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基于MATLAB与SolidWorks的六自由度机器人联合建模仿真
被引量：
8
1
作者
陈爱波
宁淑荣
陈五一
《机电技术》
2014年第6期57-60,共4页
针对一种6自由度教学机器人,在MATLAB/Simulink环境下,利用MATLAB自带的Virtual Reality工具箱导入SolidWorks建立的三维实体模型并在虚拟环境中显示机器人运动,同时利用Simulink中的SimMechanics模块集建立机械系统仿真模型并输出仿真...
针对一种6自由度教学机器人,在MATLAB/Simulink环境下,利用MATLAB自带的Virtual Reality工具箱导入SolidWorks建立的三维实体模型并在虚拟环境中显示机器人运动,同时利用Simulink中的SimMechanics模块集建立机械系统仿真模型并输出仿真数据,实现机器人虚拟样机的建立及运动仿真。提出的联合建模仿真方法综合利用了以SolidWorks为代表的CAD软件强大的三维实体建模功能、Simulink/SimMechanics便捷的机械控制系统建模仿真功能、Virtual Reality逼真的场景显示功能以及MATLAB强大的数据处理和图形显示功能,对机器人仿真研究和开发设计具有重要参考价值。
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关键词
联合
建模仿真
MATL.AB
Simulink/SimMechanics
Virtual
REALITY
SOLIDWORKS
下载PDF
职称材料
航空重力仪稳定平台机电联合建模仿真
被引量：
1
2
作者
陈杰
范大鹏
《应用光学》
CAS
CSCD
北大核心
2017年第3期372-380,共9页
航空重力仪是一款对地球重力进行测量的精密仪器,为了使重力仪在工作状态下隔离飞机飞行过程中的各种扰动,始终保持竖直稳定状态,设计了一款高精度航空重力仪惯性稳定平台。同时为了缩短稳定平台设计周期,并保证所设计的稳定平台系统结...
航空重力仪是一款对地球重力进行测量的精密仪器,为了使重力仪在工作状态下隔离飞机飞行过程中的各种扰动,始终保持竖直稳定状态,设计了一款高精度航空重力仪惯性稳定平台。同时为了缩短稳定平台设计周期,并保证所设计的稳定平台系统结构方面的性能能够满足设计指标的要求,对所设计的高精度航空重力仪惯性稳定平台进行机电联合建模仿真,建立了基于Adams和Simulink的机电联合仿真模型,对机电联合仿真模型进行了时域和频域仿真分析,得到稳定平台时域与频域的基本性能指标,并把仿真结果和实际测试结果进行了对比。结果表明:在开环的条件下,时域与频域仿真结果和实际测试结果基本一致,俯仰轴幅频匹配度在83%,相频匹配度在79.2%,横滚轴幅频匹配度在92.9%,相频匹配度在86.1%,2个轴的时域匹配基本类似,验证了仿真模型的正确性和有效性。该模型可对稳定平台的伺服性能进行预测,为平台的实际测试与调试打下基础。
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关键词
机电伺服
重力仪稳定平台
联合
建模仿真
实验验证
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职称材料
题名
基于MATLAB与SolidWorks的六自由度机器人联合建模仿真
被引量：
8
1
作者
陈爱波
宁淑荣
陈五一
机构
北京航空航天大学机械工程及自动化学院
山东大学(威海)机电与信息工程学院
出处
《机电技术》
2014年第6期57-60,共4页
文摘
针对一种6自由度教学机器人,在MATLAB/Simulink环境下,利用MATLAB自带的Virtual Reality工具箱导入SolidWorks建立的三维实体模型并在虚拟环境中显示机器人运动,同时利用Simulink中的SimMechanics模块集建立机械系统仿真模型并输出仿真数据,实现机器人虚拟样机的建立及运动仿真。提出的联合建模仿真方法综合利用了以SolidWorks为代表的CAD软件强大的三维实体建模功能、Simulink/SimMechanics便捷的机械控制系统建模仿真功能、Virtual Reality逼真的场景显示功能以及MATLAB强大的数据处理和图形显示功能,对机器人仿真研究和开发设计具有重要参考价值。
关键词
联合
建模仿真
MATL.AB
Simulink/SimMechanics
Virtual
REALITY
SOLIDWORKS
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
航空重力仪稳定平台机电联合建模仿真
被引量：
1
2
作者
陈杰
范大鹏
机构
国防科学技术大学机电工程与自动化学院
出处
《应用光学》
CAS
CSCD
北大核心
2017年第3期372-380,共9页
文摘
航空重力仪是一款对地球重力进行测量的精密仪器,为了使重力仪在工作状态下隔离飞机飞行过程中的各种扰动,始终保持竖直稳定状态,设计了一款高精度航空重力仪惯性稳定平台。同时为了缩短稳定平台设计周期,并保证所设计的稳定平台系统结构方面的性能能够满足设计指标的要求,对所设计的高精度航空重力仪惯性稳定平台进行机电联合建模仿真,建立了基于Adams和Simulink的机电联合仿真模型,对机电联合仿真模型进行了时域和频域仿真分析,得到稳定平台时域与频域的基本性能指标,并把仿真结果和实际测试结果进行了对比。结果表明:在开环的条件下,时域与频域仿真结果和实际测试结果基本一致,俯仰轴幅频匹配度在83%,相频匹配度在79.2%,横滚轴幅频匹配度在92.9%,相频匹配度在86.1%,2个轴的时域匹配基本类似,验证了仿真模型的正确性和有效性。该模型可对稳定平台的伺服性能进行预测,为平台的实际测试与调试打下基础。
关键词
机电伺服
重力仪稳定平台
联合
建模仿真
实验验证
Keywords
mechanical servo
gravimeter stable platform
mechatronic joint simulation
experi-mental verification
分类号
TN29 [电子电信—物理电子学]
TH703 [机械工程—仪器科学与技术]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于MATLAB与SolidWorks的六自由度机器人联合建模仿真
陈爱波
宁淑荣
陈五一
《机电技术》
2014
8
下载PDF
职称材料
2
航空重力仪稳定平台机电联合建模仿真
陈杰
范大鹏
《应用光学》
CAS
CSCD
北大核心
2017
1
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职称材料
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