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广义预测控制方法在网络遥操作机器人系统中的应用 被引量：9
1
作者 陈丹 席宁 +2 位作者 王越超 李洪谊 唐旭晟 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第3期191-196,共6页
Internet网络的时变时延及网络数据丢包严重影响了遥操作机器人系统的操作性能,甚至造成系统不稳定。为了解决这一问题,提出一种新的基于Internet的遥操作机器人系统控制结构。通过在主端对给定信息加入时间标签获得过去的系统回路时延... Internet网络的时变时延及网络数据丢包严重影响了遥操作机器人系统的操作性能,甚至造成系统不稳定。为了解决这一问题,提出一种新的基于Internet的遥操作机器人系统控制结构。通过在主端对给定信息加入时间标签获得过去的系统回路时延,采用多元线性回归算法,预测下一时刻系统回路时延,然后在从端设计一个广义预测控制器控制远端机器人,从而改善时变时延对系统性能的影响。应用广义预测控制器产生的冗余控制信息,降低了网络数据丢包对系统的影响。最后根据预测控制稳定性定理,推导出系统的稳定性条件。仿真试验结果表明,该方法能有效解决时变时延以及网络数据丢包引起的性能下降问题。 展开更多
关键词 INTERNET 网络遥操作 广义预测控制 时间标记
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BDI Agent的人机智能结合方法 被引量：2
2
作者 符秀辉 王越超 《小型微型计算机系统》 CSCD 北大核心 2008年第10期1955-1958,共4页
在网络遥操作中存在着由于操作者的操作负担过重或长时间操作而引起的误操作问题,提出以著名的BDIAgent模型为基础,通过引入中断机制,将反映操作者智能决策的操作目标、操作意图与BDIAgent推理产生的目标、意图进行结合的方法,为解决Ag... 在网络遥操作中存在着由于操作者的操作负担过重或长时间操作而引起的误操作问题,提出以著名的BDIAgent模型为基础,通过引入中断机制,将反映操作者智能决策的操作目标、操作意图与BDIAgent推理产生的目标、意图进行结合的方法,为解决Agent智能的局限性和操作者的误操作问题,提供了一种人机接口方法,实现了人机智能结合.给出了中断的引入方法和操作者操作目标、操作意图中断响应原理,用形式化模型描述了人机智能决策选取目标和意图的过程.该人机智能结合方法在网络遥操作RoboCup中型足球机器人系统中得到了应用. 展开更多
关键词 AGENT 人机接口 中断 网络遥操作
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网络遥操作机器人的任务产生方法研究 被引量：1
3
作者 符秀辉 化建宁 +1 位作者 郑伟 王越超 《微计算机信息》 北大核心 2006年第03Z期185-186,261,共3页
为了解决网络遥操作中操作者误操作问题,给出了一种在非结构环境下遥操作机器人的模糊控制方法,介绍了一种网络遥操作机器人控制系统结构,对任务产生器进行了设计,并以网络遥操作机械手抓取物品为例,通过实验验证了所设计方法的合理性。
关键词 网络遥操作 模糊控制 机械臂 游戏杆
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基于混杂动态系统的机器人网络遥操作控制 被引量：2
4
作者 游林儒 王清阳 《华南理工大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第1期73-76,共4页
机器人网络遥操作中的信息传递具有不确定时延特性,使得操作者无法及时、准确地了解现场信息,从而无法就机器人当时所处状态给予有效的控制.针对这种情况,文中从混杂动态系统的角度出发,采用监督控制方法对整个机器人网络遥操作系统进... 机器人网络遥操作中的信息传递具有不确定时延特性,使得操作者无法及时、准确地了解现场信息,从而无法就机器人当时所处状态给予有效的控制.针对这种情况,文中从混杂动态系统的角度出发,采用监督控制方法对整个机器人网络遥操作系统进行建模和控制.通过在远端(机器人端)建立监控器来解决不确定时延所造成的问题,实验结果证明了该方法的有效性. 展开更多
关键词 机器人 网络遥操作 混杂动态系统 监控器 网络控制系统
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基于Agent的网络遥操作机器人系统控制研究 被引量：1
5
作者 符秀辉 化建宁 +1 位作者 郑伟 王越超 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2006年第17期202-204,211,共4页
为了充分发挥智能机器人的自主性和人的主观能动性,实现通过网络遥操作非结构化环境下的智能机器人,提出了一种基于Agent的网络遥操作机器人控制系统结构,分析了控制系统中各部分的功能,给出了系统中各个Agent的实现方法。该控制方法已... 为了充分发挥智能机器人的自主性和人的主观能动性,实现通过网络遥操作非结构化环境下的智能机器人,提出了一种基于Agent的网络遥操作机器人控制系统结构,分析了控制系统中各部分的功能,给出了系统中各个Agent的实现方法。该控制方法已通过仿人形机器人的遥操作控制实验得到了验证。 展开更多
关键词 网络遥操作 仿人形机器人 AGENT 模态切换控制
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结合操作者意图分析的Internet机器人控制方法研究
6
作者 李响 王越超 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2009年第21期29-32,共4页
互联网传输过程中存在的随机时延,影响了操作者与遥操作机器人之间的实时交互,降低了系统稳定性和操作性能。论文提出一种新的方法,利用动态神经元群模型对操作者发送的控制指令序列进行分析,实现对操作者意图的推断。在随机时延条件下... 互联网传输过程中存在的随机时延,影响了操作者与遥操作机器人之间的实时交互,降低了系统稳定性和操作性能。论文提出一种新的方法,利用动态神经元群模型对操作者发送的控制指令序列进行分析,实现对操作者意图的推断。在随机时延条件下,遥操作机器人能够根据操作者意图和当前环境信息,通过局部自主控制完成期望任务动作。同时可以与主端操作者基于事件的控制指令进行切换,来保证系统的稳定性,提高整个控制系统的操作性能和效率。最后,通过互联网足球机器人平台进行实验,仿真结果验证了所提模型与方法的有效性和可行性。 展开更多
关键词 网络遥操作 基于事件 动态神经元群 操作者意图
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网络遥操作通讯平台设计与实现
7
作者 方蓓 董强 《IT经理世界》 2019年第11期81-84,87,共5页
随着我国网络技术的发展,网络遥操作成了我们的热点研究项目,网络遥操作是把Internet作为数据传输的媒介,来达到网络信息传输的目的。目前的网络遥操作系统存在数据传输延时的缺点,这个缺点影响着系统的稳定性及系统的性能,网络遥操作... 随着我国网络技术的发展,网络遥操作成了我们的热点研究项目,网络遥操作是把Internet作为数据传输的媒介,来达到网络信息传输的目的。目前的网络遥操作系统存在数据传输延时的缺点,这个缺点影响着系统的稳定性及系统的性能,网络遥操作通讯平台的设计应该降低时延对遥操作系统的影响以及对系统性能的提高。以下就是对网络遥操作通讯平台的设计构想与实现方法。 展开更多
关键词 网络遥操作 数据传输控制 传输时延
原文传递
网络遥操作非线性离散系统的预估计算法
8
作者 陈亭 叶秀芬 徐萌 《华中科技大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第10期17-20,共4页
提出一种具有自适应功能的预估计算法来降低时延和丢包对网络遥操作系统性能的影响,本算法利用采样时间、时延时间和数据通过网络传输后变化的规律建立,分析并给出了这种非线性离散系统的稳定性条件.通过仿真实验,验证了该方法能有效地... 提出一种具有自适应功能的预估计算法来降低时延和丢包对网络遥操作系统性能的影响,本算法利用采样时间、时延时间和数据通过网络传输后变化的规律建立,分析并给出了这种非线性离散系统的稳定性条件.通过仿真实验,验证了该方法能有效地降低时变时延和丢包的影响,也减少了此类问题对系统数据的影响,同时提高了系统的透明度. 展开更多
关键词 网络遥操作 时延 丢包 采样时间 非线性离散系统 预估计
原文传递
基于Internet机器人视觉伺服系统仿真实现 被引量：2
9
作者 王世华 胥布工 刘云辉 《系统仿真学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第2期353-356,共4页
为利用视觉伺服技术实现机器人的网络遥操作,基于所给出的仿真模型,在Robotics Toolbox for Matlab工具箱的基础上,通过Matlab数据引擎技术,实现了基于Internet机器人视觉伺服系统的仿真。为增强系统的实时性,仿真中采用了数据的同步收... 为利用视觉伺服技术实现机器人的网络遥操作,基于所给出的仿真模型,在Robotics Toolbox for Matlab工具箱的基础上,通过Matlab数据引擎技术,实现了基于Internet机器人视觉伺服系统的仿真。为增强系统的实时性,仿真中采用了数据的同步收发和时延缓冲策略。通过给出图像特征点的方式,操作者能够利用Internet实现对虚拟的Puma560机器人进行实时遥操作。 展开更多
关键词 网络遥操作机器人 视觉伺服仿真 PUMA560机器人 MATLAB引擎
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网络化遥操作系统的全状态时变约束控制研究
10
作者 杨亚娜 代特 《燕山大学学报》 CAS 北大核心 2021年第4期357-366,共10页
本文针对全状态时变约束下的遥操作系统,在系统不确定和非对称时变时滞下研究了主-从系统之间的同步控制问题。为提高主-从系统同步精度,避免因系统状态突然增大导致的碰撞问题,本文创新性地将系统的全状态时变约束问题转化为系统的稳... 本文针对全状态时变约束下的遥操作系统,在系统不确定和非对称时变时滞下研究了主-从系统之间的同步控制问题。为提高主-从系统同步精度,避免因系统状态突然增大导致的碰撞问题,本文创新性地将系统的全状态时变约束问题转化为系统的稳定性问题。同时,针对主-从系统之间的不对称时变时延,通过引入新的非线性观测器来保证闭环遥操作系统的稳定性。进而,引入了径向基神经网络来在线估计系统动态不确定项,并应用Nussbaum增益处理系统参数不确定,保证了系统的零误差追踪。通过构造新的障碍Lyapunov函数证明了主-从系统的稳定性和同步性能。最后,仿真实验验证了所设计控制算法的有效性。 展开更多
关键词 网络化遥操作控制系统 障碍Lyapunov函数 全状态约束 NUSSBAUM增益 时变时滞
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