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两栖仿生变磁力脚吸盘驱动力矩和功率的分析及试验研究
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作者 袁夫彩 王立柱 胡士建 《机械传动》 CSCD 北大核心 2013年第1期75-78,共4页
为了确定两栖仿生变磁力脚吸盘驱动力矩和功率,选取其驱动电机,对其磁吸附力进行了有限元分析和试验验证,得到了磁吸附力随吸附间隙的变化曲线;将磁吸附力作为外载荷加载到Adams/view中,对脚吸盘进行了动力学仿真分析,求得驱动脚吸盘所... 为了确定两栖仿生变磁力脚吸盘驱动力矩和功率,选取其驱动电机,对其磁吸附力进行了有限元分析和试验验证,得到了磁吸附力随吸附间隙的变化曲线;将磁吸附力作为外载荷加载到Adams/view中,对脚吸盘进行了动力学仿真分析,求得驱动脚吸盘所需的力矩和功率,并且通过试验进行了验证。该项研究为脚吸盘驱动功率和力矩的设计提供了依据,指导了驱动电机的选取,具有一定的理论意义和实际应用价值。 展开更多
关键词 脚吸盘 变磁吸力 有限元分析 动力学分析
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两栖仿生变磁力脚吸盘力学模型建立及分析 被引量：2
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作者 袁夫彩 王立柱 《机械传动》 CSCD 北大核心 2012年第7期24-26,共3页
为了研制一种可用于壁面移动机器人吸附脚使用的磁吸盘——两栖仿生变磁力脚吸盘,确保机器人可靠吸附和灵活移动,开展了该项研究工作。介绍了两栖仿生变磁力脚吸盘的组成及工作原理;分析了该脚吸盘在壁面上的受力情况,建立了该脚吸盘避... 为了研制一种可用于壁面移动机器人吸附脚使用的磁吸盘——两栖仿生变磁力脚吸盘,确保机器人可靠吸附和灵活移动,开展了该项研究工作。介绍了两栖仿生变磁力脚吸盘的组成及工作原理;分析了该脚吸盘在壁面上的受力情况,建立了该脚吸盘避免绕壁面倾覆、下滑和法向脱离等三种情况时的力学模型;运用计算机进行了仿真分析,并通过实验进行了验证。该项研究为两栖仿生变磁力脚吸盘磁吸力确定提供了依据。 展开更多
关键词 力学模型 变磁力脚吸盘 吸附性能
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