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双手爪爬杆机器人对杆件的位姿检测与自主抓夹
被引量:
10
1
作者
胡杰
管贻生
+2 位作者
吴品弘
苏满佳
张宏
《机器人》
EI
CSCD
北大核心
2014年第5期569-575,共7页
为实现5自由度平面构型的双手爪爬杆机器人Climbot对目标杆件的自主抓夹,提出一种基于2D激光扫描测距仪的杆件位姿检测和自主抓夹方法.首先根据Climbot的平面构型,给出了机器人在两圆杆间过渡时的特殊位姿约束条件.再摆动夹持器使得安...
为实现5自由度平面构型的双手爪爬杆机器人Climbot对目标杆件的自主抓夹,提出一种基于2D激光扫描测距仪的杆件位姿检测和自主抓夹方法.首先根据Climbot的平面构型,给出了机器人在两圆杆间过渡时的特殊位姿约束条件.再摆动夹持器使得安装在上面的激光传感器可以用扫描的方式获取目标杆件上若干中心点位置,并将其拟合出杆件的空间直线方程,即杆件位姿.并基于直线方程,规划出了满足过渡约束条件的自主抓夹运动.最后通过实验分析了杆件中心点位置的检测误差,以及所求杆件位姿相对于实际杆件和Climbot夹持器坐标系的角度误差.相对于杆件尺寸以及夹持器张合度,上述误差均可接受.本文方法能够准确地检测目标杆件的位置信息,并给出合理的抓夹运动规划.
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关键词
爬杆机器人
杆件位姿检测
自
主抓
夹
2D激光扫描测距仪
原文传递
题名
双手爪爬杆机器人对杆件的位姿检测与自主抓夹
被引量:
10
1
作者
胡杰
管贻生
吴品弘
苏满佳
张宏
机构
华南理工大学机械与汽车工程学院
广东工业大学机电工程学院
阿尔伯塔大学计算机科学系
出处
《机器人》
EI
CSCD
北大核心
2014年第5期569-575,共7页
基金
广东省自然科学基金重点项目(S2013020012797)
文摘
为实现5自由度平面构型的双手爪爬杆机器人Climbot对目标杆件的自主抓夹,提出一种基于2D激光扫描测距仪的杆件位姿检测和自主抓夹方法.首先根据Climbot的平面构型,给出了机器人在两圆杆间过渡时的特殊位姿约束条件.再摆动夹持器使得安装在上面的激光传感器可以用扫描的方式获取目标杆件上若干中心点位置,并将其拟合出杆件的空间直线方程,即杆件位姿.并基于直线方程,规划出了满足过渡约束条件的自主抓夹运动.最后通过实验分析了杆件中心点位置的检测误差,以及所求杆件位姿相对于实际杆件和Climbot夹持器坐标系的角度误差.相对于杆件尺寸以及夹持器张合度,上述误差均可接受.本文方法能够准确地检测目标杆件的位置信息,并给出合理的抓夹运动规划.
关键词
爬杆机器人
杆件位姿检测
自
主抓
夹
2D激光扫描测距仪
Keywords
pole-climbing robot
pole pose measurement
autonomous grasping
2D scanning laser range finder
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
原文传递
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
双手爪爬杆机器人对杆件的位姿检测与自主抓夹
胡杰
管贻生
吴品弘
苏满佳
张宏
《机器人》
EI
CSCD
北大核心
2014
10
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