连续电驱动四足机器人腿部机构设计与分析 被引量：20

1

作者 柏龙 龙樟 +3 位作者 陈晓红 江沛 陈锐 官渐 《机器人》 EI CSCD 北大核心 2018年第2期136-145,共10页

提出了一种四足机器人腿部的连续电驱动(即电机整周转动驱动腿部实现摆转跨步动作)方案,设计了一种具有由切比雪夫机构、五杆机构组成的2自由度双曲柄复合连杆机构的机器人腿部结构.分析了动物的足端轨迹特性,采用轨迹圆滑、无突变、导... 提出了一种四足机器人腿部的连续电驱动(即电机整周转动驱动腿部实现摆转跨步动作)方案,设计了一种具有由切比雪夫机构、五杆机构组成的2自由度双曲柄复合连杆机构的机器人腿部结构.分析了动物的足端轨迹特性,采用轨迹圆滑、无突变、导数连续的椭圆曲线规划了机器人足端运动轨迹.以规划的足端轨迹再现为优化目标,采用遗传算法与fmincon函数内点法计算得到了腿部机构杆长的最佳尺寸.在此基础上,建立了机器人仿真模型,通过Adams仿真分析了机器人腿部机构的足端运动特性,并研制了腿部结构性能测试平台.完成了单腿足端运动轨迹跟踪实验,验证了腿部结构设计方案的可行性. 展开更多

关键词 连续电驱动 四足机器人 腿部机构 优化设计 多连杆机构

原文传递

一种新型轮腿四足机器人腿部机构结构参数优化 被引量：8

2

作者 王晓磊 王雪涛 +1 位作者 孙丹丹 李晓丹 《机电工程》 CAS 北大核心 2022年第4期547-553,共7页

目前对于躯体宽度可变、具有腰关节的轮腿四足机器人的研究相对较少,针对这一问题,提出了一种新型轮腿四足机器人,对该机器人的腿部机构结构参数尺寸进行了优化研究。采用Solidworks软件建立了四足机器人的整机模型及腿部结构模型;对机... 目前对于躯体宽度可变、具有腰关节的轮腿四足机器人的研究相对较少,针对这一问题,提出了一种新型轮腿四足机器人,对该机器人的腿部机构结构参数尺寸进行了优化研究。采用Solidworks软件建立了四足机器人的整机模型及腿部结构模型;对机器人腿部机构进行了运动学分析,推导出了其腿部机构的位置正反解公式,并利用MATLAB对位置正反解公式进行了验证;利用蒙特·卡罗方法求解出了足端工作空间,分析了腿部各结构尺寸参数对足端工作空间的影响规律,并总结出了影响工作空间的主要参数;以工作空间为优化指标,利用遗传算法对其主要结构参数进行了优化。研究结果表明:推导的运动学正反解公式正确;腿部机构的工作空间形状满足机器人行走要求;影响腿部机构空间的主要结构参数是r_(0)、r_(2)、r_(4)、l_(1);优化后的结构参数使其工作空间体积增大了68%。 展开更多

关键词 轮腿四足机器人 腿部机构 参数优化 遗传算法 工作空间

下载PDF 职称材料

单自由度四足机器人腿部机构设计与分析 被引量：7

3

作者 龙樟 阿扯月西 +3 位作者 张海龙 赖贤鑫 温飞娟 陈林燕 《机械设计》 CSCD 北大核心 2021年第7期28-33,共6页

针对四足机器人腿部机构的自由度多导致传动控制复杂,腿部转动惯量大导致运动性能差,关节驱动换向导致冲击能耗大等问题,基于机构综合设计了一种由曲柄摇杆机构、四边形机构复合成的单自由度连杆式机器人腿部结构。采用解析法建立了腿... 针对四足机器人腿部机构的自由度多导致传动控制复杂,腿部转动惯量大导致运动性能差,关节驱动换向导致冲击能耗大等问题,基于机构综合设计了一种由曲柄摇杆机构、四边形机构复合成的单自由度连杆式机器人腿部结构。采用解析法建立了腿部机构运动学模型,为实现足端迈步运动,规划了足端轨迹,并以足端轨迹运动为优化目标,建立了优化数学模型,运用MATLAB优化得到了腿部机构尺寸。在ADAMS软件中建立了机器人虚拟样机模型,采用对角步态仿真了机器人运动特性,验证了腿部机构设计的可行性。 展开更多

关键词 四足机器人 单自由度 腿部机构 优化设计 仿真分析

下载PDF 职称材料

基于传递矩阵法的足式机器人四连杆腿部机构正向与逆向动力学分析 被引量：1

4

作者 赵鑫宇 宋延松 +2 位作者 朱晓蕙 刚宪约 柴汇 《济南大学学报（自然科学版）》 CAS 北大核心 2024年第1期115-122,共8页

为了保证足式机器人腿部机构的控制准确性与实时性,利用向量代数方法,对足式机器人四连杆腿部机构进行几何运动学分析;根据有限元形函数理论,建立足式机器人四连杆腿部机构典型构件的质量离散方法;在几何运动学分析的基础上,基于力矩平... 为了保证足式机器人腿部机构的控制准确性与实时性,利用向量代数方法,对足式机器人四连杆腿部机构进行几何运动学分析;根据有限元形函数理论,建立足式机器人四连杆腿部机构典型构件的质量离散方法;在几何运动学分析的基础上,基于力矩平衡原理,分别进行正向与逆向动力学分析;利用线性变换原理并结合传递矩阵法,建立足式机器人四连杆腿部机构正-逆向动力学统一模型,并利用Adams软件建立足式机器人四连杆腿部机构虚拟样机模型,进行正向与逆向动力学仿真实例分析。结果表明,所建立的足式机器人四连杆腿部机构正-逆向动力学统一模型与虚拟样机模型3个油缸力与3个方向足底力的误差分别小于1%与3%,验证了所建立的足式机器人四连杆腿部机构正-逆向动力学统一模型能够精确地求解油缸力与足底力。 展开更多

关键词 足式机器人 腿部机构 动力学分析 传递矩阵法

下载PDF 职称材料

四足机器人单自由度腿部优化设计及仿真

5

作者 石惠文 贺静 王志军 《机械传动》 北大核心 2024年第3期52-58,共7页

基于仿生原理的四足机器人是当今国内外众多学者研究的热点。针对四足机器人运动平稳性的要求,提出了一种竖直方向改进型等速运动规律和前进方向仿生运动规律相结合的无冲击足端轨迹形式,推导出分段函数表达式;针对四足机器人存在的驱... 基于仿生原理的四足机器人是当今国内外众多学者研究的热点。针对四足机器人运动平稳性的要求,提出了一种竖直方向改进型等速运动规律和前进方向仿生运动规律相结合的无冲击足端轨迹形式,推导出分段函数表达式;针对四足机器人存在的驱动多、腿部刚度弱的情况,构思了一种由两个曲柄摇杆机构、同步带传动和一对外啮合圆柱齿轮传动组成的单自由度的新型腿部机构,并建立该机构的运动学模型,推导了其足端的坐标;综合利用遗传算法和非线性优化一般方法,以无冲击的足端轨迹的逼近度为目标,优化计算了机构各构件的最佳运动尺寸和初始位置;使用三维建模软件搭建简化的虚拟样机模型,并导入到Adams软件中进行了Trot步态仿真试验,运动效果达到了预期设计。所提出的无冲击轨迹可以为其他足式机器人的足端轨迹规划提供参考,由两个曲柄摇杆机构组成的多连杆腿部机构优化设计方法为足式机器人腿部设计提供了基础和创新思路。 展开更多

关键词 四足机器人 腿部机构 优化设计 无冲击轨迹规划 仿真

下载PDF 职称材料

五足爬壁机器人 被引量：2

6

作者 吴胜龙 邸建国 +1 位作者 孙亚萍 梁延德 《机械》 2004年第4期58-60,共3页

介绍一种可以爬壁行走,具有原地转向功能的微小型机器人。该机器人的行走部分采用了二一二布局方式的五足步行机构。文中的实例分析了该机器人的工作原理和技术实现。

关键词 五足爬壁机器人 微小型机器人 行走机构 腿部机构

下载PDF 职称材料

四足机器人腿部机构运动学分析与实现 被引量：4

7

作者 康杰 汤文成 +1 位作者 沙鑫美 严光锐 《机械设计与制造》 北大核心 2021年第11期270-274,278,共6页

通过研究犬类骨骼结构,确定了机器人关节数和腿部机构简图,提出一种四足机器人腿部机构运动学分析和实现的方法。对机器人进行运动学建模,借助模型进行了机器人正逆解计算以及求出腿部机构关节转角与电机转圈数之间的关系。借助ADAMS动... 通过研究犬类骨骼结构,确定了机器人关节数和腿部机构简图,提出一种四足机器人腿部机构运动学分析和实现的方法。对机器人进行运动学建模,借助模型进行了机器人正逆解计算以及求出腿部机构关节转角与电机转圈数之间的关系。借助ADAMS动力学仿真软件,验证单腿机构的运动起立过程和关键参数变化规律,逆向运动学仿真得到了关节扭矩等关键数据,设计了以滚珠丝杆为传动机构的腿部结构。实践表明,该机构的设计方法有利于仿生机器人的研究与发展。 展开更多

关键词 四足机器人 腿部机构 运动学建模 ADAMS仿真

下载PDF 职称材料

少驱动六足机器人结构设计与轨迹优化 被引量：2

8

作者 尹志朋 侯宇 +1 位作者 代陈超 代梦婉 《机械传动》 CSCD 北大核心 2016年第9期91-94,共4页

设计了一种具有良好稳定性和越障能力的少驱动六足机器人。对少驱动六足机器人的整体结构以及行走步态进行了分析,在此基础上建立了机器人足端点轨迹方程,得到了机器人行走和越障时足端点的运动要求。以六足机器人运动平稳性为目标函数... 设计了一种具有良好稳定性和越障能力的少驱动六足机器人。对少驱动六足机器人的整体结构以及行走步态进行了分析,在此基础上建立了机器人足端点轨迹方程,得到了机器人行走和越障时足端点的运动要求。以六足机器人运动平稳性为目标函数,综合考虑杆长条件、传动性能、几何结构、越障条件和边界条件五类约束,建立了机器人足端轨迹优化模型。利用MATLAB优化工具箱的约束非线性函数fmincon对影响少驱动六足机器人足端轨迹曲线的参数进行优化,得到了满足运动特性要求的机器人腿部机构尺寸。通过对优化后得到的足端轨迹的分析,证明了少驱动六足机器人腿部机构的合理性,为后续六足机器人的研究与开发奠定了基础。 展开更多

关键词 六足机器人 腿部机构 足端轨迹 优化设计

原文传递

单自由度四足机器人腿部行走机构分析 被引量：1

9

作者 周建军 方珂汇 《中国新技术新产品》 2014年第15期4-5,共2页

本文介绍了由切比雪夫四杆机构和平行四边形缩放机构组成,衍化得到的一种单自由度四足机器人的腿部行走机构。首先建立平面坐标系并利用解析法,根据腿部机构简图建立相应的数学模型,得出该机构的运动学方程。其次,在机构分析SAM环境下... 本文介绍了由切比雪夫四杆机构和平行四边形缩放机构组成,衍化得到的一种单自由度四足机器人的腿部行走机构。首先建立平面坐标系并利用解析法,根据腿部机构简图建立相应的数学模型,得出该机构的运动学方程。其次,在机构分析SAM环境下对该腿部机构进行运动仿真分析,得到足端轨迹图,并改变腿部机构中变量大小观察足端轨迹的变化。最终确定了方案的可行性以及机构设计的合理性。该机构提出了一种成本低,节约能源的,易于实现的单自由度四足机器人的腿部机构。 展开更多

关键词 四足机器人 切比雪夫四杆机构 腿部机构 SAM仿真

下载PDF 职称材料

一种飞爬两用机器人的腿部机构设计与仿真分析 被引量：1

10

作者 贾林睿 陈务军 +2 位作者 赵兵 董鹏 敬忠良 《机械设计与研究》 CSCD 北大核心 2018年第4期14-17,22,共5页

基于自然环境运动需求,模仿昆虫的运动特点,设计了1套飞爬两用机器人,并针对其特殊的腿部进行了机构设计、运动学分析和优化,提出了基于足端工作范围以及单腿运动能力的比例优化方法并制造了样机。针对飞爬两用的特点,对于着陆过程中机... 基于自然环境运动需求,模仿昆虫的运动特点,设计了1套飞爬两用机器人,并针对其特殊的腿部进行了机构设计、运动学分析和优化,提出了基于足端工作范围以及单腿运动能力的比例优化方法并制造了样机。针对飞爬两用的特点,对于着陆过程中机器人的动力学响应,推导了动力学方程,并结合电机控制进行了动力学仿真并与实验结果比较,验证了模型准确性以及控制方法的有效性。 展开更多

关键词 飞爬两用机器人 腿部机构 运动学分析 优化方法 动力学仿真

原文传递

足履式机器人的设计与分析

11

作者 夏尔冬 王春荣 +2 位作者 熊昌炯 刘金磊 谢鹏 《三明学院学报》 2022年第6期67-72,共6页

为提高机器人的越障能力和移动速度,设计一款具有较强适应能力的足履式机器人。首先,为克服机器人在足式和履带式驱动时的干涉问题,设计了同心不同轴的连接机构。然后,设计一种新型可折叠的腿部机构,使机器人在履带驱动模式下,足部与地... 为提高机器人的越障能力和移动速度,设计一款具有较强适应能力的足履式机器人。首先,为克服机器人在足式和履带式驱动时的干涉问题,设计了同心不同轴的连接机构。然后,设计一种新型可折叠的腿部机构,使机器人在履带驱动模式下,足部与地面保持一定的距离,提高机器人的运动能力。此外,在机器人腿的根部设计了可伸缩的脚趾,增加机器人与地面的接触面积,提高机器人在足式运动时的稳定性。最后,利用有限元分析软件对机器人的关键零部件进行静力学分析,结果表明其满足可靠性及强度要求。 展开更多

关键词 足履式机器人 腿部机构 静力学分析

下载PDF 职称材料

可越障多足机器人机构设计与仿真分析 被引量：1

12

作者 刘俊 王程民 王峰 《机械传动》 北大核心 2021年第10期85-90,共6页

设计了一种可越障多足机器人,该机器人具有移动速度快,越障能力强等特点。腿部机构设计是影响多足机器人运动特性的重要因素之一,采用曲柄摇块机构原理设计了一种新型的多足机器人腿部机构。为了保证机器人移动过程中重心不发生变化,运... 设计了一种可越障多足机器人,该机器人具有移动速度快,越障能力强等特点。腿部机构设计是影响多足机器人运动特性的重要因素之一,采用曲柄摇块机构原理设计了一种新型的多足机器人腿部机构。为了保证机器人移动过程中重心不发生变化,运用Matlab软件对踏片的踏面曲线进行设计,并分析了腿部机构不同尺寸参数对踏面曲线、单个踏片与地面接触点水平方向运动速度和加速度的影响规律。同时,设计了多足机器人的辅助爬升机构,并分析了多足机器人翻越障碍物的工作流程。最后,通过虚拟样机运动仿真以及实物样机试验验证了可越障多足机器人机构设计的可行性。 展开更多

关键词 多足机器人 腿部机构 曲柄摇块 运动分析 越障

下载PDF 职称材料

二自由度七连杆机器人腿部机构优化设计

13

作者 罗中华 《食品与机械》 北大核心 2020年第7期87-91,186,共6页

文章推导了二自由度七连杆机构运动分析计算公式,建立了七连杆机器人腿部机构优化设计的数学模型。以长半轴100 mm、短半轴40 mm的椭圆曲线作为机器人足端的相对理想轨迹曲线,采用遗传算法对七连杆机器人腿部机构进行了优化设计。优化... 文章推导了二自由度七连杆机构运动分析计算公式,建立了七连杆机器人腿部机构优化设计的数学模型。以长半轴100 mm、短半轴40 mm的椭圆曲线作为机器人足端的相对理想轨迹曲线,采用遗传算法对七连杆机器人腿部机构进行了优化设计。优化的七连杆机器人腿部机构足端的实际轨迹曲线几乎与理想轨迹曲线重合,足端点的最大、最小x坐标分别为100.035,-100.036 mm,最大、最小y坐标分别为40.005,-40.009 mm,与理想轨迹的椭圆长轴、短轴半径的最大相对误差仅为0.036%。利用优化的七连杆机器人腿部机构,设计了6足仿真机器人,并采用UG软件对优化的七连杆机器人腿部机构和6足仿真机器人进行了运动仿真,运动仿真结果非常理想。 展开更多

关键词 二自由度 机器人 腿部机构 优化设计

下载PDF 职称材料

足球机器人腿部机构设计与步态规划研究

14

作者 余莎 《机械设计与制造工程》 2020年第2期110-114,共5页

足球机器人腿部机构在受到零力矩点扰动的影响时,会出现步态失稳现象,为此提出基于行走振动抑制和最优控制律的足球机器人腿部机构设计与步态规划方法。根据足球机器人腿部各机构的运动位姿、速度等信息构建腿部机构动力学模型;依据动... 足球机器人腿部机构在受到零力矩点扰动的影响时,会出现步态失稳现象,为此提出基于行走振动抑制和最优控制律的足球机器人腿部机构设计与步态规划方法。根据足球机器人腿部各机构的运动位姿、速度等信息构建腿部机构动力学模型;依据动力学模型对腿部机构进行参数辨识,建立行走振动抑制及控制律模型、机器人腿部机构与步态协调对应的状态空间模型,采用跟踪误差和反馈调节方法实现最优控制律设计,完成足球机器人腿部机构与步态规划联合控制。仿真结果表明,采用该方法进行足球机器人腿部机构设计和步态规划稳定性较好,机器人步态跟踪的误差较小,误差跟踪自适应调节能力较强,鲁棒性较好。 展开更多

关键词 足球机器人 腿部机构 步态规划 行走振动抑制

下载PDF 职称材料

混联机器人腿部机构参数优化

15

作者 杨蓓 齐彦威 《无线互联科技》 2020年第24期124-125,共2页

文章基于矢量法,利用D-H法则对新型混联四足机器人的腿部机构进行运动学建模分析,并确定优化目标。采用改进后的自适应微遗传算法在保证原有工作空间的条件下找到能耗更低的腿部机构。数值仿真验证优化后机构运行平稳,可以替代原腿部结... 文章基于矢量法,利用D-H法则对新型混联四足机器人的腿部机构进行运动学建模分析,并确定优化目标。采用改进后的自适应微遗传算法在保证原有工作空间的条件下找到能耗更低的腿部机构。数值仿真验证优化后机构运行平稳,可以替代原腿部结构进行工作。 展开更多

关键词 四足机器人 腿部机构 参数优化 数值仿真

下载PDF 职称材料

六足农业机器人并联腿构型分析与结构参数设计 被引量：39

16

作者 荣誉 金振林 崔冰艳 《农业工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第15期9-14,共6页

为拓展六足机器人在农业领域的应用,将并联机构用于六足机器人的腿部结构,从而使其可以用于山地、林地、丘陵等环境的农业运输、种植、采摘等。首先,对六足机器人并联腿部机构进行了构型分析,选择2-UPS+UP机构作为腿部的初步机构原型;其... 为拓展六足机器人在农业领域的应用,将并联机构用于六足机器人的腿部结构,从而使其可以用于山地、林地、丘陵等环境的农业运输、种植、采摘等。首先,对六足机器人并联腿部机构进行了构型分析,选择2-UPS+UP机构作为腿部的初步机构原型;其次,依据螺旋理论,对2-UPS+UP机构进行了转动解耦性优化和变异,提出了一种转动解耦的UPR+UPS+UP机构;之后,通过对该机构进行运动学分析,建立了该机构位置逆解模型与速度映射方程;最后,对UPR+UPS+UP机构的工作空间进行了分析,绘制了工作空间三维图,通过分析设计参数对工作空间的影响,确定了一组性能较好的结构参数,该研究为并联腿部机构农业六足机器人的进一步研究提供了参考。 展开更多

关键词 农业 机器人 运动学 并联腿部机构 工作空间 构型分析

下载PDF 职称材料

可调足式机器人腿部机构设计

17

作者 康特 王兴东 +1 位作者 孙伟 龚彩云 《轻工机械》 CAS 2023年第5期13-21,共9页

为实现腿部机构足端轨迹多样化以增强足式机器人地面适应性,同时提高其运动稳定性,课题组基于曲柄摇杆和曲柄滑块机构设计了一种可调整足式机器人腿部机构。采用解析法对该机构进行了运动学分析,建立了以理想的足端轨迹为设计要求的单... 为实现腿部机构足端轨迹多样化以增强足式机器人地面适应性,同时提高其运动稳定性,课题组基于曲柄摇杆和曲柄滑块机构设计了一种可调整足式机器人腿部机构。采用解析法对该机构进行了运动学分析,建立了以理想的足端轨迹为设计要求的单目标优化模型,考虑了腿部机构运动过程中的平稳性,引入了速度波动指标,以轨迹-速度为设计目标,采用NSGA-Ⅱ多目标优化方法对机构进行优化,对优化结果进行了对比分析;基于多目标优化结果建立了腿部机构的足端轨迹库,并进行腿部机构多步态分析;以该腿部机构构建4足机器人三维模型,运用ADAMS对整机进行运动仿真。研究结果表明:多目标优化比单目标优化的轨迹误差增大了0.16%,而速度波动降低了5.84%;多目标优化与已有相关研究相比,速度波动幅值降低了25.44 mm/s。4足机器人三维模型仿真结果验证了可调整腿部机构的设计具有可行性。 展开更多

关键词 足式机器人 可调腿部机构 足端轨迹 多目标优化 速度波动

下载PDF 职称材料

一种新型摆桨式腿部机构运动学及工作空间分析 被引量：2

18

作者 冯海兵 金振林 赵裕明 《机械设计》 CSCD 北大核心 2020年第4期37-44,共8页

提出了一种适用于六足机器人的新型摆桨式腿部机构,该机构为(2-UPS+RR)+(3-RR+RPR)串并混联机构。对机构进行了运动学分析,推导出了位置反解方程、速度雅可比矩阵及加速度传递关系,并建立了左、右两个足端点的运动关联式。根据杆长、摆... 提出了一种适用于六足机器人的新型摆桨式腿部机构,该机构为(2-UPS+RR)+(3-RR+RPR)串并混联机构。对机构进行了运动学分析,推导出了位置反解方程、速度雅可比矩阵及加速度传递关系,并建立了左、右两个足端点的运动关联式。根据杆长、摆角及干涉等约束条件绘制了工作空间的三维图,以步幅和抬腿高度为评价指标,确定了主要机构参数的优选域。并通过运动学仿真分析,验证了理论分析的正确性,为六足机器人腿部机构设计提供了参考。 展开更多

关键词 摆桨式腿部机构 运动学分析 关联式 机器人

下载PDF 职称材料

2URR-SRR-RUPUR并联式腿部康复机器人机构设计与运动性能分析 被引量：6

19

作者 叶增林 张良安 +1 位作者 陈华 吴昊 《机械传动》 北大核心 2021年第3期82-89,共8页

基于腿部关节康复机理,提出了一种2URR-SRR-RUPUR 4自由度并联式腿部康复机器人,该机构能够实现踝关节的外展和内收运动、膝关节的屈伸运动、髋关节的内旋和外旋运动以及腿部的牵伸运动。基于螺旋理论分析了该机构在一般位型和初始位型... 基于腿部关节康复机理,提出了一种2URR-SRR-RUPUR 4自由度并联式腿部康复机器人,该机构能够实现踝关节的外展和内收运动、膝关节的屈伸运动、髋关节的内旋和外旋运动以及腿部的牵伸运动。基于螺旋理论分析了该机构在一般位型和初始位型下的约束螺旋系和自由度性质。建立了2URR-SRR-RUPUR并联机构的运动学模型,采用闭环矢量法求解机构的运动学逆解并分析了机构的速度雅可比矩阵,在此基础上,对机构的工作空间和奇异性进行研究,得到了机构的工作空间图和奇异位型。基于腿部关节康复运动路径对机构进行轨迹规划,将规划结果采用SolidWorks Motion软件进行运动仿真分析,仿真结果表明,机构运动连续平滑,适合腿部康复运动训练,具备良好的应用潜力。 展开更多

关键词 腿部康复并联机构 自由度 螺旋理论 运动学逆解 奇异性分析 运动仿真

下载PDF 职称材料

八足机器人行走机构设计及其运动学分析 被引量：4

20

作者 宋献章 邵千钧 +1 位作者 梁冬泰 梁丹 《机电工程》 CAS 北大核心 2019年第10期1069-1074,共6页

针对多足机器人在变地形环境下快速行走的问题,对多足机器人的腿部机构与运动模式进行了研究,设计了两种机器人腿部行走机构,即六连杆腿部机构与齿轮传动腿部机构,并基于这两种腿部行走机构组合了一种八足机器人。首先,对八足机器人各... 针对多足机器人在变地形环境下快速行走的问题,对多足机器人的腿部机构与运动模式进行了研究,设计了两种机器人腿部行走机构,即六连杆腿部机构与齿轮传动腿部机构,并基于这两种腿部行走机构组合了一种八足机器人。首先,对八足机器人各腿部行走机构和整体结构进行了设计分析,根据各腿部机构选择适用步态进行了研究,即前后连杆腿的对角步态与中部齿轮腿的单线直行步态;然后,研究了机器人的两种不同腿结构的行走性能,对其进行了运动学分析;最后,整体分析了机器人对角步态和越阶梯两种运动模式,并通过ADAMS软件对机器人两种运动模式进行了运动仿真,将后处理曲线与运动分析进行了对比。研究结果表明:机器人行走具有稳定性,两种运动模式具有可行性。 展开更多

关键词 腿部行走机构 八足机器人 运动仿真 稳定性

下载PDF 职称材料