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基于区域映射深度优化的动态多特征RGBD-SLAM算法
1
作者
陈孟元
郭行荣
+1 位作者
钱润邦
程浩
《中国惯性技术学报》
EI
CSCD
北大核心
2024年第1期42-51,共10页
针对RGBD-SLAM在特征提取环节,由深度相机得到的深度图易出现深度不连续以及突然出现动态物体造成轨迹误差增大的问题,提出一种基于区域映射深度优化的动态多特征RGBD-SLAM算法。利用轻量级的语义分割网络获取RGB帧中的语义信息,将得到...
针对RGBD-SLAM在特征提取环节,由深度相机得到的深度图易出现深度不连续以及突然出现动态物体造成轨迹误差增大的问题,提出一种基于区域映射深度优化的动态多特征RGBD-SLAM算法。利用轻量级的语义分割网络获取RGB帧中的语义信息,将得到的语义掩码映射到其对应的深度图像中,并在掩码映射后的区域内进行近邻修复以完成深度图的优化。为减少动态物体对SLAM系统轨迹精度的影响,通过迭代最近点求解相机位姿,结合多视图几何得到物体位姿、运动估计矩阵以及动态视觉误差,进而估计物体运动状态并剔除动态物体。根据双向映射背景修复模型补全剔除区域的静态信息,并进行点线面特征的提取以完成定位与建图的任务。在公开数据集TUM中进行验证,实验结果表明所提算法相较于ORB-SLAM3、RGBD-SLAM、DS-SALM的平均绝对轨迹误差分别减少了78.2%、81.4%以及17.6%,表现了良好的轨迹精度与构图能力。
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关键词
同时定位与地图构建
深度优化
剔除物体
背景
修复
下载PDF
职称材料
动态遮挡场景下基于改进Transformer实例分割的VSLAM算法
被引量：
2
2
作者
陈孟元
韩朋朋
+3 位作者
刘金辉
张玉坤
江浩玮
丁陵梅
《电子学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2023年第7期1812-1825,共14页
针对传统SLAM(Simultaneous Localization And Mapping)算法在动态遮挡场景下难以标记被遮挡物体,无法准确判断潜在物体运动状态以及剔除动态物体后特征点数量较少等问题,提出一种动态遮挡场景下基于改进Transformer实例分割的VSLAM算法...
针对传统SLAM(Simultaneous Localization And Mapping)算法在动态遮挡场景下难以标记被遮挡物体,无法准确判断潜在物体运动状态以及剔除动态物体后特征点数量较少等问题,提出一种动态遮挡场景下基于改进Transformer实例分割的VSLAM算法(Improved Transformer instance segmentation under Dynamic occlusion VSLAM algorithm, ITD-SLAM).本算法通过设计一种多注意力模块,引导模型关注被遮挡区域,同时改进相对位置编码优化被遮挡物体边界语义性,精确标记出潜在动态物体.为减少动态物体对SLAM系统定位精度的影响,通过相机位姿估计、物体运动估计与物体运动判断三个步骤估计潜在动态物体运动状态,并剔除其中的动态物体.根据网格流运动模型补全剔除区域的静态背景,并利用信息熵与交叉熵筛选修复区域特征点,补充高质量特征点用于相机位姿估计.在公开数据集TUM和真实场景中进行验证,结果表明本文算法均方根误差与DynaSLAM相比减少22.94%,表现出了较好的构图能力.
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关键词
同时定位与地图构建
动态环境
物体遮挡
实例分割
运动判断
背景
修复
下载PDF
职称材料
基于实例分割的室内动态场景SLAM
被引量：
2
3
作者
席志红
温家旭
《应用科技》
CAS
2021年第6期18-22,共5页
针对动态物体在室内场景中影响定位与建图准确性的问题,提出一种基于实例分割的室内动态场景同步定位与地图构建(SLAM)系统。首先,利用Mask RCNN网络对输入的图像序列进行实例分割,结合多视几何方法提高动态对象分割效果;然后提取图像...
针对动态物体在室内场景中影响定位与建图准确性的问题,提出一种基于实例分割的室内动态场景同步定位与地图构建(SLAM)系统。首先,利用Mask RCNN网络对输入的图像序列进行实例分割,结合多视几何方法提高动态对象分割效果;然后提取图像中的快速提取和描述(ORB)特征点,将动态物体内的特征点剔除,利用静态的特征点进行位姿估计;最后,利用背景修复和点云拼接技术实现室内场景实例级稠密点云地图和语义八叉树地图的构建。在公开动态场景数据集上进行多次测试的实验结果表明,相对于ORB-SLAM2系统,该系统相机位姿估计误差明显降低,对环境信息的理解能力得到提升,对后续移动机器人的导航工作具有重要的意义。
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关键词
实例分割
动态场景
SLAM
Mask
RCNN
背景
修复
点云拼接
实例级稠密点云地图
语义八叉树地图
下载PDF
职称材料
题名
基于区域映射深度优化的动态多特征RGBD-SLAM算法
1
作者
陈孟元
郭行荣
钱润邦
程浩
机构
安徽工程大学电气工程学院
高端装备先进感知与智能控制教育部重点实验室
出处
《中国惯性技术学报》
EI
CSCD
北大核心
2024年第1期42-51,共10页
基金
安徽省重点研究与开发计划项目(202304a05020073)
安徽省高校协同创新项目(GXXT-2021-050)
安徽省高校杰出青年科研项目(2022AH020065)。
文摘
针对RGBD-SLAM在特征提取环节,由深度相机得到的深度图易出现深度不连续以及突然出现动态物体造成轨迹误差增大的问题,提出一种基于区域映射深度优化的动态多特征RGBD-SLAM算法。利用轻量级的语义分割网络获取RGB帧中的语义信息,将得到的语义掩码映射到其对应的深度图像中,并在掩码映射后的区域内进行近邻修复以完成深度图的优化。为减少动态物体对SLAM系统轨迹精度的影响,通过迭代最近点求解相机位姿,结合多视图几何得到物体位姿、运动估计矩阵以及动态视觉误差,进而估计物体运动状态并剔除动态物体。根据双向映射背景修复模型补全剔除区域的静态信息,并进行点线面特征的提取以完成定位与建图的任务。在公开数据集TUM中进行验证,实验结果表明所提算法相较于ORB-SLAM3、RGBD-SLAM、DS-SALM的平均绝对轨迹误差分别减少了78.2%、81.4%以及17.6%,表现了良好的轨迹精度与构图能力。
关键词
同时定位与地图构建
深度优化
剔除物体
背景
修复
Keywords
simultaneous localization and map construction
deep optimization
remove objects
background restoration
分类号
TP242.6 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
动态遮挡场景下基于改进Transformer实例分割的VSLAM算法
被引量：
2
2
作者
陈孟元
韩朋朋
刘金辉
张玉坤
江浩玮
丁陵梅
机构
安徽工程大学电气工程学院
高端装备先进感知与智能控制教育部重点实验室
安徽工程大学产业创新技术有限公司
出处
《电子学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2023年第7期1812-1825,共14页
基金
国家自然科学基金(No.61903002)
安徽省高校协同创新项目(No.GXXT-2021-050)
+1 种基金
安徽工程大学中青年拔尖人才项目
安徽工程大学引进人才科研启动基金。
文摘
针对传统SLAM(Simultaneous Localization And Mapping)算法在动态遮挡场景下难以标记被遮挡物体,无法准确判断潜在物体运动状态以及剔除动态物体后特征点数量较少等问题,提出一种动态遮挡场景下基于改进Transformer实例分割的VSLAM算法(Improved Transformer instance segmentation under Dynamic occlusion VSLAM algorithm, ITD-SLAM).本算法通过设计一种多注意力模块,引导模型关注被遮挡区域,同时改进相对位置编码优化被遮挡物体边界语义性,精确标记出潜在动态物体.为减少动态物体对SLAM系统定位精度的影响,通过相机位姿估计、物体运动估计与物体运动判断三个步骤估计潜在动态物体运动状态,并剔除其中的动态物体.根据网格流运动模型补全剔除区域的静态背景,并利用信息熵与交叉熵筛选修复区域特征点,补充高质量特征点用于相机位姿估计.在公开数据集TUM和真实场景中进行验证,结果表明本文算法均方根误差与DynaSLAM相比减少22.94%,表现出了较好的构图能力.
关键词
同时定位与地图构建
动态环境
物体遮挡
实例分割
运动判断
背景
修复
Keywords
simultaneous localization and mapping
dynamic environment
object occlusion
instance segmentation
motion judgment
background repair
分类号
TP242.6 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
下载PDF
职称材料
题名
基于实例分割的室内动态场景SLAM
被引量：
2
3
作者
席志红
温家旭
机构
哈尔滨工程大学信息与通信工程学院
出处
《应用科技》
CAS
2021年第6期18-22,共5页
文摘
针对动态物体在室内场景中影响定位与建图准确性的问题,提出一种基于实例分割的室内动态场景同步定位与地图构建(SLAM)系统。首先,利用Mask RCNN网络对输入的图像序列进行实例分割,结合多视几何方法提高动态对象分割效果;然后提取图像中的快速提取和描述(ORB)特征点,将动态物体内的特征点剔除,利用静态的特征点进行位姿估计;最后,利用背景修复和点云拼接技术实现室内场景实例级稠密点云地图和语义八叉树地图的构建。在公开动态场景数据集上进行多次测试的实验结果表明,相对于ORB-SLAM2系统,该系统相机位姿估计误差明显降低,对环境信息的理解能力得到提升,对后续移动机器人的导航工作具有重要的意义。
关键词
实例分割
动态场景
SLAM
Mask
RCNN
背景
修复
点云拼接
实例级稠密点云地图
语义八叉树地图
Keywords
instance segmentation
dynamic scenes
SLAM
Mask RCNN
background restoration
point cloud splicing
instance-level dense point cloud maps
semantic octree maps
分类号
TP242.6 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于区域映射深度优化的动态多特征RGBD-SLAM算法
陈孟元
郭行荣
钱润邦
程浩
《中国惯性技术学报》
EI
CSCD
北大核心
2024
0
下载PDF
职称材料
2
动态遮挡场景下基于改进Transformer实例分割的VSLAM算法
陈孟元
韩朋朋
刘金辉
张玉坤
江浩玮
丁陵梅
《电子学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2023
2
下载PDF
职称材料
3
基于实例分割的室内动态场景SLAM
席志红
温家旭
《应用科技》
CAS
2021
2
下载PDF
职称材料
已选择
0
条
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参考文献
引证文献
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