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题名欠驱动柔性关节机器人的趋同控制策略
被引量：4
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作者
王旭辉
周岩
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机构
河南工程学院计算机学院
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出处
《计算机工程与设计》
北大核心
2017年第5期1366-1370,1393,共6页
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基金
国家自然科学基金项目(61301232)
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文摘
针对欠驱动机器人网络系统同步控制中过于复杂的结构及稳定性问题,在现有同步控制方法的基础上提出一种欠驱动柔性关节机器人趋同控制算法,设计一种选择性控制器并构建其网络模型及拓扑结构,利用相关的推导,从原理上验证对控制器的可行性,其能够解决通信信道存在未知时滞情况下欠驱动网络系统的趋同控制问题,不依赖于初始条件知识的储备。通过相应的空间坐标变换后,该控制器可应用于笛卡尔坐标系。通过对由10个不同单自由度柔性关节机器人组成的网络系统进行数值模拟,在不同控制参数情况下的仿真结果表明,该网络系统中所有机器人在8秒钟内均能达到期望的趋同状态,验证了该控制策略对柔性关节机器人网络系统进行同步控制的有效性。
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关键词
趋同控制
柔性关节机器人
欠驱动系统
多机器人系统
网络同步控制
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Keywords
consensus control
flexible-joint robot
under-actuated systems
multi-robot systems
synchronisation of networks control
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分类号
TP273.3
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名多通道超宽视景再现系统的研究
被引量：1
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作者
王朋娇
张晓光
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机构
辽宁师范大学计算机与信息技术学院
海军大连舰艇学院政治系电教中心
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出处
《辽宁师范大学学报（自然科学版）》
CAS
2003年第3期261-264,共4页
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文摘
阐述基于数字视频后期制作技术的多通道超宽视景再现系统开发的技术原理以及完整的研究工作过程,论述了该系统的实际应用领域.多通道超宽视景再现系统从数字视频的制作合成、多通道播放控制软件平台及播放硬件的构建等,整合应用了摄录像技术、数字视频制作技术、多媒体技术、网络技术、显示技术等多种现代技术,在通用设备平台上,利用软件技术实现了昂贵特种设备才能实现的效果,将信息传递能力提高到一个崭新的水平.
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关键词
多通道超宽视景再现系统
数字视频制作
摄录像技术
多媒体技术
网络技术
网络同步控制
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Keywords
digital video
multimedia technique
projection display technique
network technique
network synchronous control
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分类号
TN948.4
[电子电信—信号与信息处理]
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