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基于绳轮传动的多模式欠驱动机器人手设计
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作者 姜天怀 黄龙 +2 位作者 范书豪 李滔韬 余群 《机电工程技术》 2024年第1期44-47,共4页
为了解决传统的机器人手结构简单,在一些复杂的抓取作业中无法满足实际生产需要、难以兼顾精确性和自适应性、运动模式和夹持功能单一的缺陷,以及灵巧机器人手结构复杂、控制困难等问题,提出了一种基于多回路绳轮传动式的多模式欠驱动... 为了解决传统的机器人手结构简单,在一些复杂的抓取作业中无法满足实际生产需要、难以兼顾精确性和自适应性、运动模式和夹持功能单一的缺陷,以及灵巧机器人手结构复杂、控制困难等问题,提出了一种基于多回路绳轮传动式的多模式欠驱动机器人手的设计方案。该欠驱动式机器人手设计方案从驱动和传动方式的选择、手指设计、运动状态等多个方面提出,利用Solid⁃Works和CAD对机器人手结构进行建模,并对其不同指节接触到待夹取物体的不同运动状态进行分析。由分析可知,其独特的欠驱动设计,在保留原有的稳定夹持功能的同时提高了对不同物体夹持的适应性,在实现了自适应夹取和平行夹取两种工作模式的同时简化了驱动和控制设计过程,使得对目标物体的夹持更具针对性,夹持过程更加稳定,左右两指均可实现自适应夹持工作,可以有效解决传统机器人手存在的缺陷。 展开更多
关键词 绳轮传动 欠驱动 机器人手 平夹自适应
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Stable grasping gesture analysis of a cable-driven underactuated robotic hand 被引量:6
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作者 Lti Xin Qiao Shangling +1 位作者 Huang Yong Liu Rongqiang 《Journal of Southeast University(English Edition)》 EI CAS 2018年第3期309-316,共8页
The stable grasping gesture of a novel cable-driven robotic hand is analyzed. The robotic hand is underactuated, using tendon-pulley transmission and a parallel four-linkage mechanism to realize grasp. The structure d... The stable grasping gesture of a novel cable-driven robotic hand is analyzed. The robotic hand is underactuated, using tendon-pulley transmission and a parallel four-linkage mechanism to realize grasp. The structure design and a basic grasping strategy of one finger was introduced. According to the established round object enveloping grasp model, the relationship between the contacting and driving forces in a finger and stable grasping conditions were expounded. A method of interpolation and iteration was proposed to obtain the stable grasping gesture of the cable-driven hand grasping a round target. Quasi-statics analysis in ADAMS validated the variation of grasping forces, which illustrated the feasibility and validity of the proposed analytical method. Three basic types of grasping gestures of the underactuated hand were obtained on the basis of the relationship between the contact forces and position of a grasped object. 展开更多
关键词 grasp gesture tendon-pulley transmission underacmated grasp force
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一种新型欠驱动机器人手的设计与静力学分析
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作者 蒋瑞斌 左萃 +2 位作者 黄龙 厉佐葵 刘柏海 《食品与机械》 北大核心 2021年第9期99-103,132,共6页
目的:解决传统机器人手运动模式和夹持功能单一,难以对不同摆放位置的食品包装盒进行夹持操作的问题。方法:提出了一种基于绳轮传动的欠驱动机器人手构型,实现机器人手左右两指间的平行夹持运动模式和指间自适应夹持模式。在此基础上,... 目的:解决传统机器人手运动模式和夹持功能单一,难以对不同摆放位置的食品包装盒进行夹持操作的问题。方法:提出了一种基于绳轮传动的欠驱动机器人手构型,实现机器人手左右两指间的平行夹持运动模式和指间自适应夹持模式。在此基础上,利用虚功原理对该欠驱动机器人手进行静力学分析,并对其两指间的末端夹持力进行求解。结果:无论包装盒是否位于中间位置,该机器人手的两指夹持力能保证包装盒的有效夹持。结论:该欠驱动机器人手的平行夹持运动稳定,且左右两指间可实现自适应夹持运动。 展开更多
关键词 绳轮传动 欠驱动 机器人手 虚功原理 静力学分析
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测量系统中绳轮摩擦传动时的纯滚动条件分析及应用
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作者 吴修德 胡玉霞 +1 位作者 蒋文书 徐鸿伟 《江汉石油学院学报》 CSCD 北大核心 2002年第3期96-97,共2页
以尤拉公式为基础 ,依据摩擦轮的受力特点 ,分析了测量系统中绳轮摩擦传动时的纯滚动条件。结果表明 ,在材料及结构确定的情况下 ,纯滚动条件仅取决于包角。计算实例表明 。
关键词 测量系统 绳轮摩擦传动 纯滚动条件分析 应用
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