多AUV协同导航问题的研究现状与进展 被引量：46

1

作者 徐博 白金磊 +2 位作者 郝燕玲 高伟 刘亚龙 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2015年第3期445-461,共17页

自主水下航行器(Autonomous underwater vehicle,AUV)协同导航是未来50年解决水下中间层区域AUV导航定位的重要方法.本文针对多AUV协同导航,对该领域相关问题的研究进展进行了综述,包括:1)论述多AUV协同导航领域的研究现状,包括协同导... 自主水下航行器(Autonomous underwater vehicle,AUV)协同导航是未来50年解决水下中间层区域AUV导航定位的重要方法.本文针对多AUV协同导航,对该领域相关问题的研究进展进行了综述,包括:1)论述多AUV协同导航领域的研究现状,包括协同导航问题界定、特点综述与讨论;2)分析多AUV协同导航系统模型及相关算法的研究进展,包括基于优化的、基于参数估计的和基于贝叶斯估计的滤波算法;3)对协同导航网络下的误差建模与补偿方法的研究进展进行了综述,包括未知洋流的影响、水声通信延迟补偿等;4)从影响协同导航定位精度的角度出发,对AUV协同导航的可观测性与编队最优构型设计的研究进展进行了一系列的分析;5)陈述目前多AUV协同导航中存在的关键问题,并讨论其发展趋势. 展开更多

关键词 多AUV协同导航 水声通信延迟 信息融合算法 编队构型

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一种基于信息一致性的卫星编队协同控制策略 被引量：12

2

作者 张博 罗建军 袁建平 《航空学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第5期1004-1013,共10页

提出一种基于信息一致性的分布式协同控制策略,实现了卫星编队的构型建立、保持与整体机动。首先根据编队各星的初始相对状态,应用一阶一致性算法,协商估计出编队整体系统基准参考点的相对状态;再根据编队整体系统模型预测方程,以凸优... 提出一种基于信息一致性的分布式协同控制策略,实现了卫星编队的构型建立、保持与整体机动。首先根据编队各星的初始相对状态,应用一阶一致性算法,协商估计出编队整体系统基准参考点的相对状态;再根据编队整体系统模型预测方程,以凸优化方法规划出期望重构机动路径;之后设计了基于二阶一致性算法的反馈协同控制律,使各星彼此协同地跟踪期望路径与构型、整体机动参考信息,并证明了系统的稳定性。仿真结果表明:只要在基准参考点一致性估计过程中信息拓扑图中存在最大生成树,该策略就能实现卫星编队的协同机动;反馈协同控制律能有效消除相对初始状态误差与地球非球形摄动J2项引起的各星状态偏离,并具有较好的容错性;与传统方法相比,本文方法在燃料消耗总量与均衡性方面均有所改善,且在构型快速建立或重构时,燃料消耗总量方面优势较为明显。 展开更多

关键词 卫星 编队构型 编队整体机动 路径规划 协同控制 一致性算法 信息拓扑

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航空集群作战编队优化控制研究 被引量：9

3

作者 景晓年 梁晓龙 +1 位作者 张佳强 朱磊 《计算机仿真》 北大核心 2017年第4期90-94,共5页

航空集群作战是未来空中作战的主要形式,对集群进行有效控制可以最大程度地发挥集群作战效能,形成特定的作战编队并保持队形稳定是集群控制的难点问题。针对上述问题,利用图论相关知识和多智能体系统一致性理论对集群智能系统的运动一... 航空集群作战是未来空中作战的主要形式,对集群进行有效控制可以最大程度地发挥集群作战效能,形成特定的作战编队并保持队形稳定是集群控制的难点问题。针对上述问题,利用图论相关知识和多智能体系统一致性理论对集群智能系统的运动一致性进行了分析,在考虑集群执行单任务与多任务两种不同的情况下分别建立了集群运动的一致性控制模型,并对控制的稳定性进行了分析。仿真结果表明,集群可在控制模型的作用下渐进达到预设的编队构型并保持稳定。 展开更多

关键词 航空集群 运动控制 编队构型

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InSAR卫星编队构型的e/i矢量设计方法 被引量：8

4

作者 杜耀珂 阳光 王文妍 《上海航天》 2011年第5期8-13,共6页

根据编队合成孔径雷达干涉(InSAR)卫星的轨道特点和星间紧密编队的特性,引入e/i矢量概念,推导了用e/i矢量表示的编队卫星相对运动学方程,分析了在满足测量基线条件和星间距离条件下编队构型设计约束,并给出了能实现全球测量的编队构型... 根据编队合成孔径雷达干涉(InSAR)卫星的轨道特点和星间紧密编队的特性,引入e/i矢量概念,推导了用e/i矢量表示的编队卫星相对运动学方程,分析了在满足测量基线条件和星间距离条件下编队构型设计约束,并给出了能实现全球测量的编队构型设计结果。对获得的编队飞行轨道参数的数学仿真结果表明:设计的编队构型正确。 展开更多

关键词 合成孔径雷达干涉 编队飞行 e/i矢量 测量基线 编队构型

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多航天器编队在轨自主协同控制研究 被引量：6

5

作者 张博 罗建军 袁建平 《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第1期130-136,共7页

提出一种基于信息一致性的分布式协同控制策略,该策略可自主实现多航天器编队的构型建立、保持与整体机动。在该策略中,编队内各航天器均具有局部的分层控制结构:参考点一致性估计层根据各航天器初始状态与编队内信息拓扑,协商估计出多... 提出一种基于信息一致性的分布式协同控制策略,该策略可自主实现多航天器编队的构型建立、保持与整体机动。在该策略中,编队内各航天器均具有局部的分层控制结构:参考点一致性估计层根据各航天器初始状态与编队内信息拓扑,协商估计出多航天器编队整体系统基准参考点;协同制导层根据编队整体系统模型预测控制方程,采用并行计算方式,规划各航天器从初始状态到期望构型的期望重构机动路径;协同控制层采用基于二阶一致性算法的协同反馈控制律,使各航天器彼此协同地跟踪期望路径和整体机动参考信息。仿真结果表明:当信息拓扑中存在最大生成树时,该策略能够实现多航天器编队构型建立、保持与整体机动的协同控制,并具有较好鲁棒性。 展开更多

关键词 航天器 多航天器编队 一致性估计 编队构型 编队整体机动 协同控制律

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空间引力波探测航天器平台系统前沿研究进展 被引量：2

6

作者 吴树范 孙笑云 +1 位作者 张倩云 向煜 《深空探测学报（中英文）》 CSCD 北大核心 2023年第3期233-246,M0001,M0002,共16页

高精度航天器平台系统是空间引力波探测任务成功实施的重要载体,在空间引力波探测任务中发挥着重要的作用。针对高精度航天器平台系统研究的前沿进展,以惯性传感器参考基准、微推力执行机构、航天器平台无拖曳控制技术及航天器系统编队... 高精度航天器平台系统是空间引力波探测任务成功实施的重要载体,在空间引力波探测任务中发挥着重要的作用。针对高精度航天器平台系统研究的前沿进展,以惯性传感器参考基准、微推力执行机构、航天器平台无拖曳控制技术及航天器系统编队设计与控制为出发点,结合本专刊内发表的主要研究内容及国内外空间引力波探测航天器平台系统近期相关研究进展,形成涵盖国内外前沿研究热点的概括与综述,总结空间引力波探测航天器平台系统设计的主要研究问题。从航天器系统角度出发,提出涵盖关键载荷、轨道及姿态控制策略及编队构型设计的探测航天器平台系统发展的展望。 展开更多

关键词 空间引力波探测 航天器平台与系统 空间惯性传感器 无拖曳控制 编队构型

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水下UUVs集群协同定位技术发展现状及趋势 被引量：3

7

作者 柴洪洲 杜祯强 +1 位作者 向民志 黄紫如 《测绘通报》 CSCD 北大核心 2022年第10期62-67,92,共7页

随着水下装备逐渐走向自主化、无人化、智能化,水下无人航行器(UUV)以集群的形式协同作业成为必然的发展方向。本文介绍了UUVs集群设备的发展现状及相关项目开展情况;系统梳理了UUVs集群协同定位技术在编队构型设计、观测量误差建模、... 随着水下装备逐渐走向自主化、无人化、智能化,水下无人航行器(UUV)以集群的形式协同作业成为必然的发展方向。本文介绍了UUVs集群设备的发展现状及相关项目开展情况;系统梳理了UUVs集群协同定位技术在编队构型设计、观测量误差建模、模型与解算方法及水声通信技术方面取得的研究进展;重点讨论了UUVs集群协同定位技术的发展趋势,即协同编队构型设计的可视化、多源传感器误差建模的精细化、集群协同定位算法的智能化及定位结果质量控制的实时化;最后对UUVs集群协同定位技术的发展作出展望。 展开更多

关键词 水下无人航行器 协同定位 关键技术 编队构型 误差改正 水声通信

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强扰动环境下水下滑翔机编队稳定性分析 被引量：4

8

作者 张润锋 杨绍琼 +2 位作者 牛文栋 杨秀竹 高维强 《舰船科学技术》 北大核心 2020年第12期67-71,共5页

随着海洋观探测技术的发展和日趋成熟,单一水下无人潜航器的应用已不能满足广域数据采集或军事探测任务的需求,因此,水下无人潜航器的编队协作成为发展的必然趋势。水下滑翔机作为一种依靠浮力驱动的新型水下无人航行器,具有广泛的军民... 随着海洋观探测技术的发展和日趋成熟,单一水下无人潜航器的应用已不能满足广域数据采集或军事探测任务的需求,因此,水下无人潜航器的编队协作成为发展的必然趋势。水下滑翔机作为一种依靠浮力驱动的新型水下无人航行器,具有广泛的军民应用前景。然而,在受到外界攻击或强气象条件扰动时,水下滑翔机编队必须进行动态变换以实现稳定构型,因此本文针对水下滑翔机编队在强扰动环境下多种构型的稳定性进行分析。首先,对目前国内外水下滑翔机编队应用的现状进行回顾,并介绍水下滑翔机的稳定性研究进展。其次,考虑编队队形的动态变化,提出一种基于复杂网络理论的稳定性评估方法,采用领航-跟随者对编队分别建立有无扰动下的运动学模型。最后采用实例分析,分别进行3种水下滑翔机编队构型稳定性的研究,验证了不同编队构型在强扰动环境下的稳定性。 展开更多

关键词 水下滑翔机 编队构型 稳定性指标 强扰动环境

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AUV协同定位性能与编队构型分析

9

作者 李倩 黄鸿殿 +1 位作者 徐贵鹏 奔粤阳 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第7期203-213,共11页

针对三领航艇自主水下航行器(AUV)协同导航系统,在不简化距离量测方程的前提下推导系统定位性能评价函数,在此基础上分析系统定位性能与编队构型、集群航速以及艇间距离之间的耦合关系。同时,通过理论分析证明在一定条件下该系统定位性... 针对三领航艇自主水下航行器(AUV)协同导航系统,在不简化距离量测方程的前提下推导系统定位性能评价函数,在此基础上分析系统定位性能与编队构型、集群航速以及艇间距离之间的耦合关系。同时,通过理论分析证明在一定条件下该系统定位性能评价函数可以退化为最简形式,且该最简定位性能评价函数与误差椭圆法、Fisher信息矩阵法相关结果在表达形式上具有一致性。进一步,通过推导AUV位置估计的克拉美-罗下界(CRLB)完善系统定位性能评价函数并定量分析艇间测距噪声对系统定位性能的影响。最后,基于系统定位性能评价函数分析构建三领航艇协同导航系统最优、次优与最差编队构型,并通过仿真实验证明分析结论与编队构型的有效性。仿真实验结果表明,当AUV集群以最优、次优编队构型航行时,降低集群速度可以在一定程度上提高系统定位性能,在本文设置实验条件下系统定位精度可以提高9.11%,但改变艇间距离对定位性能几乎没有影响;当AUV集群以最差编队构型航行时,降低集群速度与缩短艇间距离均可提高系统定位性能,若两者同时满足将大幅提高系统定位性能,在本文设置实验条件下系统定位精度分别提高63.17%、63.99%与81.50%。 展开更多

关键词 自主水下航行器 协同导航 定位性能 编队构型

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基于几何解释的集群AUV协同定位误差及编队构型分析 被引量：4

10

作者 张立川 屈俊琪 +1 位作者 潘光 王永召 《西北工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第4期755-765,共11页

针对利用Cramer-Rao不等式下界评价集群AUV定位性能不直观的问题,基于几何椭圆提出了定位性能评价标准的几何解释方法。利用Fisher信息矩阵代替Cramer-Rao不等式,通过奇异值分解将先验信息矩阵与量测信息矩阵合成为后验信息矩阵,并利用... 针对利用Cramer-Rao不等式下界评价集群AUV定位性能不直观的问题,基于几何椭圆提出了定位性能评价标准的几何解释方法。利用Fisher信息矩阵代替Cramer-Rao不等式,通过奇异值分解将先验信息矩阵与量测信息矩阵合成为后验信息矩阵,并利用椭圆对其进行几何表示,基于后验信息椭圆面积建立定位性能评价函数。通过分析性能评价函数,设计了单主、双主以及三主AUV集群的最优编队构型,并对三主AUV集群编队提出了特殊编队构型,其较最优编队构型的定位性能相差不大的情况下,更容易实现。仿真实验验证了最优编队构型具有更高的定位精度以及特殊编队构型的有效性。 展开更多

关键词 集群AUV 信息椭圆 协同定位 编队构型 定位性能

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三机协同无源时差定位最优编队构型分析 被引量：3

11

作者 胡利平 梁晓龙 +2 位作者 张佳强 景晓年 张荐 《火力与指挥控制》 CSCD 北大核心 2017年第9期49-54,共6页

针对未来空战中航空集群协同无源时差定位编队构型确定问题,提出了一种确定三机协同无源时差定位最优编队构型的方法。分析了确定集群编队构型的基本原理;归纳了4个三机编队构型决定因素:主辅机相对位置、基线夹角、基线距离以及主辅机... 针对未来空战中航空集群协同无源时差定位编队构型确定问题,提出了一种确定三机协同无源时差定位最优编队构型的方法。分析了确定集群编队构型的基本原理;归纳了4个三机编队构型决定因素:主辅机相对位置、基线夹角、基线距离以及主辅机高度差;将定位区域范围和定位距离作为衡量集群无源定位编队构型优劣的指标,并进行了仿真计算。仿真结果表明:在火控引导阶段,当采用主机在后、辅机在前,基线夹角为150°,基线距离为60 km^80 km,主机与目标同高度且主辅机之间高度差为±(1-2)km的编队构型时,三机协同无源时差定位编队构型为最优。 展开更多

关键词 航空集群 编队构型 无源定位 协同

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航空集群定位编队协调构型控制研究 被引量：3

12

作者 胡利平 梁晓龙 张佳强 《计算机仿真》 CSCD 北大核心 2016年第9期45-49,共5页

研究航空集群定位编队协调构型控制问题,是集群作战研究的重要内容,其中确定集群协同无源定位的最优编队构型是难点问题。针对集群编队构型的研究现状,从影响航空集群作战效能的发挥层面入手,以航空集群定位编队协调构型控制研究为切入... 研究航空集群定位编队协调构型控制问题,是集群作战研究的重要内容,其中确定集群协同无源定位的最优编队构型是难点问题。针对集群编队构型的研究现状,从影响航空集群作战效能的发挥层面入手,以航空集群定位编队协调构型控制研究为切入点,把无源定位探测距离和无源定位精度作为集群协同无源探测效能发挥的主要评价指标,量化分析了三机协同无源定位编队构型中的基线夹角β和基线距离l对定位精度的影响趋势。仿真结果表明,集群协同无源定位编队构型的优劣与基线的距离和基线之间的夹角有关;在忽略了三机与目标之间的高度差的情形下,对于三机成三角形无源定位构型,可以得到最优的三机无源定位编队构型。 展开更多

关键词 航空集群 编队构型 无源定位 定位精度

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固定翼无人机编队构型与通信拓扑优化 被引量：1

13

作者 徐星光 王晓峰 +1 位作者 姚璐 任章 《系统工程与电子技术》 EI CSCD 北大核心 2022年第9期2936-2946,共11页

本文研究了考虑攻防对抗态势与最小信息流要求的固定翼无人机(unmanned aerial vehicles,UAVs)编队构型与通信拓扑优化问题。建立了编队构型指标体系,给出了大规模集群分层编队构型设计模型和编解码方法,提出了基于态势场的队形模型,采... 本文研究了考虑攻防对抗态势与最小信息流要求的固定翼无人机(unmanned aerial vehicles,UAVs)编队构型与通信拓扑优化问题。建立了编队构型指标体系,给出了大规模集群分层编队构型设计模型和编解码方法,提出了基于态势场的队形模型,采用粒子群算法开展了队形参数优化。建立了通信网络拓扑效能指标体系,提出了通信代价模型,给出了基于Q学习的网络连通性控制算法。仿真算例验证了所提方法的有效性。 展开更多

关键词 固定翼无人机 编队构型 通信拓扑

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空间摄动对InSAR卫星编队的影响研究

14

作者 杜耀珂 何益康 《上海航天》 2012年第3期18-22,72,共6页

针对干涉合成孔径雷达(InSAR)编队卫星的特点,分析了地球形状、大气阻力、第三体引力和太阳光压等空间摄动力对卫星轨道的影响,并仿真讨论其对编队构型的影响。结果表明:地球形状摄动和大气阻力摄动是引起InSAR编队构型变化的主要摄动因... 针对干涉合成孔径雷达(InSAR)编队卫星的特点,分析了地球形状、大气阻力、第三体引力和太阳光压等空间摄动力对卫星轨道的影响,并仿真讨论其对编队构型的影响。结果表明:地球形状摄动和大气阻力摄动是引起InSAR编队构型变化的主要摄动因素,在这些摄动力的作用下,编队构型的变化主要是沿航迹向的累积变化和编队椭圆的空间指向变化两种,并给出了编队构型随时间的变化量。研究为编队保持控制提供了参考。 展开更多

关键词 INSAR 编队飞行 编队构型 测量基线 编队保持

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基于DEM和GMTI的收发同置分布式InSAR编队构型设计 被引量：1

15

作者 陈雯雯 邵晓巍 段登平 《上海航天》 2012年第1期12-18,46,共8页

针对多星收发同置分布式干涉合成孔径雷达(InSAR),建立了基线的空间几何模型,基于高程测量(DEM)和动目标检测(GMTI)任务设计卫星编队构型。给出了多星收发同置分布式InSAR的基线参数与构型参数的转换关系,在任务对基线的约束下,以小于... 针对多星收发同置分布式干涉合成孔径雷达(InSAR),建立了基线的空间几何模型,基于高程测量(DEM)和动目标检测(GMTI)任务设计卫星编队构型。给出了多星收发同置分布式InSAR的基线参数与构型参数的转换关系,在任务对基线的约束下,以小于某指标的测高和测速误差的轨道运行时间为优化目标,设计构型参数并仿真分析,获得了三种不同编队构型的基线稳定性和测量误差。 展开更多

关键词 编队构型 干涉合成孔径雷达 高程测量 地面动目标检测

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卫星编队构型设计可视化系统 被引量：1

16

作者 王传魁 董云峰 +1 位作者 邓武东 苏建敏 《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心 2012年第7期1428-1433,共6页

为实现更自然的卫星编队构型设计,采用OSG(Open Scene Graph)技术建立了卫星编队飞行轨道构型设计过程三维显示场景。虚拟现实技术使抽象的理论设计可视化,实现了虚拟环境下的人机对话。基于HLA(High Level Architecture)下的RTI(Run Ti... 为实现更自然的卫星编队构型设计,采用OSG(Open Scene Graph)技术建立了卫星编队飞行轨道构型设计过程三维显示场景。虚拟现实技术使抽象的理论设计可视化,实现了虚拟环境下的人机对话。基于HLA(High Level Architecture)下的RTI(Run Time Infrastructure)通讯协议平台,确保了交互通讯的流畅性。采用语音识别、数据手套、图像识别等多种人机交互模式,解决了鼠标键盘操作的枯燥性,让使用者产生沉浸感,满足了不同使用者的操作要求,降低工作人员的疲倦感。 展开更多

关键词 卫星 编队构型 基线 虚拟现实 人机交互

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基于大气阻力的卫星编队沿航迹方向的变结构控制

17

作者 何益康 彭仁军 杜耀珂 《上海航天》 2012年第4期27-30,72,共5页

分析了大气阻力对近地轨道卫星轨道参数的影响,用变结构控制设计了基于大气阻力的编队构型沿航迹方向的控制。将中心的漂移距离和编队卫星的面质比之差作为输入量,设计滑模面进行编队控制,用极限环方式消除了在滑膜面附近的频繁切换。... 分析了大气阻力对近地轨道卫星轨道参数的影响,用变结构控制设计了基于大气阻力的编队构型沿航迹方向的控制。将中心的漂移距离和编队卫星的面质比之差作为输入量,设计滑模面进行编队控制,用极限环方式消除了在滑膜面附近的频繁切换。仿真结果验证了该控制律的正确性。 展开更多

关键词 近地轨道卫星 变结构控制 大气阻力 编队构型

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HEO轨道卫星相对运动建模与编队构形设计

18

作者 刘笑 梁巨平 +3 位作者 张宏兴 王禹 周泽亚 尹俊雄 《空间控制技术与应用》 CSCD 北大核心 2024年第4期75-86,共12页

随着全球卫星组网编队飞行技术成熟应用,通过卫星之间基本运动方程进行相对运动求解,各种编队构型设计已经成为一种发展趋势.建立了基于相对轨道根数偏差的相对运动模型,理论推导了二阶近似条件下的适用于大偏心率椭圆轨道的相对运动方... 随着全球卫星组网编队飞行技术成熟应用,通过卫星之间基本运动方程进行相对运动求解,各种编队构型设计已经成为一种发展趋势.建立了基于相对轨道根数偏差的相对运动模型,理论推导了二阶近似条件下的适用于大偏心率椭圆轨道的相对运动方程,并进一步分析了二阶项的精度.在二体假设下,使用近地点真近点角差取代平近点角差作为编队构型设计输入,对多种不同初始轨道根数差条件下的典型编队构型进行了设计以及构型特征分析.对编队构型设计的正确性进行了仿真验证,并分析了从二体假设推广到含摄动情况的适用性,结果表明本文推导的椭圆轨道相对运动方程和编队构型设计正确有效. 展开更多

关键词 椭圆轨道 真近点角差 二阶相对运动误差 编队构型设计

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考虑驾驶仪动态特性的多飞行器编队构型控制方法

19

作者 李威 邓钧之 +2 位作者 周建平 温求遒 夏群利 《战术导弹技术》 北大核心 2023年第2期46-56,65,共12页

针对多枚飞行器的空间编队构型控制问题,综合考虑外部扰动和飞行器驾驶仪一阶动态特性,基于虚拟结构法设计了有限时间收敛的控制律。基于微分几何理论,对飞行器的非线性运动方程进行了精确的线性化处理,得到了解耦的双积分系统;建立了... 针对多枚飞行器的空间编队构型控制问题,综合考虑外部扰动和飞行器驾驶仪一阶动态特性,基于虚拟结构法设计了有限时间收敛的控制律。基于微分几何理论,对飞行器的非线性运动方程进行了精确的线性化处理,得到了解耦的双积分系统;建立了飞行器的跟踪误差矢量模型,采用滑模扰动观测器估计系统扰动,设计了一种新颖的二阶滑模控制律,可保证编队系统渐近收敛并在期望时刻形成最终构型;结合飞行场景,为满足对远距离目标的定位需求,给出了所需满足的空间构型约束条件,并得到了各飞行器在弹目视线坐标系下的期望终端位置矢量。仿真结果表明,所提控制方法可有效消除系统干扰和驾驶仪动态特性的影响,实现视线系下系统构型的高精度控制,蒙特卡洛仿真则进一步验证了控制方法的鲁棒性。 展开更多

关键词 多飞行器 驾驶仪动态特性 空间编队构型 滑模 控制律设计 有限时间收敛

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多运动体分布式最优编队构型形成算法 被引量：4

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作者 胡春鹤 王健豪 《控制与决策》 EI CSCD 北大核心 2018年第11期2004-2008,共5页

针对分布式通信条件下的多运动体编队构型形成问题进行研究.考虑到个体的有限通信与感知能力,传统集中式求解算法无法适应实际需求,提出一种基于分布式交替映射凸优化的分布式时间最优编队构型形成算法,使得个体间仅依赖局部通信与局部... 针对分布式通信条件下的多运动体编队构型形成问题进行研究.考虑到个体的有限通信与感知能力,传统集中式求解算法无法适应实际需求,提出一种基于分布式交替映射凸优化的分布式时间最优编队构型形成算法,使得个体间仅依赖局部通信与局部计算实现编队构型的快速形成;将该问题建模为含有等式约束的分布式Minimax凸优化问题,提出基于虚拟等式约束函数的分布式交替映射凸优化算法实现求解;根据求解结果,各运动体采用RVO避障策略实现最优构型形成.针对含有100个运动体的最优编队构型形成问题进行仿真,验证了所提出算法的有效性. 展开更多

关键词 分布式凸优化 多运动体 最优编队构型 交替映射 极大极小优化

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