提高缆控分层采油工艺对接稳定性的措施研究

1

作者 王龙 《石油工业技术监督》 2024年第9期6-9,21,共5页

目前有缆分层采油工艺主要采用泵抽管柱与配产管柱对接的丢手式管柱,实现了检泵不动井下分层配产管柱的生产需求,但目前对接成功率较低,制约了工艺的大规模推广。通过优化改进对接器结构,增加排异机构,改进锁止机构与触点形式等手段,经... 目前有缆分层采油工艺主要采用泵抽管柱与配产管柱对接的丢手式管柱,实现了检泵不动井下分层配产管柱的生产需求,但目前对接成功率较低,制约了工艺的大规模推广。通过优化改进对接器结构,增加排异机构,改进锁止机构与触点形式等手段,经过室内及现场验证,改进后的对接成功率为100%,防蠕动性能稳定,多次对接后绝缘性能良好。 展开更多

关键词 缆控 丢手 对接 分层采油 稳定性

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缆控分层注水技术标准化在海上油田的应用 被引量：2

2

作者 陈征 张乐 +5 位作者 张志熊 徐元德 王威 蒋少玖 张璐 黄泽超 《标准科学》 2023年第S02期142-148,共7页

针对海上油田分注井常规测调技术效率低、适应性不足等问题,结合海上注水井井况特点,攻关研发了海上分注井缆控智能测调技术,并以缆控分层注水技术规程为参考,指导工具优化设计及系统优化升级,确保配套工具结构合理、管柱安全可靠、系... 针对海上油田分注井常规测调技术效率低、适应性不足等问题,结合海上注水井井况特点,攻关研发了海上分注井缆控智能测调技术,并以缆控分层注水技术规程为参考,指导工具优化设计及系统优化升级,确保配套工具结构合理、管柱安全可靠、系统运行稳定,实现了海上大斜度/水平分注井的大排量高效测调,单井测调效率提高96%,有效保障了技术成果的规模化应用,满足了海上注水开发油田高效、精细分注需求,为海上油田稳油控水和精细开发提供了技术支撑。 展开更多

关键词 缆控 分层注水 海上油田 智能测调 标准化

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大庆油田缆控智能分注技术工艺优化 被引量：2

3

作者 金振东 佟音 +3 位作者 王凤山 高光磊 李井慧 王洁春 《石油钻采工艺》 CAS 北大核心 2022年第5期600-603,664,共5页

缆控智能分注工艺实现了井下参数的连续监测和实时测调,为油藏分析提供充足数据,但由于井下工具涉及多学科应用且工艺复杂,前期现场试验过程中发现,缆控智能分注井运行2年以上井数占比仅为51.9%,无法满足规模应用需求。通过对前期试验... 缆控智能分注工艺实现了井下参数的连续监测和实时测调,为油藏分析提供充足数据,但由于井下工具涉及多学科应用且工艺复杂,前期现场试验过程中发现,缆控智能分注井运行2年以上井数占比仅为51.9%,无法满足规模应用需求。通过对前期试验井进行故障分析,找到影响工艺可靠性的关键因素,针对主要问题对缆控智能配水器流量控制阀、电缆密封连接工艺以及过电缆封隔器洗井阀结构进行了改进和优化;实现了缆控智能配水器流量控制阀10 MPa压差下顺利开关,漏失量小于1 m^(3)/d;电缆与缆控智能配水器连接密封可靠,电缆可从过电缆封隔器上、下接头顺利穿过。工艺技术优化与完善后截至2022年4月,现场试验223口井,运行2年以上井数占比由原来的56.1%提高到91.9%。优化后的缆控智能分注工艺,可靠性得到提升,为该技术在油田开展规模化应用奠定基础。 展开更多

关键词 缆控 智能分注 流量控制阀 过电缆封隔器 密封

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水平井缆控分采工艺质量控制方法研究 被引量：1

4

作者 王龙 《石油工业技术监督》 2018年第12期23-25,共3页

随着科学技术的发展,油井分采工艺由传统的封隔器+偏心配产器组成的机械式工艺管柱逐步向智能缆控工艺管柱发展,可实现电缆供电地面控制,实时测试井下各层段配产器流量及压力并作出调节。针对该工艺在水平井应用中存在的电缆外置于油管... 随着科学技术的发展,油井分采工艺由传统的封隔器+偏心配产器组成的机械式工艺管柱逐步向智能缆控工艺管柱发展,可实现电缆供电地面控制,实时测试井下各层段配产器流量及压力并作出调节。针对该工艺在水平井应用中存在的电缆外置于油管壁上通过造斜段时易损坏、管柱易砂卡等问题,采用由电缆预置装置形成的电缆内置工艺,提高对电缆的保护,同时采用水平井负压旋流冲砂工艺与防卡解卡工艺,确保管柱顺利起下,提高了水平井智能缆控管柱工艺可靠性,对推广水平井缆控分采工艺现场应用具有重要意义。 展开更多

关键词 水平井 分采 缆控 电缆内置 砂卡 负压

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日本海洋科学技术中心技术发展现状 被引量：8

5

作者 程斐 陈建平 张良 《海洋工程》 CSCD 北大核心 2002年第1期98-102,共5页

主要介绍了日本海洋科学技术中心已研制成功的各类潜水器 ,包括无人缆控潜水器 (ROV)、载人潜水器 (HOV)和无缆自治潜水器 (AUV) 。

关键词 地质地形学 海洋生态学 日本 无缆自治潜水器 载人潜水器 无人缆控潜水器

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ROV中继器的应用研究及发展趋势 被引量：13

6

作者 赵俊海 张美荣 +3 位作者 王帅 沈丹 尹汉军 刘涛 《中国造船》 EI CSCD 北大核心 2014年第3期222-232,共11页

缆控潜水器(ROV)是水下机器人的一种,是能够在水下环境中长时间作业的高科技装备。中继器是用于储存和收放中性缆的装置,用来消除或减小来自水面母船运动对ROV的影响,并增大ROV的作业半径。它对于保证ROV的安全及作业具有重要的作用。... 缆控潜水器(ROV)是水下机器人的一种,是能够在水下环境中长时间作业的高科技装备。中继器是用于储存和收放中性缆的装置,用来消除或减小来自水面母船运动对ROV的影响,并增大ROV的作业半径。它对于保证ROV的安全及作业具有重要的作用。论文简要地介绍中继器的分类和系统组成,阐述中继器的作用和主要功能,分析了国内外中继器的应用现状,提出了中继器设计中应解决的关键技术,最后,对中继器技术的未来发展趋势做出展望。期望通过这些介绍能对从事这一领域研究的科研技术人员起到一定的指导作用,为我国深海水下载人/无人潜水器的设计提供依据和参考。 展开更多

关键词 船舶、海洋工程 缆控潜水器(ROV) 单人常压潜水系统(ADS) 中继器(TMS) 中性缆绞车 同步输送机构 啮合器

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基于超短基线的缆控水下机器人动力定位 被引量：9

7

作者 黄俊峰 邢志伟 李一平 《控制工程》 CSCD 2002年第6期75-78,共4页

动力定位 (DynamicPositioning(DP) )技术是水下机器人的关键技术之一。因此针对当前动力定位主要在缆控水下机器人 (ROV)中应用的情况 ,给出了ROV动力定位技术的实施方法。通过声学定位技术确定ROV的坐标 ,计算出与期望位姿的差 ,将其... 动力定位 (DynamicPositioning(DP) )技术是水下机器人的关键技术之一。因此针对当前动力定位主要在缆控水下机器人 (ROV)中应用的情况 ,给出了ROV动力定位技术的实施方法。通过声学定位技术确定ROV的坐标 ,计算出与期望位姿的差 ,将其作为神经网络控制器的输入量来控制ROV ,从而进行动力定位。同时还重点研究了ROV动力定位中的主要研究内容即水声定位技术和定位控制技术的构建。 展开更多

关键词 超短基线 缆控水下机器人 动力定位

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缆控智能分注技术现场试验与应用 被引量：3

8

作者 乔志学 《石油石化节能》 2023年第3期18-23,共6页

为解决常规分注精细注水效果差、注水合格率低、稠油油藏适应性差以及无缆智能分注井下配水器电池寿命短的问题,在中北部油田试验的基础上,优化改进了缆控智能分注技术,并首次在大港南部油田稠油油藏首次应用,该技术通过单芯电缆控制井... 为解决常规分注精细注水效果差、注水合格率低、稠油油藏适应性差以及无缆智能分注井下配水器电池寿命短的问题,在中北部油田试验的基础上,优化改进了缆控智能分注技术,并首次在大港南部油田稠油油藏首次应用,该技术通过单芯电缆控制井下智能配水器的一种数字式注水技术,其能够全自动的对每个地层流量实现实时监测与控制,调整速度快,可频繁调整,并多层联动同时调,抗地层扰动能力强。可分层数多,读取实时数据快,可以很好实现数字化,稠油油藏实施效果较好,节能效果显著,节约创效600余万元,降低了员工劳动强度,缆控智能分注技术能够有效提高水驱采收率,实现油藏精细注水,具有较高的推广应用价值。 展开更多

关键词 缆控智能分注 数字智能化 精细注水

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缆控智能分层注水一体化工艺的创新应用

9

作者 梁丽娟 汤天国 +2 位作者 汤延帅 樊秀江 刘杰 《石化技术》 CAS 2024年第7期42-44,共3页

缆控智能分层注水一体化工艺以井下智能测调配水器为核心,集成了流量计、控制电路、电机减速器、可调水嘴和封隔器验封等关键技术。通过实时监测和自动测调控制算法,系统能够精确控制各分层配水器水嘴开度,实现对油田分层注水的数字化... 缆控智能分层注水一体化工艺以井下智能测调配水器为核心,集成了流量计、控制电路、电机减速器、可调水嘴和封隔器验封等关键技术。通过实时监测和自动测调控制算法,系统能够精确控制各分层配水器水嘴开度,实现对油田分层注水的数字化和网络化管理。此工艺的关键技术涵盖了注水管柱的设计与功能、地面控制器的组成与功能、井下控制装置如智能测调配水器、高精度流量计和一体化可调水嘴的研发与应用,以及供电和通信电缆的密封与保护技术。实践证明,缆控智能分层注水一体化工艺在提高注水效率、降低人工干预、提升注水合格率等方面表现突出,已在多个油田项目中取得显著成效,大幅度降低了生产成本,提高了油田开发效益。 展开更多

关键词 分层注水 缆控智能 实时测调 油田开发

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海上油田分层采油井缆控对接式智能配产新技术 被引量：5

10

作者 赵仲浩 黄新春 +1 位作者 张成富 丁德吉 《中国海上油气》 CAS CSCD 北大核心 2022年第4期213-217,共5页

海上油田采油井常规Y型分采管柱不能满足大斜度井和水平井的作业需求,而适用于大井斜井的分采方法由于管柱结构、工具寿命保证、电泵选型和施工作业等因素又会受到应用限制。本文在介绍缆控对接式智能配产新技术管柱工艺、原理与特点的... 海上油田采油井常规Y型分采管柱不能满足大斜度井和水平井的作业需求,而适用于大井斜井的分采方法由于管柱结构、工具寿命保证、电泵选型和施工作业等因素又会受到应用限制。本文在介绍缆控对接式智能配产新技术管柱工艺、原理与特点的基础上,详细分析了电控配产器、地面控制器及井下电缆湿对接装置等关键配套工具的设计参数。现场应用表明,缆控对接式智能配产新技术满足海上油田大斜度井和水平井的分层控水采油需要,为海上油田分层采油技术发展提供了新思路。 展开更多

关键词 分层采油 缆控对接 智能配产 海上油田

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大庆油田分层注水工艺技术现状与发展趋势 被引量：4

11

作者 王凤山 田荃 +2 位作者 王思淇 金振东 佟音 《采油工程》 2022年第3期1-6,95,共7页

分层注水工作的好坏对各类油层的动用程度起着重要作用,在很大程度上决定了油田的含水上升速度、采油速度和稳产期的采出程度,是油田稳产的关键工艺技术。大庆油田根据不同油层类型、不同开发阶段需求,现已形成以“多级细分注水技术”... 分层注水工作的好坏对各类油层的动用程度起着重要作用,在很大程度上决定了油田的含水上升速度、采油速度和稳产期的采出程度,是油田稳产的关键工艺技术。大庆油田根据不同油层类型、不同开发阶段需求,现已形成以“多级细分注水技术”“高效测调技术”“缆控智能分注技术”为主体的分层注水技术,技术适应性不断提高和完善,满足了常规注水井的开发需要。随着水驱开发规模的扩大,现场出现分注井测试工作量逐年增多、班组测调能力已达极限,以及分注合格率下降快等问题,因此提出了恒流注水高效测调技术、智能分注技术升级配套,以及注水采油举升联调联控、酸化调剖与注水一体化的水驱分层注水技术未来发展方向,确保油田水驱高效开发。 展开更多

关键词 大庆油田 分层注水 高效测调 多级细分 缆控智能 联调联控 可调恒流

原文传递

缆控智能分层采油工艺技术研究与应用 被引量：3

12

作者 张激扬 刘仁勇 +4 位作者 郭威 徐晓宇 朱佳慧 王瑞华 王芳 《石油矿场机械》 CAS 2022年第5期35-41,共7页

长垣油田进入特高含水开发后期,水驱开发亟需从“精细”向“精准”转变,采出井找堵水工艺需同步改变开发形式,通过获取分层产量和含水率等参数,掌握精准连续的生产动态情况,为精细地质分析与挖潜提供依据。目前,国内各油田采出端为配合... 长垣油田进入特高含水开发后期,水驱开发亟需从“精细”向“精准”转变,采出井找堵水工艺需同步改变开发形式,通过获取分层产量和含水率等参数,掌握精准连续的生产动态情况,为精细地质分析与挖潜提供依据。目前,国内各油田采出端为配合整体区块开发,需频繁进行作业,存在施工工作量大、费用高等问题。因此,研发了基于缆控配产器的分层采油工艺技术,实现生产过程中对井下生产参数进行实时连续监测,通过精细分层和调控水,建立有效的驱替体系,提高开发效果。开发无线远程控制系统,实现对缆控配产器的无线远程调控,大幅降低测调时间和人工成本。 展开更多

关键词 分层开采 缆控配产器 工艺

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ROV在海上风电水下检测的应用

13

作者 童博 刘溟江 +3 位作者 姚中原 赵勇 胡皓 姚广钊 《船舶工程》 CSCD 北大核心 2023年第S01期151-156,162,共7页

近年来,我国海上风电快速发展。风电机组和海上升压站的桩基础、海缆等水下资产对海上风电场的安全稳定运行至关重要,一旦出现问题将会导致严重的发电损失,甚至可能影响安全。缆控水下机器人(ROV)在海洋石油工程具有广泛的应用,也逐步... 近年来,我国海上风电快速发展。风电机组和海上升压站的桩基础、海缆等水下资产对海上风电场的安全稳定运行至关重要,一旦出现问题将会导致严重的发电损失,甚至可能影响安全。缆控水下机器人(ROV)在海洋石油工程具有广泛的应用,也逐步开始在海上风电的水下检测中应用。文章针对海上风电水下桩基础、海缆等水下资产在生产运维过程中的典型问题、检测需求和ROV目前应用的检测技术和检测设备进行了分析、总结,对目前应用中存在的问题和未来发展进行讨论,为ROV在海上风电场水下检测中的应用提供参考。 展开更多

关键词 海上风电 缆控水下机器人 水下检测 状态评估

原文传递

ROV技术在海底地震节点布设中的应用及展望 被引量：4

14

作者 周吉祥 杨源 +3 位作者 单瑞 栾振东 杜凯 余思远 《海洋地质前沿》 CSCD 2020年第12期72-77,共6页

海底地震勘探实施过程中,传统的缆绳式地震节点布设方式受洋流及海底地形影响较大,很难保证节点的数据采集质量和设备安全性。由于无人缆控潜水器(Remote Operated Vehicle,ROV)对海洋环境的良好适应性和强大的工程干预能力,为探索海底... 海底地震勘探实施过程中,传统的缆绳式地震节点布设方式受洋流及海底地形影响较大,很难保证节点的数据采集质量和设备安全性。由于无人缆控潜水器(Remote Operated Vehicle,ROV)对海洋环境的良好适应性和强大的工程干预能力,为探索海底地震节点布设提供了新方法。笔者综合介绍了ROV的技术特点,结合具体工程实例讨论了基于ROV的海底地震节点布设的主要技术流程。通过分析对比采用ROV布放与传统甲板布放在布放回收效率、安全性及复杂地形适应性等方面的工作数据统计,探讨了ROV布放技术在海底地震节点放工作中的可行性、优势与局限性,以及其应用发展前沿。具有更高精度和安全性的ROV节点布放技术作为一种新手段,可作为传统布放方式的补充手段,未来将在深远海的海底地震节点布设及其相关领域得到更广泛的应用。 展开更多

关键词 海底地震勘探 无人缆控潜水器 海底地震节点 节点布放 深远海

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我国发展缆控式深潜救生艇的关键技术和方案探讨 被引量：3

15

作者 张辉 胡勇 杨洪松 《海洋技术》 北大核心 2014年第2期118-122,共5页

救生艇的发展分为水下自由航行式救生艇和水面带缆绳控制的缆控救生艇。缆控救生艇由水面供电,不受电力供应的限制,可保持连续救援作业,世界上最为先进的深潜救生艇已经更新为缆控式救生艇。文中对缆控式深潜救生艇的系统构成和主要关... 救生艇的发展分为水下自由航行式救生艇和水面带缆绳控制的缆控救生艇。缆控救生艇由水面供电,不受电力供应的限制,可保持连续救援作业,世界上最为先进的深潜救生艇已经更新为缆控式救生艇。文中对缆控式深潜救生艇的系统构成和主要关键技术以及关键技术的国内现有技术基础进行了对比分析。结合分析结果,对主要关键技术指标、关键技术的解决方案进行了初步探讨,还重点对建造、配电、转裙和耐压结构等关键技术提出了初步技术方案,可为我国发展缆控式深潜救生艇提供参考。 展开更多

关键词 缆控式深潜救生艇 关键技术 初步方案

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水平井梯度复合控水技术在渤海油田的应用

16

作者 张永磊 《石油工业技术监督》 2022年第4期68-70,共3页

随着渤海油田的不断开发,水平井含水率上升问题日趋明显,部分油田的平均含水率更是高达90%以上,水平井高含水问题已成为制约渤海油田稳油增产的主要因素,水平井控水也成为了水平井治理的重点和难点。以渤海某油田某水平井为例,该井成功... 随着渤海油田的不断开发,水平井含水率上升问题日趋明显,部分油田的平均含水率更是高达90%以上,水平井高含水问题已成为制约渤海油田稳油增产的主要因素,水平井控水也成为了水平井治理的重点和难点。以渤海某油田某水平井为例,该井成功应用了ACP环空化学封隔与缆控分层采油控水的组合控水技术,能够实现水平井分段开采功能,对于每个产层的产液量、压力和温度均可实时、长期在线监测,流量可边测边调,对解决渤海油田水平井高含水问题具有重要意义。 展开更多

关键词 水平井 渤海油田 含水率 控水 化学封隔 缆控分层 分段开采

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水下狭窄环境中ROV的自主返回控制 被引量：1

17

作者 昝英飞 邱天 +3 位作者 袁利毫 王会峰 黄福祥 阴炳钢 《智能系统学报》 CSCD 北大核心 2022年第4期744-751,共8页

为满足缆控水下机器人(remotely operated vehicle,ROV)在水下狭窄环境中作业完毕后的顺利回收需求,研究仿真ROV的路径跟踪以及动力定位系统。基于非对称ROV构建数学模型,利用李雅普诺夫函数,采用反向递推和反馈线性化,设计了基于反步... 为满足缆控水下机器人(remotely operated vehicle,ROV)在水下狭窄环境中作业完毕后的顺利回收需求,研究仿真ROV的路径跟踪以及动力定位系统。基于非对称ROV构建数学模型,利用李雅普诺夫函数,采用反向递推和反馈线性化,设计了基于反步法的自适应控制器。该控制器通过反馈线性化,将已知非线性参数转化成线性参数,不确定的非线性参数应用自适应控制律进行放宽。通过仿真对该控制器应用于ROV的可行性进行验证表明:基于反步自适应控制以及视线导引的算法,ROV在水下狭窄环境中路径跟踪效果良好,动力定位稳定,鲁棒性良好,能够很好地解决ROV模型的不确定性与非线性问题。该控制器为ROV在水下狭窄环境中的回收作业提供了很好的解决方案。 展开更多

关键词 缆控水下机器人 狭窄环境 路径跟踪 动力定位 数值仿真 李雅普诺夫函数 反步自适应 视线导引算法

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微型缆控水下观测机器人推进动力分析 被引量：2

18

作者 贾立娟 秦玉峰 +5 位作者 张选明 史健 张森 齐占峰 杨燕 孙秀军 《海洋技术》 北大核心 2014年第2期104-110,共7页

文中针对一款配置4个螺旋桨且五自由度运动可控的微型缆控水下观测机器人进行了推进动力性能分析,采用流体力学方法计算了螺旋桨推力和扭矩,以及机器人的总体运动阻力和运动效率等关键动力参数。该水下机器人利用水平配置的螺旋桨推进... 文中针对一款配置4个螺旋桨且五自由度运动可控的微型缆控水下观测机器人进行了推进动力性能分析,采用流体力学方法计算了螺旋桨推力和扭矩,以及机器人的总体运动阻力和运动效率等关键动力参数。该水下机器人利用水平配置的螺旋桨推进器可实现前后移动和横向转弯,利用两个V型配置螺旋桨推进器可完成垂向、横向和横滚运动。文章首先对单个螺旋桨转速分别为3 000 rpm,4 000 rpm,5 000 rpm时进行了水动力学分析,计算了不同转速下对应的前向推力和阻力扭矩,拟合了转速-推力和转速-扭矩曲线;其次,对水下机器人整体模型在前向、横向和垂向三个方向上进行了水动力学计算,分析了机器人的整体运动阻力,拟合了机器人的速度-阻力曲线;然后,对应比较螺旋桨的转速-推力曲线和机器人的速度-阻力曲线,大致得出不同螺旋桨转速下机器人的推进速度,明确螺旋桨转速与机器人运动速度的对应关系,为螺旋桨水动力分析确定入口速度;最终,根据螺旋桨入口速度,重新计算螺旋桨水动力,绘制了转速-推力和转速-扭矩曲线,并确定机器人的推进效率,得出了螺旋桨转动和水下机器人整体运动的关键动力参数。 展开更多

关键词 微型缆控水下机器人 螺旋桨 推进效率 水动力学 水下观测

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面向ARV的视觉辅助水下对接方法研究 被引量：1

19

作者 魏志祥 吴超 《海洋工程》 CSCD 北大核心 2021年第1期91-99,152,共10页

针对水下机器人作业过程中的近距离引导水下对接问题,以自治缆控水下机器人(ARV)为研究对象,为实现快速、高精度的水下对接,设计了基于反射光源识别的单目视觉辅助水下对接方法。通过在对接口布置反光带并将其作为目标图像,设计了图像... 针对水下机器人作业过程中的近距离引导水下对接问题,以自治缆控水下机器人(ARV)为研究对象,为实现快速、高精度的水下对接,设计了基于反射光源识别的单目视觉辅助水下对接方法。通过在对接口布置反光带并将其作为目标图像,设计了图像处理和特征点提取的算法,经过图像特征信息的分析处理,优化算法的时间复杂度,提高了特征点提取的准确率和识别效率。最后设计了传统的引导灯方案与反光带方案的对比试验,验证算法的可行性,证明在水下环境下识别反射光源的方法极大提升了位置估计的准确率,同时在计算速度上也有显著提高,弥补了传统水下对接方法中精度不足或计算量大的缺陷,更好地满足了ARV水下对接的需求,能为潜水器实现水下自主对接提供参考依据。 展开更多

关键词 自治缆控水下机器人 水下对接 单目视觉 图像处理 特征点提取

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ARV水下机器人水面操作控制系统设计 被引量：1

20

作者 顾诚诚 朱大奇 陈晓卿 《系统仿真技术》 2014年第2期140-145,164,共7页

自治缆控水下机器人(autonomous remotely-operated vehicle,ARV)是一种全新概念的水下机器人,它既有遥控水下机器人(remotely operated vehicle,ROV)的特点,又有自治水下机器人(autonomous underwater vehicle,AUV)的特点。它很好地结... 自治缆控水下机器人(autonomous remotely-operated vehicle,ARV)是一种全新概念的水下机器人,它既有遥控水下机器人(remotely operated vehicle,ROV)的特点,又有自治水下机器人(autonomous underwater vehicle,AUV)的特点。它很好地结合了两种水下机器人的优点,代表了水下机器人未来的一个重要发展方向。基于用户数据报协议(User Datagram Protocol,UDP)、网络通信协议及RS-485通信协议,针对"海事一号"ARV水下机器人开发了上位机与下位机系统之间的操控终端。该操控终端通过上位机系统与可编程逻辑控制器(Programmable Logic Controller,PLC)采集系统的程序设计,实现了"海事一号"ARV上位机与下位机的实时通信与控制,效果良好,传输效率较高。 展开更多

关键词 自治缆控水下机器人 UDP通信 PLC寄存器

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