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题名基于置信滤波的激光雷达多目标检测方法
被引量：2
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作者
孙学凯
王丽
杨得钊
马杰
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机构
华中科技大学
上海无线电设备研究所
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出处
《制导与引信》
2017年第2期25-29,共5页
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基金
2016上海航天科技创新基金资助项目
2015航天支撑技术基金资助项目
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文摘
针对激光雷达在复杂场景中检测多目标时所遇到的传感器本身数据抖动、目标相互遮挡导致目标检测准确率不高的问题,提出了一种基于置信滤波的多目标检测方法。本方法将Velodyne点云数据投影到地面,使用置信滤波方法将聚集区域边缘的不稳定栅格滤除,并将栅格分为动态与静态两类。最后使用改进的DBSCAN聚类算法,对动、静态栅格进行聚类处理,得出运动目标与静态目标。实验结果表明:该方法能够较大地提高对复杂场景下多目标的检测准确度,是一种高效的激光雷达多目标检测方法。
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关键词
置信滤波
DBSCAN算法
目标检测
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Keywords
confidence filtering
DBSCAN algorithm
target detection
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分类号
TN957.51
[电子电信—信号与信息处理]
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题名一种改进的新型滤波方法用于参数辨识
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作者
刘纹岩
李强
陈虹丽
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机构
上海卫星工程研究所
哈尔滨工程大学自动化学院
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出处
《实验室科学》
2018年第2期23-26,31,共5页
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基金
国家自然科学基金(项目编号:61371172)
黑龙江省科学基金项目(项目编号:F2017008)
黑龙江省博士后科研启动基金(项目编号:LBH-Q10140)
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文摘
针对辅助粒子滤波方法用于参数辨识时,存在计算量大、计算时间长的缺点,提出了一种新的参数辨识方法。该方法基于一种新型非线性最优滤波方法,这种滤波方法通过估计先验分布到后验分布的映射,缩小估计概率分布与真实概率分布的差异来逼近真实概率分布。提出了利用增广状态,结合滤波方法,通过辅助变量解决参数估计问题;理论证明了该滤波算法对于非线性分布函数的最高逼近精度与所用支持点数的2倍成反比。所提出的参数辨识方法与辅助粒子滤波用于参数辨识相比,计算复杂度低,计算时间少,并且能够取得相近的精度;计算效率较粒子滤波方法高;仿真实验验证了所提出算法的有效性,比辅助粒子滤波用于参数辨识有更好的特性。
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关键词
置信压缩滤波
参数辨识
非线性
最优滤波
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Keywords
belief condensation filtering
parameter identification
nonlinear
optimal filtering
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分类号
TN911.7
[电子电信—通信与信息系统]
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