-
题名面向黄鳝养殖的自主移动投喂机器人研制
- 1
-
-
作者
刘治鑫
赖磊捷
袁泉
周文宗
徐震
-
机构
上海工程技术大学机械与汽车工程学院
上海市农业科学院
-
出处
《上海海洋大学学报》
CAS
CSCD
北大核心
2023年第5期997-1005,共9页
-
基金
国家自然科学基金(11604203)。
-
文摘
研制一种面向黄鳝养殖的自主移动投喂机器人系统,主要包括AGV搬运小车、XYZ数控电动同步带滑台直线导轨模组、投喂蠕动泵、运动控制器等组成部分。AGV搬运小车通过传感装置实时检测导向磁条确定工作路径。运动控制器对XYZ三维数控电动同步带滑台直线导轨模组的步进电机输出脉冲信号,实现机器人投喂位置的空间定位。通过控制蠕动泵驱动电机的转速,实现饵料的精准投喂和投喂过程的稳定性。针对三层立体结构黄鳝养殖池样进行9次样机性能测试,每次目标投喂量为9.5 g。结果显示,机器人空间定位精度的平均误差为(2.1,1.8,2.1)mm,标准偏差为(2.6,2.3,2.5)mm。机器人的平均投喂速度为1.85 g/s,平均投喂量为9.3 g,投喂量的误差小于5%。为评估系统的稳定性和可靠性,机器人以0.5 km/h的移动速度连续运行50 h,未发生技术故障和系统中断。综上所述,该自主移动投喂机器人运行稳定可靠、投喂精度高,投喂效果良好,具有较强的实用和推广价值。
-
关键词
黄鳝养殖
自主移动投喂机器人
AGV搬运小车
XYZ同步带导轨模组
蠕动泵
-
Keywords
eel farming
autonomous mobile feeding robot
AGV handling trolley
XYZ synchronous belt guide module
peristaltic pump
-
分类号
S969.31
[农业科学—水产养殖]
TP242
[农业科学—水产科学]
-
-
题名自主移动钻铆机器人的基准检测与修正方法
被引量：5
- 2
-
-
作者
张旋
田威
袁磊
李羊
-
机构
南京航空航天大学机电学院
江西洪都航空工业集团有限责任公司
-
出处
《机械与电子》
2015年第12期76-80,共5页
-
文摘
自主移动钻铆机器人是一种适应机身筒段对接装配的8足并联机器人,由于其存在初始位置的不确定性以及加工制造等引起的理论与实际位置偏差,因此需要解决机器人制孔的基准检测问题。针对多坐标系系统和多种不同的基准形式,提出坐标变换方法与基准检测与修正方法,通过坐标系的空间变换,分别采用最小二乘法与间接转换法求解理论位置与实际位置的偏差,从而对待加工孔进行位置修正。实验表明,该方法能够实现机器人制孔的基准检测,完成偏差修正。
-
关键词
自主移动钻铆机器人
基准检测
空间变换
位置修正
-
Keywords
autonomous mobile robot for drill-ing and riveting on aircraft surface
benchmark detection
space transformation
position-correction
-
分类号
V262.4
[航空宇航科学与技术—航空宇航制造工程]
-
-
题名轻型自主移动制孔机器人基准检测技术研究
被引量：2
- 3
-
-
作者
周敏
田威
张晋
-
机构
南京航空航天大学
-
出处
《机械制造与自动化》
2019年第1期145-149,共5页
-
基金
国家自然科学基金(51575273)
航空科学基金(2014ZE52057)
-
文摘
针对大飞机机身大部件的装配需求,设计了一套柔性好、效率高、自动化程度高的轻型自主移动制孔机器人,并根据制孔机器人自身的结构特点,提出一套机器人视觉检测系统的手眼标定方案。在此基础上,提出了基于基准孔建立局部坐标系和空间坐标系转换的基准检测算法。实验表明:该技术能够实现机器人高精度制孔的精确定位,满足大飞机机身制孔位置精度要求。
-
关键词
轻型自主移动制孔机器人
基准检测
手眼标定
局部坐标系
-
Keywords
lightweight auto-crawling drilling robot
benchmark detection
hand-in-eye calibration
local coordinate system
-
分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
-
-
题名自主移动式机器人运动自动控制技术
- 4
-
-
作者
曹建业
-
机构
广东嘉腾机器人自动化有限公司
-
出处
《华东科技（综合）》
2019年第9期12-12,共1页
-
文摘
随着现代科学技术的不断发展,机器人的运用程度也在逐步深入到各类领域,众多行业对其运行性能提高和操控简易程度的要求也与日俱增。这同时也就意味着,以往传统操作机器人的方式已经不能完全适应现代化科技生产的发展需要,寻找新思路开拓新途径推动机器人运行控制自动化的进步,提高机器人的工作效率和质量已然迫在眉睫。当下较为突出的方式便是促进机器人控制系统的双向分析改造,同时加以必要的线性分析,完善自动控制技术的运行模式,从而实现自主移动式机器人运动的高效率和智能化。本文将从动力学角度对机器人自动控制技术进行分析,并提出自主移动式机器人控制技术的优化方案,改善传统机器人控制的瓶颈。
-
关键词
自主移动式机器人
运动控制
自动化
-
分类号
N
[自然科学总论]
-
