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基于改进RRT的驼峰自动摘钩机器人路径规划算法 被引量：4
1
作者 栾德杰 冯军 +2 位作者 杨华昌 曹子昱 张辉 《铁道运输与经济》 北大核心 2023年第1期30-38,46,共10页
为实现编组站驼峰摘钩技术机械化、自动化和智能化,以自动摘钩机器人路径规划算法为研究重点,提出了一种基于RRT的驼峰自动摘钩机器人路径规划算法。针对驼峰摘钩作业特点对驼峰自动摘钩机器人路径规划问题采用3种特征描述,并结合作业... 为实现编组站驼峰摘钩技术机械化、自动化和智能化,以自动摘钩机器人路径规划算法为研究重点,提出了一种基于RRT的驼峰自动摘钩机器人路径规划算法。针对驼峰摘钩作业特点对驼峰自动摘钩机器人路径规划问题采用3种特征描述,并结合作业过程对路径规划采样范围进行限定,增强算法的目标导向性;在RRT的基础上利用人工势场法引入目标引力和障碍物斥力,提高路径搜索的方向性以加快路径搜索速度;通过三阶贝塞尔曲线对搜索到的路径进行平滑处理,确保路径的可行性。仿真结果表明,改进后的算法具有运算速度快、规划能力强、稳定性高的特点,能够根据摘钩机器人作业特点完成路径规划,进而解决摘钩机器人机械臂作业时关节运动和障碍躲避等问题。 展开更多
关键词 编组站驼峰 自动摘钩机器人 RRT算法 路径规划 人工势场
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图像识别在编组站驼峰作业过程控制中的应用 被引量：4
2
作者 邢群雁 栗学人 《中国铁道科学》 EI CAS CSCD 北大核心 2005年第4期104-108,共5页
利用图像识别理论,针对编组站驼峰作业情况,提出一种通过图像序列快速、直观判断溜放车组特征和走行趋势的方法。根据图像的形状特征,采用伸长度、圆度、矩形度、凹凸度4个参数作为模式样本的特征。采用基于熵的运动目标的检测方法实现... 利用图像识别理论,针对编组站驼峰作业情况,提出一种通过图像序列快速、直观判断溜放车组特征和走行趋势的方法。根据图像的形状特征,采用伸长度、圆度、矩形度、凹凸度4个参数作为模式样本的特征。采用基于熵的运动目标的检测方法实现目标检测和跟踪。用Kalman滤波来更新背景,用当前帧图像减除动态背景,用信息熵来选择阈值,使目标和背景的信息量达到最大,从而将目标和背景正确分割。通过双轨检测判断车组走行位置。应用统计原理,建立计算距离与实际距离的关系模型,通过分析和计算分别得到双曲线拟合、二阶多项式拟合及三阶多项式拟合三条回归曲线,选取三阶多项式作为关系模型。根据车组的实际位置计算车组的瞬时速度。 展开更多
关键词 图像识别 编组站驼峰 过程控制 摄像机 测速
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驼峰车辆减速器闭环控制PD参数模糊在线自校正 被引量：2
3
作者 沃华欧 《中国铁道科学》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第5期117-120,共4页
基于参数模糊在线自校正的原理,提出一种对驼峰车辆减速器控制系统控制参数按调速过程进行模糊在线自校正的控制方法。针对车辆减速器控制系统的特点和性能要求,设计减速器模糊在线自校正控制器,以调速过程中速度误差及其变化为输入语... 基于参数模糊在线自校正的原理,提出一种对驼峰车辆减速器控制系统控制参数按调速过程进行模糊在线自校正的控制方法。针对车辆减速器控制系统的特点和性能要求,设计减速器模糊在线自校正控制器,以调速过程中速度误差及其变化为输入语言变量,建立模糊控制规则;根据模糊控制规则在线调整PD控制器的参数,使控制器能较好地适应减速器闭环控制定速设定及过程参数时变。本控制方法在实际系统中进行了试验,结果表明,与常规PD控制相比,模糊在线自校正PD参数控制器有较好的控制性能和较强的鲁棒性,可使系统的控制精度有明显的提高。 展开更多
关键词 车辆减速器 闭环控制 模糊自校正 控制精度 编组站驼峰
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驼峰三开道岔控制的几个问题
4
作者 栗学仁 李冰 《铁道通信信号》 北大核心 2002年第9期30-31,共2页
关键词 三工道岔控制 铁路 编组站驼峰技术
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