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题名双轴旋转式SINS自主标定技术
被引量：6
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作者
黄凤荣
侯斌
孙伟强
陆全聪
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机构
天津航海仪器研究所
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出处
《中国惯性技术学报》
EI
CSCD
北大核心
2012年第2期146-151,共6页
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基金
武器装备重点预研基金项目(014A0903108001)
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文摘
在双轴旋转式SINS中,惯性元件常值漂移误差对系统的影响可以得到调制,但安装误差和标度因数误差对系统的影响无法得到调制,同时这些误差会与旋转角速率耦合,引起速度锯齿波等误差从而降低了系统的各项性能指标。为了减少这种影响,分析了光学陀螺双轴旋转式SINS误差传播特性,利用奇异值分解法对系统的可观测程度进行了分析,经分析,与转动轴相关的安装误差和标度因数误差的可观测度较好,据此设计了系统的自主标定方案及滤波算法,进行了数字仿真和半实物仿真验证试验。试验结果表明,利用设计的自主标定方案,在1 h内能估计出转轴上两个陀螺的标度因数误差及与转轴相关的四个安装误差,估计精度能达到95%以上。导航试验验证表明,利用自主标定的参数,相对于传统标定方法,使系统定位精度提高了20%。
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关键词
自主标定技术
双轴旋转调制
捷联惯性导航系统
PWCS可观测分析
卡尔曼滤波技术
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Keywords
self-calibration
dual-axis rotary modulation
SINS
PWCS observability analysis
Kalman filter
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分类号
U666.1
[交通运输工程—船舶及航道工程]
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