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智能时代的汽车控制 被引量：45
1
作者 陈虹 郭露露 +2 位作者 宫洵 高炳钊 张琳 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2020年第7期1313-1332,共20页
自动驾驶是汽车产业发展的重要里程碑.汽车驾驶自动化一直都在进行,其发展进程是对驾驶人认知感知、决策规划和执行控制等各个重要环节的逐步增强或最终替代.智能时代下,大数据分析、泛在计算、泛在传感和人工智能等颠覆性技术为汽车驾... 自动驾驶是汽车产业发展的重要里程碑.汽车驾驶自动化一直都在进行,其发展进程是对驾驶人认知感知、决策规划和执行控制等各个重要环节的逐步增强或最终替代.智能时代下,大数据分析、泛在计算、泛在传感和人工智能等颠覆性技术为汽车驾驶自动化向着高级别迈进提供了新的机遇.控制技术是智能时代汽车自动化进程中的基石,更多的信息在先进控制技术的赋能下将衍生出更多的新功能与新系统,从而实现汽车安全性、经济性以及舒适性等各个方面的提升.本文对智能时代的汽车控制进行综述,首先回顾汽车自动化的发展进程,然后探讨汽车自动化进程中面临的问题,最后梳理出一些未来智能汽车控制发展趋势与关键技术. 展开更多
关键词 汽车控制 驾驶自动化 智能时代 网联自动驾驶汽车 协同控制
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网联自动驾驶车辆通过信号交叉口的速度轨迹优化 被引量：10
2
作者 陈壮壮 罗莉华 《交通信息与安全》 CSCD 北大核心 2021年第4期92-98,156,共8页
以网联自动驾驶汽车(Connected Autonomous Vehicle,CAV)为研究对象,研究了CAV车队通过城市信号交叉口的速度轨迹优化控制策略。基于最优控制理论,采用CAV的自动驾驶模型描述车间相互作用,以所有CAV车辆在行驶过程中的总油耗为优化目标... 以网联自动驾驶汽车(Connected Autonomous Vehicle,CAV)为研究对象,研究了CAV车队通过城市信号交叉口的速度轨迹优化控制策略。基于最优控制理论,采用CAV的自动驾驶模型描述车间相互作用,以所有CAV车辆在行驶过程中的总油耗为优化目标,根据信号灯的配时信息建立模型约束,通过优化CAV头车的速度轨迹,保证整个CAV车队在绿灯相位下快速通过交叉口并实现油耗最小。为了对该优化控制进行高效求解,采用离散Pontryagin极小值原理建立最优解的必要条件,利用基于神经网络训练的弹性反向传播(Resilient backpropagation,RPROP)算法设计了数值求解算法。多个典型场景的仿真结果显示:整个CAV车队均能在不停车的情形下通过信号交叉口,避免因在红灯时间窗到达停车线造成的停车、启动等过程,总油耗量最高可减少69.74%。该控制方法利用网联自动驾驶技术的优势,显著改善了城市交通通行效率和燃油经济性。 展开更多
关键词 交通控制 网联自动驾驶汽车 速度轨迹优化 最优控制 燃油经济性
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考虑CAV自主停车行为的混合交通均衡配流模型
3
作者 韩飞 王子捷 +1 位作者 王建 孙超 《东南大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第1期208-213,共6页
为了评估网联自动驾驶汽车(CAV)的自主停车行为对交通系统效率的影响,建立了CAV通勤流、人工驾驶汽车(HDV)通勤流、CAV自主停车流3类交通流混行下的交通均衡配流模型.通过引入CAV停车需求内生变量,考虑CAV对路段通行能力的提升效应,从... 为了评估网联自动驾驶汽车(CAV)的自主停车行为对交通系统效率的影响,建立了CAV通勤流、人工驾驶汽车(HDV)通勤流、CAV自主停车流3类交通流混行下的交通均衡配流模型.通过引入CAV停车需求内生变量,考虑CAV对路段通行能力的提升效应,从而定量描述CAV停车需求分布以及3类交通流在路段上混行的拥挤效应.分别采用用户均衡、随机用户均衡原则描述CAV、HDV出行者的路径选择行为,采用Logit离散选择模型描述自主停车CAV的停车场选择行为,由此建立多用户混合交通均衡条件以及等价的变分不等式(VI)模型.由于模型中CAV自主停车需求为未知的内生变量,提出一种改进的相继加权平均法求解该模型.最后,通过算例验证了混合交通均衡配流模型及求解算法的有效性. 展开更多
关键词 智能交通 交通分配 自主停车行为 网联自动驾驶汽车 混合交通流
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网联自动驾驶汽车(CAVs)网络安全风险及法律问题研究——以英国、美国最佳实践为视角 被引量：1
4
作者 董新新 《太原学院学报（社会科学版）》 2019年第1期38-45,共8页
网联自动驾驶汽车(CAVs)是现代汽车产业发展的必然趋势,但因其融合现代通信与网络技术,极易遭受黑客攻击,进而引发CAVs"通信协议破解、中间人攻击型""软件系统更新、后续服务型""移动终端连接、间接影响型&qu... 网联自动驾驶汽车(CAVs)是现代汽车产业发展的必然趋势,但因其融合现代通信与网络技术,极易遭受黑客攻击,进而引发CAVs"通信协议破解、中间人攻击型""软件系统更新、后续服务型""移动终端连接、间接影响型"网络安全事故法律责任问题。我国应从CAVs民事责任本质变化的现状出发,通过借鉴英国《网联和自动驾驶汽车车辆网络安全的关键原则》、美国《现代汽车的网络安全最佳实践》等先进做法,探索CAVs网络安全事故责任分配路径,并采用生命周期管理方法,建立产业链一体化的法律监管制度,强化CAVs网络安全防护体系,为司法部门解决相关法律问题提供可靠技术支持。 展开更多
关键词 网联自动驾驶汽车 网络安全 法律问题 解决路径 生命周期
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车路协同环境下行车风险场模型的扩展与应用 被引量：13
5
作者 田野 裴华鑫 +1 位作者 晏松 张毅 《清华大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2022年第3期447-457,共11页
车路协同(i-VICS)环境下,行车风险场是一种评估网联自动驾驶汽车(CAVs)行驶安全性的有效手段。目前主流的行车风险场模型未考虑车辆几何特性和航向角等影响行驶安全的信息,且忽视了自车因素对行车风险的影响,在安全评估的准确性上有待... 车路协同(i-VICS)环境下,行车风险场是一种评估网联自动驾驶汽车(CAVs)行驶安全性的有效手段。目前主流的行车风险场模型未考虑车辆几何特性和航向角等影响行驶安全的信息,且忽视了自车因素对行车风险的影响,在安全评估的准确性上有待进一步提升。该文提出了一种行车风险场的扩展模型,将碰撞时间(TTC)融入风险场模型,引入自车物理属性和运动状态,有效提升了模型的准确性,同时引入车辆几何特性与航向角信息,扩展了模型的适用范围。将风险场模型应用于典型交通场景,结果表明所提出的扩展模型可有效克服已有研究的不足;将扩展模型用于车辆轨迹规划问题求解,结果表明该模型可有效完成复杂场景下的车辆轨迹规划任务。 展开更多
关键词 系统模拟 车路协同(i-VICS) 网联自动驾驶汽车(CAVs) 行车风险场 碰撞时间(TTC)
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