新型六自由度机械臂的运动学分析与仿真验证 被引量：9

1

作者 王帅 梅涛 赵江海 《计算机工程与设计》 CSCD 北大核心 2014年第9期3213-3218,3262,共7页

针对新型机器人六自由度机械臂的构型特点,采用传统的D-H法建立机械臂的连杆坐标系和运动学方程。在此基础上对传统的逆运动学求解的解析法进行改进,对得到的多组解采用能耗最小原则进行优化得出最适合的一组解。用MTALAB/SIMULINK搭建... 针对新型机器人六自由度机械臂的构型特点,采用传统的D-H法建立机械臂的连杆坐标系和运动学方程。在此基础上对传统的逆运动学求解的解析法进行改进,对得到的多组解采用能耗最小原则进行优化得出最适合的一组解。用MTALAB/SIMULINK搭建仿真模型,验证所得结果的正确性并分析所得结果的误差,仿真结果表明针对于此种构型机械臂的逆运动学求解,该方法无误差、耗能小,为类似构型的机械臂逆运动学求解提供了思路。 展开更多

关键词 六自由度机械臂 能耗最小 运动学 仿真 优化

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基于混沌遗传算法的无线传感器网络改进LEACH算法 被引量：9

2

作者 李蛟 胡黄水 +1 位作者 赵宏伟 鲁晓帆 《吉林大学学报（理学版）》 CAS 北大核心 2021年第4期950-955,共6页

针对传统LEACH协议及其改进方法能耗过高和负载不均衡的问题,提出一种采用混沌遗传算法最小化无线传感器网络能量消耗的算法CGA-LEACH.该算法通过构建新的考量能耗和负载的适应度函数,采用条件约束的混沌映射生成实数编码染色体,并用混... 针对传统LEACH协议及其改进方法能耗过高和负载不均衡的问题,提出一种采用混沌遗传算法最小化无线传感器网络能量消耗的算法CGA-LEACH.该算法通过构建新的考量能耗和负载的适应度函数,采用条件约束的混沌映射生成实数编码染色体,并用混沌遗传选择、交叉和变异操作提高收敛速度,找到最优簇头,从而形成分布均匀、能耗和负载均衡的簇结构.仿真结果表明,CGA-LEACH算法能有效延长网络生命周期,均衡网络负载,提高网络能量效率. 展开更多

关键词 无线传感器网络 混沌遗传算法 LEACH协议 能耗最小

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中小型灌区排涝泵站优化运行模式探讨 被引量：5

3

作者 张礼华 程吉林 《灌溉排水学报》 CSCD 北大核心 2006年第5期33-35,共3页

以靖江市孤山灌区为例,依据中小型提水灌区排涝泵站的特点,分别以排涝泵站开机机组总耗能最少、能耗率最低为目标函数,采用按开机机组装置效率最大和动态规划的方法,探讨了在满足特定排涝设计标准下孤山灌区内自成排水体系的竖河大港排... 以靖江市孤山灌区为例,依据中小型提水灌区排涝泵站的特点,分别以排涝泵站开机机组总耗能最少、能耗率最低为目标函数,采用按开机机组装置效率最大和动态规划的方法,探讨了在满足特定排涝设计标准下孤山灌区内自成排水体系的竖河大港排水片排涝泵站最优运行方式,对提高中小型提排灌区泵站管理水平,减少能源浪费有一定的指导作用。 展开更多

关键词 排涝泵站 排涝标准 动态规划 能耗最小

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基于混合粒子群算法的虚拟数据中心能耗优化 被引量：5

4

作者 敬思远 佘堃 《计算机工程》 CAS CSCD 2012年第15期276-278,282,共4页

针对当前数据中心节能整合研究中仅考虑服务器能耗的现状,提出一种同时考虑服务器和网络设备能耗的方法。该方法通过感知数据中心的网络拓扑,使运行的服务器和网络设备最少,以此最小化能耗。对问题进行新的形式化建模,并设计一种混合的... 针对当前数据中心节能整合研究中仅考虑服务器能耗的现状,提出一种同时考虑服务器和网络设备能耗的方法。该方法通过感知数据中心的网络拓扑,使运行的服务器和网络设备最少,以此最小化能耗。对问题进行新的形式化建模,并设计一种混合的粒子群优化算法HPSO-NA来实现虚拟机整合。实验结果表明,该方法能有效降低整体能耗。 展开更多

关键词 能耗最小 网络感知 整合 虚拟机迁移 粒子群优化 装箱问题

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试从信息的观点看认识论 被引量：2

5

作者 黎鸣 《四川大学学报（哲学社会科学版）》 1984年第3期27-39,共13页

物质世界的运动经历了几十亿年的演化才产生了“人”这样一种至少在太阳系可以首届一指的自组织系统。人的许多器官的机能已经被证实具有最优控制的特点。如呼吸的通气量控制是能耗最小的自适应控制,眼球跟踪目标的快速跳动成分是时间... 物质世界的运动经历了几十亿年的演化才产生了“人”这样一种至少在太阳系可以首届一指的自组织系统。人的许多器官的机能已经被证实具有最优控制的特点。如呼吸的通气量控制是能耗最小的自适应控制,眼球跟踪目标的快速跳动成分是时间最优控制系统……。至于人的脑更是这个世界上的登峰造极之物。相比之下,人类的文明史。 展开更多

关键词 认识论 自组织系统 物质世界 自适应控制 文明史 最优控制系统 太阳系 能耗最小 运动经历 跟踪目标

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城市排水泵站开启台数及节能优化研究 被引量：1

6

作者 曹力群 《中国水运（下半月）》 2009年第8期146-147,共2页

水泵的选择和运行方式是泵站设计和运行管理中两个最重要的研究主题,两者密切相关,互为制约。文章在前人工作的基础上根据泵站的工况特点,以能耗最小为目标,流量为约束条件,用Lagrange法求得了泵站开启台数和转速的最优值,并对具体控制... 水泵的选择和运行方式是泵站设计和运行管理中两个最重要的研究主题,两者密切相关,互为制约。文章在前人工作的基础上根据泵站的工况特点,以能耗最小为目标,流量为约束条件,用Lagrange法求得了泵站开启台数和转速的最优值,并对具体控制策略做了一定的分析。 展开更多

关键词 水泵选型 能耗最小 开启台数 最优转速

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可分负载WSN的能耗最小负载调度研究 被引量：1

7

作者 徐卫 刘端阳 暴占兵 《计算机工程与科学》 CSCD 北大核心 2015年第5期920-924,共5页

减少无线传感器网络的能耗、延长网络生存周期已成为研究的热点之一。针对星型可分负载无线传感器网络的能耗最小问题,以典型可分负载调度为基础,提出了朴素的顺序调度算法(SSSA)及能耗与时间权衡调度算法(ETTS)。从理论与仿真角度分别... 减少无线传感器网络的能耗、延长网络生存周期已成为研究的热点之一。针对星型可分负载无线传感器网络的能耗最小问题,以典型可分负载调度为基础,提出了朴素的顺序调度算法(SSSA)及能耗与时间权衡调度算法(ETTS)。从理论与仿真角度分别证明了SSSA算法是在最短时间要求下的能耗最小负载调度算法,并通过仿真实验验证了两种算法对减少网络能耗、延长网络生存周期的有效性。实验表明:当网络拓扑对存活节点个数依赖较高时,应采用SSSA调度算法;当网络关心初始几轮负载处理能耗时,应采用ETTS算法。此外,随给定时间的增加,ETTS算法的能耗进一步减少。 展开更多

关键词 无线传感器网络 可分负载 负载调度 星型网络 顺序传输 能耗最小

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基于Hamiltonian和最小值定理的矿井搜救探测机器人驱动系统最小能耗研究

8

作者 苏学满 孙丽丽 +1 位作者 陈玉 许德章 《机械设计》 CSCD 北大核心 2016年第1期95-100,共6页

研究了矿井搜救探测机器人最小能耗的控制问题。针对直流伺服电机和减速齿轮驱动下的六足机器人关节,在非线性摩擦条件下,利用Hamiltonian和最小值理论,建立了驱动系统的最优速度和最优控制电流模型,明确了加减速转换时间与最优速度和... 研究了矿井搜救探测机器人最小能耗的控制问题。针对直流伺服电机和减速齿轮驱动下的六足机器人关节,在非线性摩擦条件下,利用Hamiltonian和最小值理论,建立了驱动系统的最优速度和最优控制电流模型,明确了加减速转换时间与最优速度和最优控制电流之间的关系。通过MATLAB仿真,获得不同加减速转换时间的速度轮廓和控制电流,从而得出加减速转换时间为T/2时,驱动系统的速度轮廓和控制电流最优,为矿井搜救探测机器人驱动系统伺服电机运行时间的设定提供依据。 展开更多

关键词 六足机器人 HAMILTONIAN 最小值定理 能耗最小 最优控制

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脚掌转动对腿型机器人起跳影响的研究

9

作者 王茂林 孙天仕 高爽 《应用科技》 CAS 2014年第2期42-45,53,共5页

针对目前大多数带脚掌腿型跳跃机器人研究中未考虑脚掌围绕脚尖转动即脚掌欠驱动的现象,制作了一款带脚掌的腿型机器人,对脚掌转动与不转动2种情况进行对比研究。建立了机器人在2种情况下起跳时的动力学方程,研究了2种情况下的起跳约束... 针对目前大多数带脚掌腿型跳跃机器人研究中未考虑脚掌围绕脚尖转动即脚掌欠驱动的现象,制作了一款带脚掌的腿型机器人,对脚掌转动与不转动2种情况进行对比研究。建立了机器人在2种情况下起跳时的动力学方程,研究了2种情况下的起跳约束。以电机能耗最小为优化目标,对2种情况起跳进行优化。使用实际模型数据分析,用MATLAB仿真了2种情况下在起跳时的时序图、总质心时序图、力矩曲线以及能耗值。仿真和实验结果表明,带脚掌的腿型机器人起跳时脚掌转动比脚掌不转动消耗的能量少,而且起跳角度范围也更宽。 展开更多

关键词 脚掌转动 欠驱动 轨迹规划 腿型机器人 能耗最小

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基于DP-ECMS的插电式混合动力城市客车能量管理策略研究 被引量：19

10

作者 解少博 陈欢 +1 位作者 刘通 魏朗 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2017年第7期736-741,781,共7页

以一款气-电型插电式混合动力城市客车(PHEV)为研究对象,针对能量管理中的最小能耗问题分别应用电量消耗-电量维持(CD-CS)策略、动态规划(DP)、等效能耗最小化策略(ECMS)和自适应等效能耗最小化策略(A-ECMS)进行中国典型城市工况仿真。... 以一款气-电型插电式混合动力城市客车(PHEV)为研究对象,针对能量管理中的最小能耗问题分别应用电量消耗-电量维持(CD-CS)策略、动态规划(DP)、等效能耗最小化策略(ECMS)和自适应等效能耗最小化策略(A-ECMS)进行中国典型城市工况仿真。在对上述几种能量管理策略仿真结果分析的基础上,提出一种将动态规划与等效能耗最小化策略相结合的DP-ECMS策略。结果表明:DP-ECMS的能耗特性接近动态规划,同时具有等效能耗最小化策略的实时性特点,为PHEV的能量管理提供了参考。 展开更多

关键词 PHEV 能量管理 动态规划 等效能耗最小化 DP-ECMS策略

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节能发电调度旋转备用计划优化 被引量：12

11

作者 谢国辉 张粒子 葛炬 《电力系统自动化》 EI CSCD 北大核心 2009年第13期43-46,72,共5页

节能发电调度不仅改变了现行计划电量调度模式下制定发电计划的目标函数,还可能改变现行的等备用原则。文中首先探讨节能发电调度方式下制定旋转备用计划可能采取的原则——等备用原则和能耗最小原则,建立相应的旋转备用优化决策模型;... 节能发电调度不仅改变了现行计划电量调度模式下制定发电计划的目标函数,还可能改变现行的等备用原则。文中首先探讨节能发电调度方式下制定旋转备用计划可能采取的原则——等备用原则和能耗最小原则,建立相应的旋转备用优化决策模型;然后研究旋转备用计划优化的实现方式,分别选用旋转备用计划和发电出力计划的独立建模分步优化、统一建模联合优化2种思路,构建不同的节能发电调度模型,并基于启发式动态规划方法,针对同一算例进行优化计算。算例分析验证了所提出的旋转备用优化决策模型及其实现方式的正确性和有效性。 展开更多

关键词 节能发电调度 等备用原则 能耗最小原则 独立建模 统一建模

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基于并行深度强化学习的混合动力汽车能量管理策略优化 被引量：12

12

作者 李家曦 孙友长 +3 位作者 庞玉涵 伍朝兵 杨小青 胡博 《重庆理工大学学报（自然科学）》 CAS 北大核心 2020年第9期62-72,共11页

提出了能量管理策略优化方法,通过深度强化学习中的深度确定性策略梯度(deep deterministic policy gradient,DDPG)算法调整等效因子,以提高燃油利用率,达到SOC保持与油耗降低的目标。受到边缘计算架构启发,建立了基于并行的深度强化学... 提出了能量管理策略优化方法,通过深度强化学习中的深度确定性策略梯度(deep deterministic policy gradient,DDPG)算法调整等效因子,以提高燃油利用率,达到SOC保持与油耗降低的目标。受到边缘计算架构启发,建立了基于并行的深度强化学习算法以加快学习速度。在FTP72工况的仿真结果表明:提出的算法使油耗相对基于PID控制器的传统A-ECMS算法降低了7.2%,而以边缘计算架构建立的并行深度强化学习算法使收敛速度提高了334%。 展开更多

关键词 自适应等效能耗最小策略 混合动力汽车 等效因子 并行深度强化学习 边缘计算

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线性加速比并行实时任务的节能研究 被引量：8

13

作者 林宇晗 孔繁鑫 +2 位作者 徐惠婷 金曦 邓庆绪 《计算机学报》 EI CSCD 北大核心 2013年第2期384-392,共9页

节能设计是嵌入式实时系统中一个重要的研究方向.目前的研究大多采用串行任务模型,很少关注并行任务.文中研究了在离散工作模式与实时约束下,多核平台下的线性加速比并行实时任务的能耗最小化问题.文中假设所有处理器核都支持DVS技术且... 节能设计是嵌入式实时系统中一个重要的研究方向.目前的研究大多采用串行任务模型,很少关注并行任务.文中研究了在离散工作模式与实时约束下,多核平台下的线性加速比并行实时任务的能耗最小化问题.文中假设所有处理器核都支持DVS技术且加速比是线性的,在此条件下,文中首先给出一个定理证明了当各任务执行在系统全部核上时系统能耗最小.然后,将问题建模为一个0-1整数线性规划,利用最早截止期优先算法确定任务调度,并给出了两个高效的节能算法确定各任务的工作频率.文中最后通过大量的模拟实验,证明提出的算法的效果显著,可以达到几乎与最优解相同的节能效果. 展开更多

关键词 实时系统 并行任务 能耗最小化 动态电压缩放 多核

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电动公交客车增程器开关控制策略和等效能耗最小化策略优化 被引量：7

14

作者 徐宁 楼狄明 +1 位作者 谭丕强 胡志远 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2018年第12期1377-1384,共8页

本文中旨在解决增程式电动公交客车单点恒温器能量管理策略下电量维持阶段油耗较高和锂电池组循环充放电深度较大等问题。首先对增程器开关控制策略和等效燃油消耗最小化策略(ECMS)进行优化和仿真验证,然后在增程式电动公交客车半实物... 本文中旨在解决增程式电动公交客车单点恒温器能量管理策略下电量维持阶段油耗较高和锂电池组循环充放电深度较大等问题。首先对增程器开关控制策略和等效燃油消耗最小化策略(ECMS)进行优化和仿真验证,然后在增程式电动公交客车半实物仿真平台上进行了试验验证。结果表明:电量维持阶段,优化增程器开关控制策略后,增程式电动公交客车百公里油耗由原来的39. 1降至36. 23L,锂电池组循环充电系数由19. 8/100km降至13. 2/100km,分别降低了7. 3%和33. 3%,但增程器的起停次数有所增加。进一步采用优化的ECMS能量管理策略后,增程式电动公交客车百公里油耗再降至35. 22L,锂电池组循环充电系数进一步降至9. 9/100km,比原单点恒温器控制策略分别降低了9. 9%和50%。 展开更多

关键词 增程器 开关控制策略 等效能耗最小化策略 锂电池组循环寿命 油耗

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移动云环境下高能效的移动终端计算迁移策略 被引量：6

15

作者 张文柱 曹琲琲 周雪婷 《西安电子科技大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第3期175-180,共6页

针对移动应用需要消耗大量计算资源和能量,迫切需要能够改进移动终端计算性能和电池续航能力的新技术,面向长期演进应用,提出一种移动云环境下高能效的移动终端计算迁移策略.该策略以移动终端发射功率和中央处理器计算速度为约束条件,... 针对移动应用需要消耗大量计算资源和能量,迫切需要能够改进移动终端计算性能和电池续航能力的新技术,面向长期演进应用,提出一种移动云环境下高能效的移动终端计算迁移策略.该策略以移动终端发射功率和中央处理器计算速度为约束条件,通过分析应用程序的需求、移动终端计算能力及无线信道状态,优化移动终端的发射功率和应用程序对中央处理器计算资源的占用,合理实施计算迁移,达到移动终端能耗最小化的目标.仿真结果表明,该策略能够有效节省移动终端的能耗,而且基本不会带来附加的时间延迟. 展开更多

关键词 智能移动终端 移动云 计算迁移 能耗最小化

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基于在线双边拍卖的分层联邦学习激励机制 被引量：5

16

作者 杜辉 李卓 陈昕 《计算机科学》 CSCD 北大核心 2022年第3期23-30,共8页

在分层联邦学习中,能量受限的移动设备参与模型训练会消耗自身资源。为了降低移动设备的能耗,文中在不超过分层联邦学习的最大容忍时间下,提出了移动设备能耗之和最小化问题。不同训练轮次的边缘服务器能够选择不同的移动设备,移动设备... 在分层联邦学习中,能量受限的移动设备参与模型训练会消耗自身资源。为了降低移动设备的能耗,文中在不超过分层联邦学习的最大容忍时间下,提出了移动设备能耗之和最小化问题。不同训练轮次的边缘服务器能够选择不同的移动设备,移动设备也能够为不同的边缘服务器并发训练模型,因此文中基于在线双边拍卖机制提出了ODAM-DS算法。基于最优停止理论,支持边缘服务器在合适的时刻选择移动设备,使得移动设备的平均能耗最小,然后对提出的在线双边拍卖机制进行理论分析,证明其满足激励相容性、个体理性、弱预算均衡约束等特性。模拟实验的结果证明,ODAM-DS算法产生的能耗比已有的HFEL算法平均降低了19.04%。 展开更多

关键词 分层联邦学习 能耗最小化 在线双边拍卖 最优停止理论 激励机制设计

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基于大数据分析的船舶通信网络优化研究 被引量：5

17

作者 袁明兰 龙颖 《舰船科学技术》 北大核心 2019年第2期175-177,共3页

网络优化是提高船舶通信系统工作性能的重要方法,针对当前船舶通信网络优化存在工作效率低,节点能量消耗大等缺点,设计基于大数据分析的船舶通信网络优化方法。首先以数据传输能量最小为目标建立船舶通信网络优化的数学模型,然后将船舶... 网络优化是提高船舶通信系统工作性能的重要方法,针对当前船舶通信网络优化存在工作效率低,节点能量消耗大等缺点,设计基于大数据分析的船舶通信网络优化方法。首先以数据传输能量最小为目标建立船舶通信网络优化的数学模型,然后将船舶通信网络优化问题看作为一个大数据分析处理,通过云平台对数学模型进行并行求解,每一个子任务组合模型对数据传输能耗进行预测,选择能耗最小路由进行数据传输,最后进行船舶通信网络优化方法性能的仿真测试。测试结果表明,本文可以有效对船舶通信网络进行优化,提高了船舶通信系统的数据传输速度和成功率,具有十分广泛的应用前景。 展开更多

关键词 船舶通信系统 网络优化 能耗最小化 大数据分析

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无线传感器网络节点的有效能耗最小化策略 被引量：5

18

作者 秦岭 胡荣强 《武汉理工大学学报》 CAS CSCD 北大核心 2010年第2期111-114,共4页

如何有效利用节点能量并延长网络的生存期是研究无线传感器网络的一个核心问题。对比拓扑控制策略,能量有效路由策略以及休眠管理的研究,提出有效能量最小化策略(MEPP)。该策略结合前3种类型策略的特点,在网络中活动节点和传输能耗配置... 如何有效利用节点能量并延长网络的生存期是研究无线传感器网络的一个核心问题。对比拓扑控制策略,能量有效路由策略以及休眠管理的研究,提出有效能量最小化策略(MEPP)。该策略结合前3种类型策略的特点,在网络中活动节点和传输能耗配置的基础上,将降低节点能耗视为求解一般最优化问题。最后给出一个有效能量最小化策略的算法,达到延长网络生存期的目的。 展开更多

关键词 无线传感器网络 生存期 有效能耗最小 节能

原文传递

仓储货位优化方法研究 被引量：5

19

作者 黄曦骏 《江苏商论》 2016年第4期31-32,42,共3页

本文基于物品间被同时订购的相关度,把物品进行分类处理,建立储位分配优化模型。货位优化后可以使相关性较高的物品聚集存放,又能使出库频率以及质量相对较高的物品存放在离出库口近的货位上。对于建立的优化模型,本文设计了一种基于贪... 本文基于物品间被同时订购的相关度,把物品进行分类处理,建立储位分配优化模型。货位优化后可以使相关性较高的物品聚集存放,又能使出库频率以及质量相对较高的物品存放在离出库口近的货位上。对于建立的优化模型,本文设计了一种基于贪婪算法的启发式算法来进行求解。 展开更多

关键词 相似度 储位分配:能耗最小 贪婪算法

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无线供能反向散射通信中能耗最小化资源分配方法 被引量：3

20

作者 曹晓红 党小娟 +2 位作者 陈江萍 潘虹 叶迎晖 《电讯技术》 北大核心 2023年第10期1582-1588,共7页

针对无线供能反向散射通信网络,提出了一种满足传感设备通信需求及能量因果的专用能量站能耗最小化资源分配方法。在考虑非线性能量收集模型及不完美串行干扰消除基础上,通过联合优化专用能量站发射功率、传感设备反向散射通信时间、反... 针对无线供能反向散射通信网络,提出了一种满足传感设备通信需求及能量因果的专用能量站能耗最小化资源分配方法。在考虑非线性能量收集模型及不完美串行干扰消除基础上,通过联合优化专用能量站发射功率、传感设备反向散射通信时间、反向散射系数及其能量收集时间,构建了一个专用能量站能耗最小化的非凸多维资源分配问题。首先,构建辅助变量对反向散射系数与时间进行解耦,再利用目标函数是关于专用能量站发射功率的单调递减函数这一特性来设计一种基于二分法的迭代算法来获取原问题的最优解。仿真验证了所提算法的快速收敛性,同时,与同类算法相比,所提方法可为专用能量站节约更多的能量。 展开更多

关键词 无线供能反向散射通信(WPBC) 资源分配 能量收集 能耗最小化

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