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耦合型3自由度并联稳定平台机构及其运动特征
被引量：
20
1
作者
罗二娟
牟德君
+1 位作者
刘晓
赵铁石
《机器人》
EI
CSCD
北大核心
2010年第5期681-687,694,共8页
基于舰船摇荡运动的耦合特征,采用耦合型3-SRR/SRU 3自由度并联机构作为舰载稳定平台机构,实现了稳定平台三轴驱动、动平台五轴联动补偿的目标.运用螺旋理论分析了机构的自由度和运动特征,并讨论了输入关节选取的合理性;采用坐标等效运...
基于舰船摇荡运动的耦合特征,采用耦合型3-SRR/SRU 3自由度并联机构作为舰载稳定平台机构,实现了稳定平台三轴驱动、动平台五轴联动补偿的目标.运用螺旋理论分析了机构的自由度和运动特征,并讨论了输入关节选取的合理性;采用坐标等效运动的方法,建立机构耦合运动约束方程,得到了位置解及工作空间.本文将耦合型3-SRR/SRU 3自由度并联机构用于舰载稳定平台五轴联动补偿,拓展了少自由度并联机构的应用领域.
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关键词
耦合
型
并联
机构
运动特征
运动方程
工作空间
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职称材料
耦合型3自由度并联稳定平台机构动力学分析
被引量：
16
2
作者
刘晓
赵铁石
+2 位作者
边辉
罗二娟
苑飞虎
《机械工程学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2013年第1期45-52,共8页
基于舰船摇荡耦合动力学特征,分析耦合力/力矩对耦合型3-SRR/SRU 3自由度并联稳定平台机构动力性能和动力学建模的影响,采用冗余驱动保证稳定平台各分支均匀承载,实现了稳定平台少驱动、多轴联动补偿外载荷的目标。提出耦合动力学参数...
基于舰船摇荡耦合动力学特征,分析耦合力/力矩对耦合型3-SRR/SRU 3自由度并联稳定平台机构动力性能和动力学建模的影响,采用冗余驱动保证稳定平台各分支均匀承载,实现了稳定平台少驱动、多轴联动补偿外载荷的目标。提出耦合动力学参数等效变换方法,并分析动平台及运动分支耦合力/力矩在惯性坐标系中的表示;以系统驱动功率和最小为目标结合虚功率形式达朗贝尔原理,建立机构耦合动力学普遍方程。数值算例表明,采用冗余驱动的耦合型并联机构不仅实现了重载稳定平台多轴联动补偿的目标,而且有效地改善了系统动力学性能指标,为进一步研究耦合型并联机构动力学优化及实时控制奠定了基础。
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关键词
耦合
型
并联
机构
耦合
动力学特征
动力学模
型
冗余驱动
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职称材料
广义执行机构的特点及应用
3
作者
张青
邹慧君
+1 位作者
李学伟
郭为忠
《机械设计与研究》
CSCD
2004年第z1期253-256,共4页
本文阐述了广义执行机构概念的形成过程,研究了广义执行机构的结构组成和驱动件类型,分析了广义执行机构的特点和与传统执行机构的差别.应用三个子系统划分理论分析了广义执行机构在机电一体化系统中的地位.驱动元件采用可控电机的广义...
本文阐述了广义执行机构概念的形成过程,研究了广义执行机构的结构组成和驱动件类型,分析了广义执行机构的特点和与传统执行机构的差别.应用三个子系统划分理论分析了广义执行机构在机电一体化系统中的地位.驱动元件采用可控电机的广义机构称为机电耦合型广义执行机构,它是一种具有柔性输出的机构.广义机构由于它的优良性能正得到日益广泛的应用,本文给出了广义执行机构的一些应用实例.
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关键词
机电一体化系统
广义执行
机构
机电
耦合
型
广义执行
机构
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职称材料
题名
耦合型3自由度并联稳定平台机构及其运动特征
被引量：
20
1
作者
罗二娟
牟德君
刘晓
赵铁石
机构
燕山大学机器人研究中心
出处
《机器人》
EI
CSCD
北大核心
2010年第5期681-687,694,共8页
基金
国家自然科学基金资助项目(50975244
50675191)
国家博士后科学基金资助项目(20090450011)
文摘
基于舰船摇荡运动的耦合特征,采用耦合型3-SRR/SRU 3自由度并联机构作为舰载稳定平台机构,实现了稳定平台三轴驱动、动平台五轴联动补偿的目标.运用螺旋理论分析了机构的自由度和运动特征,并讨论了输入关节选取的合理性;采用坐标等效运动的方法,建立机构耦合运动约束方程,得到了位置解及工作空间.本文将耦合型3-SRR/SRU 3自由度并联机构用于舰载稳定平台五轴联动补偿,拓展了少自由度并联机构的应用领域.
关键词
耦合
型
并联
机构
运动特征
运动方程
工作空间
Keywords
coupling parallel mechanism
motion characteristics
motion equation
workspace
分类号
TP24 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
耦合型3自由度并联稳定平台机构动力学分析
被引量：
16
2
作者
刘晓
赵铁石
边辉
罗二娟
苑飞虎
机构
燕山大学河北省并联机器人与机电系统实验室
燕山大学先进锻压成型技术与科学教育部重点实验室
天津重型装备工程研究有限公司
出处
《机械工程学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2013年第1期45-52,共8页
基金
国家自然科学基金(50975244)
河北省科技计划(11215636)资助项目
文摘
基于舰船摇荡耦合动力学特征,分析耦合力/力矩对耦合型3-SRR/SRU 3自由度并联稳定平台机构动力性能和动力学建模的影响,采用冗余驱动保证稳定平台各分支均匀承载,实现了稳定平台少驱动、多轴联动补偿外载荷的目标。提出耦合动力学参数等效变换方法,并分析动平台及运动分支耦合力/力矩在惯性坐标系中的表示;以系统驱动功率和最小为目标结合虚功率形式达朗贝尔原理,建立机构耦合动力学普遍方程。数值算例表明,采用冗余驱动的耦合型并联机构不仅实现了重载稳定平台多轴联动补偿的目标,而且有效地改善了系统动力学性能指标,为进一步研究耦合型并联机构动力学优化及实时控制奠定了基础。
关键词
耦合
型
并联
机构
耦合
动力学特征
动力学模
型
冗余驱动
Keywords
Coupling parallel mechanism Coupling dynamics characteristics Dynamics model Actuation redundancy
分类号
TH112 [机械工程—机械设计及理论]
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职称材料
题名
广义执行机构的特点及应用
3
作者
张青
邹慧君
李学伟
郭为忠
出处
《机械设计与研究》
CSCD
2004年第z1期253-256,共4页
基金
国家自然科学基金资助项目(50275092)
文摘
本文阐述了广义执行机构概念的形成过程,研究了广义执行机构的结构组成和驱动件类型,分析了广义执行机构的特点和与传统执行机构的差别.应用三个子系统划分理论分析了广义执行机构在机电一体化系统中的地位.驱动元件采用可控电机的广义机构称为机电耦合型广义执行机构,它是一种具有柔性输出的机构.广义机构由于它的优良性能正得到日益广泛的应用,本文给出了广义执行机构的一些应用实例.
关键词
机电一体化系统
广义执行
机构
机电
耦合
型
广义执行
机构
分类号
TH112 [机械工程—机械设计及理论]
下载PDF
职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
耦合型3自由度并联稳定平台机构及其运动特征
罗二娟
牟德君
刘晓
赵铁石
《机器人》
EI
CSCD
北大核心
2010
20
下载PDF
职称材料
2
耦合型3自由度并联稳定平台机构动力学分析
刘晓
赵铁石
边辉
罗二娟
苑飞虎
《机械工程学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2013
16
下载PDF
职称材料
3
广义执行机构的特点及应用
张青
邹慧君
李学伟
郭为忠
《机械设计与研究》
CSCD
2004
0
下载PDF
职称材料
已选择
0
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