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题名美国白蛾幼虫网幕喷药机器人精准变量喷药研究
被引量：6
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作者
马长青
高严
田忠来
赵颖
于会山
赵栋杰
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机构
聊城大学
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出处
《中国农机化学报》
北大核心
2019年第6期179-183,190,共6页
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基金
国家自然科学基金(61703192)——美国白蛾幼虫网幕对靶喷药机器人弱标定视觉伺服控制研究
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文摘
为实现美国白蛾幼虫网幕精准变量对靶喷药,提高对目标的覆盖率,减少漏喷与误喷。喷药机器人控制系统通过调节脉冲的占空比来调节喷头喷药,保证喷药雾化效果,实现精准的变量喷药。考虑自然风对喷药的影响,并确定占空比和压强、占空比和流量、压强和流量、压强和覆盖面积之间的关系。喷药机器人实现精准变量喷药,对目标的覆盖率达到90%以上。喷药机器人适应美国白蛾幼虫网幕分布不规则的特点,减少药液的浪费和污染,有效的提高对目标的覆盖率。
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关键词
美国白蛾幼虫网幕
喷药机器人
精准变量喷药
占空比
覆盖率
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Keywords
Hyphantria cunea larvae nets
spraying robot
precise variable spraying
duty cycle
coverage
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分类号
S-3
[农业科学]
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题名美国白蛾幼虫网幕图像识别算法及其视觉伺服系统研究
被引量：1
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作者
魏晨
国树金
荆茂焱
朱鸿瑞
赵颖
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机构
聊城大学机械与汽车工程学院
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出处
《中国农机化学报》
北大核心
2022年第11期62-68,共7页
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基金
国家自然科学基金(61703192)。
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文摘
为更快速、更精确识别美国白蛾幼虫网幕位置,控制喷药机器人进行对靶喷药,以美国白蛾幼虫网幕为研究对象,提出一种基于色差的阈值分割方法与改进卷积神经网络(CNN)相结合的网幕图像快速识别算法并对其视觉伺服系统进行研究。对图像进行基于色差的阈值分割,初判其含有网幕的概率,将概率高于一定值的定为合格图像,将合格图像送入卷积神经网络,对图像进行不重合遍历,标出网幕轮廓框,并进一步判断是否达到最佳喷药位置,达到最佳喷药位置时系统停止运动进行喷药,当图像不合格或未达到最佳喷药位置时由程序控制执行机构按照规划好的行走路径继续运动。试验表明:网幕识别的准确率达到95%以上,图像的识别时间在200 ms以内,试验无漏喷。
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关键词
美国白蛾幼虫网幕
阈值分割
卷积神经网络
视觉伺服
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Keywords
Hyphantria cunea larvae nets
threshold segmentation
convolutional neural network
visual servo
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分类号
S232.9
[农业科学—农业机械化工程]
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