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题名特高压绝缘子检测机器人
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作者
张迪
张珣
辛巍
李龙云
吴嘉琪
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机构
国网湖北省电力有限公司超高压公司
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出处
《机械与电子》
2024年第6期50-54,共5页
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基金
国网湖北超高压公司科技项目(B11520223349)。
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文摘
针对500~1000 kV特高压输电线路中的160~550 kN瓷质型绝缘子串,设计了沿线路自主攀行的机器人,使得攀行过程中对每片绝缘子电阻的测量实现绝缘子串的带电检测。在考虑节能前提下平滑机器人作业路线,通过机械手抓手、绝缘连杆、旋转电机、检测探针及控制箱等机构的建立,实现机器人前向攀行及反向攀行动作。设计电机模块参数并采用Ansoft Maxwell软件对电机参数进行了仿真验证。通过模拟试验及样机测试验证了所提机器人检测系统的有效性。
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关键词
绝缘子
检测机器人
自主攀爬
特高压输电线路
模拟试验及样机测试
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Keywords
insulator
detection robot
self-climbing
UHV transmission line
simulation and prototype test
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分类号
TM216
[一般工业技术—材料科学与工程]
TP242
[电气工程—电工理论与新技术]
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题名攀爬机器人末端位姿的视觉检测与控制
被引量：4
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作者
吴俊君
胡国生
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机构
广东食品药品职业学院
华南理工大学机械与汽车工程学院
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出处
《计算机测量与控制》
北大核心
2013年第7期1740-1742,共3页
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基金
国家自然科学基金资助项目(50975089)
高等学校博士学科点专项科研基金资助项目(200805611091)
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文摘
攀爬机器人末端夹持器位姿的自主调整是实现机器人自主攀爬的重要环节;在利用激光或声纳传感器进行位姿倾斜度检测时,会出现"夹持器摇摆现象",检测精确度不高而且耗时;针对这个问题,提出一种用于夹持器位姿倾斜检测的视觉检测器;检测器会在基于各向异性扩散滤波构建的多尺度空间提取图像的边缘信息,然后识别属于杆件的边缘直线,完成位姿倾斜度检测与控制;实验结果显示:检测器能较好地识别杆件边缘直线,精确计算出夹持器相对被夹杆件的倾斜度,时间约为0.8s;该检测器简洁实用,能较好地满足自主攀爬控制系统对精度和速度的需求。
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关键词
仿生攀爬机器人
自主攀爬
夹持器位姿
视觉检测器
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Keywords
bionic climbing robot
self--climbing
gripper posture
visual detector
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名一种用于管道检测的双爪式爬杆机器人系统
被引量：1
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作者
黄林
赵天玲
谭文凯
王波
于丁一
孙玉磊
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机构
西南科技大学信息工程学院
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出处
《科技与创新》
2022年第14期149-151,共3页
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基金
四川省大学生创新创业训练项目(编号:S202010619094)
西南科技大学创新基金项目(编号:CX20-063)。
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文摘
人工高空作业具有一定危险性,且工作效率低、工作难度大。所介绍的爬杆机器人系统可以实现自主攀爬、自动检测等功能,并代替人工低成本地完成杆状物表面检测、图像传输等相关任务。此爬杆机器人系统可以携带工作相关的检修设备,并且不依赖于人工控制操作,解决了工作效率低下的问题,极大地降低了高空作业所带来的风险。此爬杆机器人系统主要构成主体为机械臂,通过模仿尺蠖在杆状物表面通过交叉运动实现向上攀爬,机械臂上装有环境检测传感器以及摄像头,实现对所依附的杆状物的检测与图像传输。
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关键词
爬杆机器人系统
自主攀爬
自动检测
尺蠖运动
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名自主攀爬式曲面作业机器人设计研究
被引量：7
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作者
张厚祥
唐伯雁
刘荣
徐祯祥
李锡江
宗光华
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机构
北京航空航天大学机器人研究所
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出处
《机器人》
EI
CSCD
北大核心
2004年第1期1-6,62,共7页
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基金
国家 8 63计划资助项目 (2 0 0 1AA42 2 2 80 )
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文摘
以国家大剧院椭球壳体的清洗为应用背景 ,针对曲面高空作业的特点 ,设计了首台复杂曲面自主攀爬式机器人样机 .机器人由攀爬机构、移动机构、清洗机构、俯仰调节机构组成 ;在对机器人总体结构和结构原理详细介绍后 ,对机器人运动功能实现进行了讨论 .控制系统采用基于CAN总线的网络结构 ,以P80C5 92单片机为核心构成分布节点控制器 ,并着重对检测系统进行了研究 .机器人在国家大剧院的真实环境下进行了作业实验 ,结果表明样机系统的设计组成原理合理 ,机械结构和控制系统方案成功可靠 .
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关键词
曲面
自主攀爬机器人
机械结构
运动功能
控制系统
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Keywords
spherical surface
self-scramble robot
mechanism structure
motion function
control system
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分类号
TP24
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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