期刊导航
期刊开放获取
cqvip
退出
期刊文献
+
任意字段
题名或关键词
题名
关键词
文摘
作者
第一作者
机构
刊名
分类号
参考文献
作者简介
基金资助
栏目信息
任意字段
题名或关键词
题名
关键词
文摘
作者
第一作者
机构
刊名
分类号
参考文献
作者简介
基金资助
栏目信息
检索
高级检索
期刊导航
共找到
2
篇文章
<
1
>
每页显示
20
50
100
已选择
0
条
导出题录
引用分析
参考文献
引证文献
统计分析
检索结果
已选文献
显示方式：
文摘
详细
列表
相关度排序
被引量排序
时效性排序
输电线巡检机器人自主抓线的控制
被引量：
7
1
作者
李贞辉
王洪光
+2 位作者
王越超
姜勇
岳湘
《吉林大学学报（工学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2015年第5期1519-1526,共8页
针对一种双臂巡检机器人越障过程中脱线手臂的自主抓线问题,提出了一种自主抓线控制方法。首先,基于输电导线纹理特征和积分投影方法估计导线的位姿(偏距、偏角)。然后,基于输电导线的位姿偏差设计自主抓线的仿人智能控制器,利用偏角、...
针对一种双臂巡检机器人越障过程中脱线手臂的自主抓线问题,提出了一种自主抓线控制方法。首先,基于输电导线纹理特征和积分投影方法估计导线的位姿(偏距、偏角)。然后,基于输电导线的位姿偏差设计自主抓线的仿人智能控制器,利用偏角、偏距和线宽的估计值并结合机器人的倾角信息对机器人进行自主抓线控制。实验表明,该方法能在不同光照和背景下有效估计输电导线的位姿,可靠控制脱线手臂自动落线。
展开更多
关键词
自
动控制技术
自
主抓
线
巡检机器人
直
线
检测
输电
线
位姿估计
下载PDF
职称材料
基于自适应遗传算法的变电所巡检机器人自主抓线伺服视觉控制方法
2
作者
钱春龙
黄波
《机械设计与制造工程》
2024年第8期81-85,共5页
为提升变电所巡检机器人自主抓线效果,提出一种基于自适应遗传算法的变电所巡检机器人自主抓线伺服视觉控制方法。采集视觉图像并传输至图像处理模块,进行转换后计算巡检机器人巡检位置,并分别估计巡检机器人机械手及输电线路位姿,计算...
为提升变电所巡检机器人自主抓线效果,提出一种基于自适应遗传算法的变电所巡检机器人自主抓线伺服视觉控制方法。采集视觉图像并传输至图像处理模块,进行转换后计算巡检机器人巡检位置,并分别估计巡检机器人机械手及输电线路位姿,计算机械手与输电线路间的距离;将距离作为PID控制器输入,获得巡检机器人最小抓线距离;优化PID控制器参数,完成对变电所巡检机器人自主抓线精准控制。实验结果表明,该方法能够准确控制巡检机器人自主抓线,估计距离偏差小于0.1 mm。
展开更多
关键词
自
适应
遗传算法
巡检机器人
自
主抓
线
伺服视觉控制
下载PDF
职称材料
题名
输电线巡检机器人自主抓线的控制
被引量：
7
1
作者
李贞辉
王洪光
王越超
姜勇
岳湘
机构
中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室
中国科学院大学
出处
《吉林大学学报（工学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2015年第5期1519-1526,共8页
基金
'863'国家高技术研究发展计划项目(2006AA04Z203)
国家自然科学基金项目(61179049)
文摘
针对一种双臂巡检机器人越障过程中脱线手臂的自主抓线问题,提出了一种自主抓线控制方法。首先,基于输电导线纹理特征和积分投影方法估计导线的位姿(偏距、偏角)。然后,基于输电导线的位姿偏差设计自主抓线的仿人智能控制器,利用偏角、偏距和线宽的估计值并结合机器人的倾角信息对机器人进行自主抓线控制。实验表明,该方法能在不同光照和背景下有效估计输电导线的位姿,可靠控制脱线手臂自动落线。
关键词
自
动控制技术
自
主抓
线
巡检机器人
直
线
检测
输电
线
位姿估计
Keywords
automatic control technology
automatic line-grasping control
inspection robot
line detection
pose estimation for transmission line
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
下载PDF
职称材料
题名
基于自适应遗传算法的变电所巡检机器人自主抓线伺服视觉控制方法
2
作者
钱春龙
黄波
机构
无锡地铁运营有限公司
出处
《机械设计与制造工程》
2024年第8期81-85,共5页
文摘
为提升变电所巡检机器人自主抓线效果,提出一种基于自适应遗传算法的变电所巡检机器人自主抓线伺服视觉控制方法。采集视觉图像并传输至图像处理模块,进行转换后计算巡检机器人巡检位置,并分别估计巡检机器人机械手及输电线路位姿,计算机械手与输电线路间的距离;将距离作为PID控制器输入,获得巡检机器人最小抓线距离;优化PID控制器参数,完成对变电所巡检机器人自主抓线精准控制。实验结果表明,该方法能够准确控制巡检机器人自主抓线,估计距离偏差小于0.1 mm。
关键词
自
适应
遗传算法
巡检机器人
自
主抓
线
伺服视觉控制
Keywords
adaptive
genetic algorithm
inspection robot
self-grasping thread
servo visual control
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
下载PDF
职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
输电线巡检机器人自主抓线的控制
李贞辉
王洪光
王越超
姜勇
岳湘
《吉林大学学报（工学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2015
7
下载PDF
职称材料
2
基于自适应遗传算法的变电所巡检机器人自主抓线伺服视觉控制方法
钱春龙
黄波
《机械设计与制造工程》
2024
0
下载PDF
职称材料
已选择
0
条
导出题录
引用分析
参考文献
引证文献
统计分析
检索结果
已选文献
上一页
1
下一页
到第
页
确定
用户登录
登录
IP登录
使用帮助
返回顶部
