26-28,共3页
初步研究了轨道列车的自主转向问题,引入了近年来广泛应用的射频识别技术(RFID),解决了现有的导航系统中存在的实时性较低、耗费大量人力、物力等问题.
关键词 自主转向 射频识别 智能车辆
下载PDF
农用车辆自主转向导航的发展现状 被引量：1
6
作者 姜帅琦 《军民两用技术与产品》 2014年第7期24-26,共3页
本文主要对目前国内外的农用车辆的自主转向导航的发展现状进行了总结和介绍,并对农用车辆的自主转向进行展望。
关键词 农用车辆 自主转向 GPS 电控液压
下载PDF
基于SVR的履带车辆自主转向参数寻优
7
作者 姚琳 杨宏伟 赵汗青 《信息通信》 2015年第11期13-16,共4页
履带车辆的自主转向问题是无人履带车辆运动控制的核心问题。为了更好地实现转向模型的训练与回归,对采用SVR方法进行模型训练时的参数调节过程,进行了仿真优化。在MATLAB平台下,主要研究了基于CV交叉验证思想的参数寻优、基于启发式的... 履带车辆的自主转向问题是无人履带车辆运动控制的核心问题。为了更好地实现转向模型的训练与回归,对采用SVR方法进行模型训练时的参数调节过程,进行了仿真优化。在MATLAB平台下,主要研究了基于CV交叉验证思想的参数寻优、基于启发式的遗传算法的参数寻优和基于粒子群优化算法的参数寻优三种方式。并与采用随机选择的参数的结果进行了对比。仿真结果表明,在进行回归预测时,随机选择参数,使回归结果非常不稳定,而采用具体的参数寻优方法后,回归预测结果较为准确,同时转向控制模型的预测更加可靠。 展开更多
关键词 履带车辆 自主转向 CV交叉验证 GA参数寻优 PSO参数寻优
下载PDF
一种具有转向功能的连续油管半挂车的研制
8
作者 康丽梅 《中国石油和化工标准与质量》 2017年第20期100-101,共2页
常规的超大容量连续油管滚筒运输拖车移运时,具有转弯半径大、运输底盘低等特点,因此,拖车道路通过性差。本文拟研发一种具有自主转向功能的半挂拖车,该车可根据实际路况调整后轮转向角,缩小转弯半径,同时油管滚筒可根据实际情况进行升... 常规的超大容量连续油管滚筒运输拖车移运时,具有转弯半径大、运输底盘低等特点,因此,拖车道路通过性差。本文拟研发一种具有自主转向功能的半挂拖车,该车可根据实际路况调整后轮转向角,缩小转弯半径,同时油管滚筒可根据实际情况进行升降,从而有效地解决了常规连续油管滚筒运输拖车道路通过性差的难题。此外,该半挂拖车装置继承了传统多轴拖装连续油管设备承载能力高的优点,且具有良好的机动性能,可以较好地提升拖装连续油管设备的适用范围。 展开更多
关键词 连续油管运输 拖车 自主转向 转弯半径
原文传递
自主转向悬挂式独轨车的智能控制
9
作者 付磊 王景中 《北方工业大学学报》 2007年第1期33-37,49,共6页
介绍一种新型自主转向悬挂式独轨车智能控制系统,详细给出了射频识别技术和GPRS技术在系统中的应用,描述了车辆在轨道行进中如何实现转向、路标识别等智能控制,最后用模拟实验证明了本系统的有效性.
关键词 自主转向悬挂式独轨车 射频识别 GPRS 智能控制
下载PDF
已选择0条
导出题录 引用分析
参考文献
引证文献
 统计分析
检索结果
已选文献
上一页 1 下一页 到第 页
使用帮助 返回顶部