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旋耕机自动调平系统设计与试验 被引量：47
1
作者 周浩 胡炼 +3 位作者 罗锡文 赵润茂 许奕 杨伟伟 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第S1期117-123,共7页
由于农田田面坑洼不平,拖拉机在田间工作过程中左右轮不在同一水平面上行走,导致通过拖拉机三点悬挂机构挂接的旋耕机随着拖拉机的倾斜而倾斜。旋耕机倾斜作业不仅破坏农田硬底层,还影响旋耕机的耕后平整度和耕深等旋耕性能指标,导致旋... 由于农田田面坑洼不平,拖拉机在田间工作过程中左右轮不在同一水平面上行走,导致通过拖拉机三点悬挂机构挂接的旋耕机随着拖拉机的倾斜而倾斜。旋耕机倾斜作业不仅破坏农田硬底层,还影响旋耕机的耕后平整度和耕深等旋耕性能指标,导致旋耕作业效果差、作业效率低。设计了一种旋耕机自动调平系统,由旋耕机构、调平支撑架、液压系统和自动调平控制系统组成。调平支撑架前端与拖拉机三点悬挂机构连接;旋耕机构通过销轴悬挂于调平支撑架后下方;调平油缸一端与调平支撑架侧边铰接,另一端与旋耕机构铰接,通过调平油缸的伸缩实现旋耕机构相对于调平支撑架的左右上下摆动。自动调平控制系统根据拖拉机横滚角度控制电磁换向阀驱动调平油缸伸缩调节旋耕与调平支撑架的相对角度,即旋耕机构与拖拉机的相对角度,通过直线位移传感器测量调平油缸的伸长量,利用旋耕机与调平支撑架的几何关系实现旋耕机构的自动调平闭环控制,使旋耕机始终保持期望的角度进行旋耕作业。对自动调平旋耕机和无调平功能旋耕机在有垄菜田进行了试验,利用水准仪采集试验前后田块地表平整度数据,2台姿态传感器分别采集拖拉机倾角和旋耕机倾角信息,分析了2种旋耕机作业后的平整度和耕深两旋耕性能指标,以及旋耕机自动调平控制系统的性能,结果表明:自动调平旋耕机相对于无调平功能旋耕机耕后地表横向平整度显著提高,前者耕后垄面横向最大高差为1.9 cm,后者达9.8 cm;自动调平旋耕机横向耕深稳定,耕深横向最大高差为1.8 cm,而无调平功能旋耕机耕深横向最大高差达9.7 cm。 展开更多
关键词 旋耕机 自动调平 耕深 平整度
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基于倾角传感器的拖拉机悬挂机组耕深自动测量方法 被引量：41
2
作者 谢斌 李皓 +1 位作者 朱忠祥 毛恩荣 《农业工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第4期15-21,共7页
在拖拉机悬挂机组耕深自动控制系统中,位置测量具有重要的作用,该文提出了一种基于倾角传感器自动测量农机具耕深的方法。通过检测提升臂的水平倾角变化,由悬挂机构几何关系和倾角传感器输出特性推导出耕深值与测量电压值之间的线性关... 在拖拉机悬挂机组耕深自动控制系统中,位置测量具有重要的作用,该文提出了一种基于倾角传感器自动测量农机具耕深的方法。通过检测提升臂的水平倾角变化,由悬挂机构几何关系和倾角传感器输出特性推导出耕深值与测量电压值之间的线性关系并换算得到实际耕深。与其他传感方式相比,该方法具有封装小、集成度高、安装和维护方便、标定易操作的特点,测量综合精度为±1.4mm;虚拟终端显示装置可直观反映耕作过程中耕深控制的实时状况,为操作者提供有效的判断依据。田间试验结果表明,耕深稳定在-200mm时的标准差为8.19,低于五轮仪测量方式,测量稳定;耕深从-100mm下降到-200mm时响应时间为3.5s,少于五轮仪测量方式,动态特性更好;耕深稳定性变异系数为3.34%,满足农艺要求。论文提出的耕深测量方法、显示界面和自动控制系统对拖拉机设计具有一定的参考意义。 展开更多
关键词 农业机械 传感器 自动化 耕深 拖拉机悬挂机组
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拖拉机液压悬挂耕深电液控制系统设计与试验 被引量：38
3
作者 杜巧连 熊熙程 魏建华 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第8期62-65,共4页
从拖拉机液压悬挂耕深电液控制系统原理出发,设计了一种以电液比例阀为主控制阀的耕深电液控制系统,建立该系统数学模型,分析其位控制和力控制特性,并进行了试验验证。试验结果表明:采用耕深电液控制系统,其位控制过渡时间为0.65s,静差... 从拖拉机液压悬挂耕深电液控制系统原理出发,设计了一种以电液比例阀为主控制阀的耕深电液控制系统,建立该系统数学模型,分析其位控制和力控制特性,并进行了试验验证。试验结果表明:采用耕深电液控制系统,其位控制过渡时间为0.65s,静差为±1.5cm;力控制调节时间为7.5s;力位综合控制耕深为20cm时,耕深的波动范围为±1cm。能够满足农机具田间作业时耕深的控制精度和稳定性要求。 展开更多
关键词 拖拉机 耕深 电液控制系统 设计 试验
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复式耕整机耕深与耕宽稳定性分析与试验 被引量：26
4
作者 秦宽 丁为民 +3 位作者 方志超 杜涛涛 赵思琪 王朕 《农业工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第9期1-8,共8页
针对设计的复式耕整机出现的耕作稳定性问题,结合复式耕整机整体结构及工作原理,从牵引、水平面内受力、机器振动3个角度分析影响耕作稳定性因素,确定影响耕作稳定性关键因素为牵引角、犁体配置斜角、旋耕刀升角。以牵引角、犁体配置斜... 针对设计的复式耕整机出现的耕作稳定性问题,结合复式耕整机整体结构及工作原理,从牵引、水平面内受力、机器振动3个角度分析影响耕作稳定性因素,确定影响耕作稳定性关键因素为牵引角、犁体配置斜角、旋耕刀升角。以牵引角、犁体配置斜角、旋耕刀升角为试验因素,以工况耕深稳定系数和工况耕宽稳定系数为性能评价指标进行二次正交旋转组合试验。正交试验结果表明:试验因素对评价指标影响程度从高到低皆为:犁体配置斜角、牵引角、旋耕升角,当各影响因素分别取值为17.3°、27.8°、72.6°时,工况耕深稳定系数和工况耕宽稳定系数分别为91.8%、93.4%。以影响因素最优参数组合为基础进行的验证试验结果表明:试验后工况耕深稳定系数和工况耕宽稳定系数为91.5%、93.1%,与软件分析结果基本一致,且其他耕作指标均达到农艺要求。该研究可为复式整地机械的耕作稳定性研究提供技术参考。 展开更多
关键词 农业机械 优化 稳定性 犁旋作业 复式 耕深 耕宽
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悬挂犁耕机组耕深自动控制的研究 被引量：16
5
作者 吴维雄 马荣朝 《农机化研究》 北大核心 2007年第9期77-79,97,共4页
悬挂犁耕深的自动控制是农机自动化的重要内容之一。为此,以黄海—304拖拉机悬挂三铧犁耕机组为研究对象,用电液比例方向阀替代主控制阀,结合应用传感器检测技术,采用闭环控制的方式来实现悬挂犁耕机组耕深的阻力控制、位置控制、力位... 悬挂犁耕深的自动控制是农机自动化的重要内容之一。为此,以黄海—304拖拉机悬挂三铧犁耕机组为研究对象,用电液比例方向阀替代主控制阀,结合应用传感器检测技术,采用闭环控制的方式来实现悬挂犁耕机组耕深的阻力控制、位置控制、力位综合控制;采用按钮式控制面板代替原有拖拉机复杂的操纵机构,使得对液压系统的操作简单准确,实现了悬挂犁耕机组耕深的自动控制。 展开更多
关键词 自动控制技术 自动控制系统 理论研究 拖拉机 犁耕机组 耕深
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悬挂式旋耕机耕深监测系统设计与试验 被引量：15
6
作者 杜新武 杨绪龙 +3 位作者 庞靖 姬江涛 金鑫 陈雷 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第8期43-51,共9页
针对旋耕机作业耕深测量效率低和缺乏有效在线监测手段的问题,以悬挂式旋耕机耕深为检测对象,研究了一种基于旋耕机悬挂姿态的非线性耕深监测系统,以提高旋耕作业质量自动化监测水平。首先,对旋耕机的悬挂姿态进行分析,确定了旋耕机耕... 针对旋耕机作业耕深测量效率低和缺乏有效在线监测手段的问题,以悬挂式旋耕机耕深为检测对象,研究了一种基于旋耕机悬挂姿态的非线性耕深监测系统,以提高旋耕作业质量自动化监测水平。首先,对旋耕机的悬挂姿态进行分析,确定了旋耕机耕深与悬挂姿态之间的数学关系式,综合考虑悬挂式旋耕机组的结构形变和车轮下陷等因素对测量结果的影响,建立了三参数非线性耕深测量模型,该模型通过拟合旋耕机悬挂姿态角和耕深的关系,可实时计算实际耕作状态下的耕深;其次,为验证该模型的测量精度,设计了适用于车载终端的悬挂式旋耕机耕深监测系统,该系统集成卫星定位、实时耕深测量、作业速度测量、作业面积计算、稳定性评估等模块,支持数据云端存储与共享;最后,对模型参数进行标定试验,采用最小二乘法对模型进行参数优化,利用标定后的耕深监测系统开展多组田间试验。与人工测量结果对比显示,耕深最大误差不超过0.80 cm,均方根误差不超过0.55 cm,表明该悬挂式旋耕机耕深监测系统精度高、稳定性好。通过耕深质量评估试验生成多组带有位置信息的评估报表,表明该监测系统能够对旋耕耕深质量进行全面评估。 展开更多
关键词 旋耕机 耕深 监测 作业质量
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拖拉机耕深模糊PID自动控制策略研究 被引量：13
7
作者 马勇 李瑞川 +3 位作者 徐继康 刘站 赵鹏 刘延俊 《农机化研究》 北大核心 2019年第1期241-247,共7页
为获得良好的拖拉机耕深均匀性、提高电液悬挂系统的控制精度,提出了一种耕深模糊PID自动控制策略。首先,介绍了系统的工作原理,并将加权系数应用于拖拉机力位综合控制的分析中,建立了系统各元件的数学模型;然后,根据系统的工作特性及... 为获得良好的拖拉机耕深均匀性、提高电液悬挂系统的控制精度,提出了一种耕深模糊PID自动控制策略。首先,介绍了系统的工作原理,并将加权系数应用于拖拉机力位综合控制的分析中,建立了系统各元件的数学模型;然后,根据系统的工作特性及耕深要求,设计了模糊PID控制器;最后,在Simulink中引入有限状态机模块,建立了电液悬挂系统力位综合控制的仿真模型。在相同阻力条件下,分别验证了加权系数取0、0.25、0.5、0.75、1时,控制器的响应效果并与PID控制器进行对比。仿真结果表明:提出的控制策略能更快、更精确地达到耕深设定值,满足了耕深均匀性的要求,为拖拉机电液悬挂系统多参数综合控制的设计提供了参考。 展开更多
关键词 电液悬挂系统 耕深 控制 加权系数
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耕深自动调节控制系统 被引量：12
8
作者 阿依丁.克扎突拉 吴明涛 +2 位作者 何培祥 刘小瑞 孙波 《农机化研究》 北大核心 2013年第3期160-163,共4页
目前,国内现有的拖拉机对犁耕深度的控制大多为手动控制。为此,设计了一个耕深自动调节的控制系统,主要用于精确、稳定地控制犁耕地时的耕深,以达到稳定耕深的目的。该系统主要由检测装置、控制装置和执行机构组成。检测装置用来间接检... 目前,国内现有的拖拉机对犁耕深度的控制大多为手动控制。为此,设计了一个耕深自动调节的控制系统,主要用于精确、稳定地控制犁耕地时的耕深,以达到稳定耕深的目的。该系统主要由检测装置、控制装置和执行机构组成。检测装置用来间接检测犁的耕深,采用电位器来检测耕深。计算机对检测装置检测到的信号进行分析、计算后控制步进电机转动,步进电机与耕深调节手柄连结在一起,从而使耕深调节手柄上下移动,实现调节、稳定耕深的目的。 展开更多
关键词 耕深 步进电机 电位器
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云南植烟土壤状况及深耕技术 被引量：12
9
作者 张晓海 《内蒙古农业科技》 2010年第5期98-100,共3页
烟田耕作层厚度和耕性对烟叶的产量和品质有显著影响。土壤耕作层过薄,烟株根系欠发达,严重影响烟叶产量和品质的形成。一般来说,在一定范围内,土体厚度大利于烟株的正常生长发育和产量品质的形成。耕作层厚度与根系生长关系非常密切,... 烟田耕作层厚度和耕性对烟叶的产量和品质有显著影响。土壤耕作层过薄,烟株根系欠发达,严重影响烟叶产量和品质的形成。一般来说,在一定范围内,土体厚度大利于烟株的正常生长发育和产量品质的形成。耕作层厚度与根系生长关系非常密切,在一定程度上甚至超过了土壤质地的影响,云南多数种烟土壤的耕层浅薄,土质黏重,通气透水性能不良。在一些烟草生产技术落后,烤烟栽种面积较大的地方,由于夏栽夏种劳力紧张,为抢节令栽种,对烤烟实行免耕或半免耕移栽,一般烤烟都在前期生长发育不良,影响产量和品质的正常形成。 展开更多
关键词 烟田 耕作层厚度 耕深
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拖拉机耕深自动监测与控制 被引量：11
10
作者 吴国桢 程文祥 +1 位作者 姚庆祥 鲍一丹 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 1993年第1期31-36,共6页
拖拉机耕深采用伺服和微机根据负荷及耕深的大小进行自动控制,使拖拉机处于最佳工况,提高作业质量和经济性。由耕作阻力的力信号和耕深变化的位移信号相叠加并和设定耕深相比较输入伺服放大器或计算机,然后输出控制信号,控制电液伺服阀... 拖拉机耕深采用伺服和微机根据负荷及耕深的大小进行自动控制,使拖拉机处于最佳工况,提高作业质量和经济性。由耕作阻力的力信号和耕深变化的位移信号相叠加并和设定耕深相比较输入伺服放大器或计算机,然后输出控制信号,控制电液伺服阀的工作,改变控制阀的行程和方向,以改变输入拖拉机提升油缸的油量和流向,达到控制耕深的目的。 所组成的 TMD-1 型微机拖拉机耕深控制系统成功地进行了模拟试验和田间试验,取得了满意的结果。 展开更多
关键词 耕深 犁耕阻力 微机控制 拖拉机
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基于卡尔曼滤波融合算法的深松耕深检测装置研究 被引量：10
11
作者 蒋啸虎 佟金 +3 位作者 马云海 李金光 吴宝广 孙霁宇 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第9期53-60,共8页
为提高实时检测耕深的准确性,设计了基于超声波传感器和红外传感器以及卡尔曼滤波融合算法的耕深检测装置,采用超声波传感器通过渡越时间法测量耕深,采用红外传感器通过三角测距法测量耕深,通过卡尔曼滤波融合算法滤除两传感器检测数据... 为提高实时检测耕深的准确性,设计了基于超声波传感器和红外传感器以及卡尔曼滤波融合算法的耕深检测装置,采用超声波传感器通过渡越时间法测量耕深,采用红外传感器通过三角测距法测量耕深,通过卡尔曼滤波融合算法滤除两传感器检测数据中的杂波,并进行融合。室内试验表明,在平整地面,红外传感器检测效果优于超声波传感器;在秸秆覆盖地面,超声波传感器检测效果优于红外传感器。经卡尔曼滤波融合后的数据能充分利用两传感器在不同环境中检测的有效数据。在设定耕深为30 cm和40 cm的田间试验中,超声波传感器滤波数据的平均值分别为29.51 cm和38.79 cm,深松深度变异系数分别为2.51%和3.10%;红外传感器滤波数据的平均耕深分别为32.06 cm和41.52 cm,深松深度变异系数分别为2.41%和2.76%;而经卡尔曼滤波融合后的数据平均耕深分别为30.06 cm和39.95 cm,深松深度变异系数分别为1.07%和1.00%,说明采用滤波融合后的检测数据比单个传感器更能准确检测耕深和反映耕深变化趋势。 展开更多
关键词 深松 耕深 检测装置 卡尔曼滤波数据融合算法 超声波传感器 红外传感器
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基于AMESim的旋耕机自动调平系统仿真分析与试验研究 被引量：8
12
作者 吴帆 蒋蘋 +2 位作者 胡文武 金生 陈庚 《中国农业科技导报》 CAS CSCD 北大核心 2020年第8期64-74,共11页
为实现旋耕机田间作业过程中保持水平,设计了一种机具自动调平系统,该系统由控制系统、液压系统、三点悬挂机构、执行元件等组成。建立了该机具在不同情况下的数学模型,并基于AMESim软件构建了液压系统的仿真模型,仿真结果表明:常规PID... 为实现旋耕机田间作业过程中保持水平,设计了一种机具自动调平系统,该系统由控制系统、液压系统、三点悬挂机构、执行元件等组成。建立了该机具在不同情况下的数学模型,并基于AMESim软件构建了液压系统的仿真模型,仿真结果表明:常规PID算法超调非常明显,且连续调平后需要的稳定时间超过2 s,整体调节时间较长,达不到系统所需要求,而模糊PID算法响应时间为1 s左右,基本不超调,到达目标时间、且稳定时间明显更短。并对有、无自动调平功能的旋耕机进行了田间作业,结果表明:具有自动调平功能的系统相较无自动调平功能的系统在耕整地上有大幅度提升,前者耕深高度差最大为2.3 cm,后者耕深高度差最大为9.4 cm;前者平均耕深稳定性系数为94.7%,后者平均耕深稳定性系数为81%;前者平整度≤1.08 cm,后者平整度≤2.8 cm。研究了液压系统对调平影响规律,深入分析了调平响应速度、调平控制精度、系统稳定性,为旋耕机具对土壤作业保持平整性和耕深一致性提供了一定依据。 展开更多
关键词 旋耕机 自动调平 液压系统 AMESIM 模糊PID 耕深 平整度
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超声波农机作业深度测量装置设计与试验 被引量：5
13
作者 栗震霄 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2000年第3期88-91,共4页
介绍一种超声波式农机作业深度测量装置 ,该装置在探头结构、参数选择、超声波发射、回波接收电路及单片机测量控制系统的设计等方面 ,充分考虑了田间作业环境的特点 ,采用低声频、单探头、回波信号延迟接收、放大器增益按指数规律增长... 介绍一种超声波式农机作业深度测量装置 ,该装置在探头结构、参数选择、超声波发射、回波接收电路及单片机测量控制系统的设计等方面 ,充分考虑了田间作业环境的特点 ,采用低声频、单探头、回波信号延迟接收、放大器增益按指数规律增长、重复采集、数字滤波等措施 ,提高了测量装置的稳定性、可靠性。试验表明该装置的测量精度明显优于电阻应变式耕深测量装置。 展开更多
关键词 超声波测量 耕深 农机 作业深度
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水田耕整机犁耕作业稳定性分析 被引量：5
14
作者 孙松林 吴明亮 +2 位作者 谢方平 蒋蘋 李军政 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第12期217-219,234,共4页
耕整机在作业过程中的耕深、耕宽及行驶稳定性是影响耕作质量的重要指标。针对从1ZS20型耕整机田间作业的受力情况分析了影响耕作质量,如耕深、耕宽的稳定性因素,对耕整机的田间行驶稳定性的相关因素给出了理论数学模型,并计算出相关参... 耕整机在作业过程中的耕深、耕宽及行驶稳定性是影响耕作质量的重要指标。针对从1ZS20型耕整机田间作业的受力情况分析了影响耕作质量,如耕深、耕宽的稳定性因素,对耕整机的田间行驶稳定性的相关因素给出了理论数学模型,并计算出相关参数范围值。 展开更多
关键词 耕整机 驱动轮 耕深 耕宽 稳定性
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拖拉机耕深微机控制系统的研究 被引量：7
15
作者 程文祥 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 1995年第3期15-19,共5页
阐述了用微机控制拖拉机耕深的工作原理、接口电路和软件设计特点。室内模拟和田间试验表明，以ＭＣＳ─５１单片机为主体的ＴＭＤ─２型微机耕深控制系统对耕深的控制达到了耕深均匀、操作方便、防止陷车的目的。
关键词 耕深 犁耕阻力 微机控制 拖拉机
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机械化深耕深松是粮食增产的有效手段 被引量：6
16
作者 李中才 宿广经 《农村牧区机械化》 2000年第1期33-33,35,共2页
关键词 深耕 深松 耕深 机械化作业 粮食增产 土壤水库 高产 农业科技创新体系 农业增长方式 扩大
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深松机耕地深度测量监控系统研究 被引量：6
17
作者 丁瑞华 《中国农机化学报》 2017年第1期91-95,共5页
针对深松机在深耕过程中有人为调整降低耕地深度、骗取国家补贴等问题,设计深松机耕深测量监控系统,搭建测量监控系统的硬件平台,开发相关的软件和通信子系统。利用加速度传感器对深松铲入土前后深松架前臂在竖直方向角度进行测量,通过... 针对深松机在深耕过程中有人为调整降低耕地深度、骗取国家补贴等问题,设计深松机耕深测量监控系统,搭建测量监控系统的硬件平台,开发相关的软件和通信子系统。利用加速度传感器对深松铲入土前后深松架前臂在竖直方向角度进行测量,通过内部模型计算实际耕深,给出耕深的计算模型,并通过工业相机监控深松铲的工作状况,通过3G网络进行耕深数据和监控画面的传输,最后在大田里进行测试。测试结果表明,该监控系统可以实时给出深松机耕地过程中实际耕深,并且能够监控深松机的实时深耕过程,具有很好的实际意义和推广应用价值。 展开更多
关键词 深松机 耕深 测量 监控
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数学拟合法应用于旋耕机结构设计研究
18
作者 杨旭 《农机化研究》 北大核心 2024年第9期240-243,248,共5页
针对旋耕机在作业时存在耕深不够、碎土效果差及土地平整效果差等问题,将数学拟合法应用于旋耕机,对其结构设计进行研究。为了提升旋耕机的作业效果,对旋耕机的结构参数进行优化设计,包括对旋耕机的参数进行分析,并建立旋耕装置的数学... 针对旋耕机在作业时存在耕深不够、碎土效果差及土地平整效果差等问题,将数学拟合法应用于旋耕机,对其结构设计进行研究。为了提升旋耕机的作业效果,对旋耕机的结构参数进行优化设计,包括对旋耕机的参数进行分析,并建立旋耕装置的数学模型。为了验证旋耕机的性能,对其进行了旋耕性能试验和旋耕后农田碎土率测定试验。试验结果表明:旋耕机的耕深、地表平整度和碎土率均达到合格指标,作业效果良好。 展开更多
关键词 数学拟合法 旋耕机结构 耕深 地表平整度 碎土率
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耕深自动调节控制系统设计与试验研究 被引量：6
19
作者 聂友红 康杰 +2 位作者 何家慧 何培祥 李清荣 《农机化研究》 北大核心 2015年第2期143-145,共3页
自动化是农业机械的发展方向,拖拉机耕深的自动控制是农业机械自动化发展中的重要一环。为此,提出了一种可手动和自动联合控制农机具耕深的方法,用于精确、平稳地控制耕深。系统由传感器、微机控制和执行机构组成,通过传感器采集实时信... 自动化是农业机械的发展方向,拖拉机耕深的自动控制是农业机械自动化发展中的重要一环。为此,提出了一种可手动和自动联合控制农机具耕深的方法,用于精确、平稳地控制耕深。系统由传感器、微机控制和执行机构组成,通过传感器采集实时信号,反馈给微机处理,微机通过比较分析控制执行机构的动作。同时,以福田雷沃M1200-D型拖拉机配套东方红1LH-535铧式犁机组为试验对象,得出了试验数据和图形。 展开更多
关键词 耕深 控制 调节 拖拉机
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基于发动机转速的拖拉机机组协同控制研究
20
作者 颜兴祥 韩江义 唐昊 《农机化研究》 北大核心 2024年第7期234-240,共7页
拖拉机进行犁耕作业时受到土壤特性、道路坡度等不确定因素的影响,故针对拖拉机在作业中外部干扰的复杂与多变性,提出一种发动机转速-耕深协同控制的方法。基于AMESim与Simulink建立了拖拉机纵向动力学模型,考虑犁耕作业时土壤特性变化... 拖拉机进行犁耕作业时受到土壤特性、道路坡度等不确定因素的影响,故针对拖拉机在作业中外部干扰的复杂与多变性,提出一种发动机转速-耕深协同控制的方法。基于AMESim与Simulink建立了拖拉机纵向动力学模型,考虑犁耕作业时土壤特性变化下农具牵引阻力的变化,通过对档位、油门位置、犁具耕深的控制实现了机组的综合自动化控制,获得了良好的动力性。仿真结果表明:在土壤阻力增加较小时,牵引阻力增加,发动机转速将降低,此时油门位置将增加以避免换挡;土壤阻力增加较大且油门位置为最大时,作业机具将小幅提升以避免转速急剧掉落;极限情况下,拖拉机将降挡以避免发动机熄火。台架试验表明:所提出的控制方法可实现通过减小耕深而保证发动机稳定运转的效果。 展开更多
关键词 拖拉机 发动机 电控液压悬挂 耕深 变速器
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