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网联自动驾驶货车编队规划与控制研究综述 被引量：2
1
作者 傅惠 金诚谦 +1 位作者 牛张哲 曾伟良 《工业工程》 2024年第1期25-35,共11页
物流运输联盟内开展货车编队运行,有望成为未来物流运输降低运营成本的新形态。本文以网联自动驾驶货车编队规划与控制为研究对象,通过文献检索来分析网联自动驾驶货车编队的关键技术与研究现状。从市场应用角度,分析目前实现货车编队... 物流运输联盟内开展货车编队运行,有望成为未来物流运输降低运营成本的新形态。本文以网联自动驾驶货车编队规划与控制为研究对象,通过文献检索来分析网联自动驾驶货车编队的关键技术与研究现状。从市场应用角度,分析目前实现货车编队市场应用面临的挑战,以及相关利益方之间的成本分配问题。从技术方法视角,围绕网联自动驾驶编队规划与运作控制问题,解读相关技术内涵与实现方法。通过评述网联自动驾驶编队技术研究现状,总结该领域未来研究方向,旨在为研究者掌握该方向发展脉络提供参考。 展开更多
关键词 网联自动驾驶货车 物流运输 编队规划 编队控制 系统优化
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远洋渔船编队规划的多阶段投资决策 被引量：1
2
作者 陈龙 秦士元 贾复 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 1997年第9期109-111,共3页
从系统性的角度出发，采用动态规划方法建立了在多阶段投资决策的远洋渔船编队优化网络模型，在模型中考虑了有限投资范围内优选船型方案的各种船队组合，并结合世界当前的渔业生产环境给出了计算实例，其结果可供有关企业及部门投资时... 从系统性的角度出发，采用动态规划方法建立了在多阶段投资决策的远洋渔船编队优化网络模型，在模型中考虑了有限投资范围内优选船型方案的各种船队组合，并结合世界当前的渔业生产环境给出了计算实例，其结果可供有关企业及部门投资时参考． 展开更多
关键词 多阶段投资决策 远洋渔船队 编队规划 渔船
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船舶编队控制综述 被引量：3
3
作者 柳晨光 贺治卜 +3 位作者 初秀民 吴文祥 李松龙 谢朔 《交通运输工程学报》 EI CSCD 北大核心 2022年第4期10-27,共18页
研究了船舶编队控制的特点,从船舶编队控制结构、编队路径规划、编队运动建模和编队运动控制4个方面分别对现状和方法进行分析;介绍了船舶编队控制原理,描述了船舶编队领导-跟随结构、虚拟结构、图论结构、基于行为结构的数学表示方法... 研究了船舶编队控制的特点,从船舶编队控制结构、编队路径规划、编队运动建模和编队运动控制4个方面分别对现状和方法进行分析;介绍了船舶编队控制原理,描述了船舶编队领导-跟随结构、虚拟结构、图论结构、基于行为结构的数学表示方法及应用场景;针对船舶编队路径规划,总结了编队环境建模、全局路径规划和局部避碰规划等最新方法及其特点,展示了基于粒子群优化算法的船舶编队局部避碰效果;针对船舶编队控制运动建模,构建了考虑干扰、控制时延和约束的船舶编队水动力模型,并将该模型在船舶编队过闸控制场景中进行了验证;针对船舶编队运动控制,归纳了典型集中式、分散式和分布式编队控制器特点,指出分布式编队控制器具有更好的鲁棒性和可扩展性,设计了基于分布式模型预测控制的编队航行控制器。研究结果表明:目前船舶编队控制技术瓶颈主要体现在有人/无人编队共融、岸端驾控为主的内河船舶编队控制、不确定干扰下的船舶编队控制、通信受限下船舶编队鲁棒控制、特殊水域船舶编队控制和船舶编队控制一致性等方面;在未来船舶编队发展中,应重点解决船舶编队分布式协同控制、船舶编队任务多元化控制、基于生物群体机制的船舶编队控制、特殊水域船舶编队控制、人工智能技术在船舶编队控制中的应用等问题。 展开更多
关键词 船舶编队 编队控制结构 编队路径规划 编队运动模型 分布式控制 人机共融
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基于改进APF的无人机编队航迹规划 被引量：4
4
作者 杨洁 王新民 谢蓉 《西北工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第2期200-205,共6页
传统APF应用于航迹规划存在不可达性、局部极小点、震荡等问题,文章提出了改进的APF模型,它的核心内容有:使用改进斥力势场函数,考虑无人机与目标的相对距离,确保目标点为整个势场的全局最小点,解决了威胁与目标点过近导致的目标不可达... 传统APF应用于航迹规划存在不可达性、局部极小点、震荡等问题,文章提出了改进的APF模型,它的核心内容有:使用改进斥力势场函数,考虑无人机与目标的相对距离,确保目标点为整个势场的全局最小点,解决了威胁与目标点过近导致的目标不可达问题;使用随机波动法,解决了无人机陷入局部最小点而导致的规划失败问题;考虑传统势场法的震荡问题,提出障碍物联通法。同时,使用APF进行编队控制,保持紧密编队下的无人机编队距离。仿真结果表明,利用这种方法很好地实现了无人机编队的航迹规划。 展开更多
关键词 算法 避碰 计算机仿真 流程图 数学模型 目标 无人驾驶空中载具 APF 无人载具编队航迹规划 随机波动法 障碍物联通法
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浅析船舶编队的控制
5
作者 杨孝慈 王宏波 +2 位作者 余昊轩 王盛兴 黄昕颖 《中国科技期刊数据库 工业A》 2023年第2期172-175,共4页
本文介绍了船舶编号的控制,研究了船舶编队控制的特点,首先详细从船舶编队控制结构、编队路径规划、2个方面分别对现状和方法进行分析,接着从各个方面指出了目前船舶编队控制技术的瓶颈,并提出船舶编队问题与控制技术的不足,最后结合船... 本文介绍了船舶编号的控制,研究了船舶编队控制的特点,首先详细从船舶编队控制结构、编队路径规划、2个方面分别对现状和方法进行分析,接着从各个方面指出了目前船舶编队控制技术的瓶颈,并提出船舶编队问题与控制技术的不足,最后结合船舶编队技术的发展现状,指明了未来船舶编队技术发展的方向,并展望了未来船舶编队发展的技术前景。 展开更多
关键词 船舶编队 编队控制结构 编队路径规划
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基于DoDAF的编队导弹航路规划体系结构建模 被引量：3
6
作者 刘钢 李赟 +1 位作者 老松杨 谭东风 《火力与指挥控制》 CSCD 北大核心 2011年第4期26-29,39,共5页
详细分析了舰艇编队导弹航路规划的特点,给出了编队导弹航路规划的概念及过程。针对DoDAF(Department of Defense Architecture Framework)在体系结构建模方面的特点,探讨基于作战视图(Operational View)的体系结构建模步骤,建立了编队... 详细分析了舰艇编队导弹航路规划的特点,给出了编队导弹航路规划的概念及过程。针对DoDAF(Department of Defense Architecture Framework)在体系结构建模方面的特点,探讨基于作战视图(Operational View)的体系结构建模步骤,建立了编队导弹航路规划体系结构模型。运用高层作战概念图、组织关系描述图、作战活动模型图、作战节点连接描述图和作战事件跟踪图对编队导弹航路规划的体系结构及其信息交互进行了分析和可视化的描述。得出相应作战需求,实现了军事专业人员、分析设计人员和技术开发人员的顺利交流。 展开更多
关键词 舰艇编队导弹航路规划 DODAF 作战视图 体系结构建模
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多无人机飞行控制系统设计与轨迹规划 被引量：1
7
作者 单俊杰 赖水清 《直升机技术》 2018年第3期25-31,67,共8页
为解决无人机单机任务的不足,提出了一种多参数分段式无人机轨迹规划方法,并基于此完成了四种编队队形的设计,设计并实现了多无人机编队飞行控制系统。通过开展编队飞行试验验证发现,轨迹跟踪偏差小于0. 16m,多自由度飞行速度平均误差0.... 为解决无人机单机任务的不足,提出了一种多参数分段式无人机轨迹规划方法,并基于此完成了四种编队队形的设计,设计并实现了多无人机编队飞行控制系统。通过开展编队飞行试验验证发现,轨迹跟踪偏差小于0. 16m,多自由度飞行速度平均误差0. 0093m/s,多无人机间距远大于无人机轴间距的2倍,验证了编队飞行控制系统的有效性。 展开更多
关键词 编队轨迹规划 飞行控制系统 轨迹跟踪
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欠驱动无人艇集群协同编队路径规划仿真
8
作者 王艺凯 孙俊 王偲 《计算机仿真》 北大核心 2023年第6期485-490,共6页
针对欠驱动无人艇集群协同编队路径规划问题,在零空间行为法的基础上引入虚拟结构法,解决了零空间行为法存在的编队稳定性不足的问题。通过将欠驱动无人艇集群编队任务分解成三个优先级不同的子任务,分别求解每个子任务的任务输出函数,... 针对欠驱动无人艇集群协同编队路径规划问题,在零空间行为法的基础上引入虚拟结构法,解决了零空间行为法存在的编队稳定性不足的问题。通过将欠驱动无人艇集群编队任务分解成三个优先级不同的子任务,分别求解每个子任务的任务输出函数,最后将所有子任务的任务输出函数进行综合,得到综合的任务输出函数。在MATLAB环境与基于QT Creat环境的无人艇仿真控制平台进行了仿真验证,仿真结果证明,上述算法的有效性与可行性,欠驱动无人艇集群能够达到编队路径规划目的。 展开更多
关键词 无人艇 零空间行为法 虚拟结构法 仿真控制平台 编队路径规划
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