2自由度绳索牵引并联机器人的高速点到点轨迹规划方法 被引量：18

1

作者 张文佳 尚伟伟 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第3期1-8,共8页

合理的轨迹规划方法可以提高机器人运动控制的平稳性、快速性和工作效率。当前绳索牵引并联机器人的轨迹规划方法主要采用多项式函数和三角函数满足平稳性要求,但规划算法复杂、快速性较差。针对一种2自由度绳索牵引并联机器人,根据动... 合理的轨迹规划方法可以提高机器人运动控制的平稳性、快速性和工作效率。当前绳索牵引并联机器人的轨迹规划方法主要采用多项式函数和三角函数满足平稳性要求,但规划算法复杂、快速性较差。针对一种2自由度绳索牵引并联机器人,根据动力学模型推导绳索拉力的单向性约束条件,提出一种新的点到点轨迹规划方法——S型-梯形组合规划方法。考虑到具体的点到点轨迹包含若干个需要依次到达的目标点,构成起始段、中间段和终止段三种不同的运动段,故采用S型-梯形组合规划方法分别设计这三种运动段的速度曲线,使得机器人在起始点和终止点的加速度为零,而中间若干点的加速度不为零,实现动态轨迹规划。仿真试验表明所提出的规划方法不仅可以满足绳索拉力的单向性约束条件,且加速度为简单的一次曲线,可以实现高速的点到点运动。 展开更多

关键词 绳索牵引 并联机器人 S型-梯形速度规划 动态工作空间 拉力约束

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绳索牵引并联康复机器人的建模与控制 被引量：14

2

作者 张立勋 刘攀 +1 位作者 王克义 张今瑜 《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第1期81-85,共5页

针对在康复训练过程中如何协调控制患者的骨盆运动轨迹问题,设计了一种绳索牵引并联康复机器人.在对机器人进行运动学和静力学分析的基础上,利用牛顿—欧拉法建立了机器人的动力学方程.在给出力分解模型的基础上,提出了一种力/位并行控... 针对在康复训练过程中如何协调控制患者的骨盆运动轨迹问题,设计了一种绳索牵引并联康复机器人.在对机器人进行运动学和静力学分析的基础上,利用牛顿—欧拉法建立了机器人的动力学方程.在给出力分解模型的基础上,提出了一种力/位并行控制策略:位置环和力环分别用于实现患者骨盆运动轨迹和绳索张力大小的控制.最后对机器人控制系统进行了仿真分析,仿真结果表明,该控制策略不仅能满足对轨迹跟踪要求,而且具有很好的鲁棒性. 展开更多

关键词 绳索牵引 力控制 骨盆运动轨迹 康复机器人

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基于高速视觉的绳索牵引并联机器人轨迹跟踪控制 被引量：14

3

作者 游虹 尚伟伟 +2 位作者 张彬 张飞 丛爽 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第5期19-26,共8页

在绳索牵引并联机器人中,实时测量动平台位姿是实现高精度轨迹跟踪控制的关键环节。为此,设计一种基于高性能工业相机的高速视觉测量系统,实现绳索牵引并联机器人的运动学视觉伺服控制。设计一种基于感兴趣区域的位姿跟踪算法,并且加入A... 在绳索牵引并联机器人中,实时测量动平台位姿是实现高精度轨迹跟踪控制的关键环节。为此,设计一种基于高性能工业相机的高速视觉测量系统,实现绳索牵引并联机器人的运动学视觉伺服控制。设计一种基于感兴趣区域的位姿跟踪算法,并且加入Auto-Regressive(AR)模型对位姿进行实时预测,避免了绳索牵引并联机器人复杂的正运动学求解。以此为基础,构建了工作空间的运动学视觉伺服控制方案,在实际6自由度绳索牵引并联机器人上进行了轨迹跟踪控制试验,试验结果表明基于高速视觉测量的工作空间控制方案明显优于基于编码器反馈的关节空间控制。 展开更多

关键词 视觉伺服 轨迹跟踪 绳索牵引 并联机器人

原文传递

矿山钻孔救援探测机器人设计 被引量：11

4

作者 马宏伟 姚阳 +3 位作者 赵昊 梁林 马琨 田海波 《工矿自动化》 北大核心 2019年第9期1-6,共6页

基于矿山钻孔救援探测需求,针对现有探测机器人信息探测范围窄、探测距离较短、功能单一、无越障能力等问题,设计了一种矿山钻孔救援探测机器人。该机器人能够通过Φ225mm救援钻孔到达煤矿井下,利用携带的传感器和摄像头获取灾变区域的... 基于矿山钻孔救援探测需求,针对现有探测机器人信息探测范围窄、探测距离较短、功能单一、无越障能力等问题,设计了一种矿山钻孔救援探测机器人。该机器人能够通过Φ225mm救援钻孔到达煤矿井下,利用携带的传感器和摄像头获取灾变区域的环境信息和被困人员信息,并将信息实时传到地面;以NImyRIO作为控制核心,采用LabVIEW图形化编程构建控制系统,利用有线通信方式实现机器人在灾变区域内的数据远程控制。试验结果表明:该机器人运动性能良好,具有体积小、质量轻、越障能力强等特点,可顺利通过救援孔,能够对井下环境信息进行实时检测和传输,为地面救援指挥中心决策提供了第一手资料。 展开更多

关键词 矿山钻孔救援探测机器人 救援钻孔 小管径有线式小型履带式机器人 绳索牵引 自主行走 越障能力

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1R2T绳索牵引并联康复机器人绳索弹性研究 被引量：6

5

作者 王克义 张立勋 孟浩 《南京理工大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第5期602-607,共6页

该文以平面三自由度(1R2T型)绳索牵引康复机器人为对象,分析了绳索弹性和绳索拉力对骨盆(动平台)静态刚度的影响,发现不同绳索弹性时,相同绳索拉力对动平台静态刚度影响不同。利用ADAMS软件对绳索拉力和绳索刚度的影响情况进行了机构仿... 该文以平面三自由度(1R2T型)绳索牵引康复机器人为对象,分析了绳索弹性和绳索拉力对骨盆(动平台)静态刚度的影响,发现不同绳索弹性时,相同绳索拉力对动平台静态刚度影响不同。利用ADAMS软件对绳索拉力和绳索刚度的影响情况进行了机构仿真,发现绳索弹性对系统静态刚度的影响比绳索拉力大。分析并仿真了系统受外界干扰后的振动状态,结果表明,增大绳索拉力可以提高系统的抗干扰性。建立了考虑绳索弹性的动力学方程,以期望轨迹通过逆动力学方程计算出的绳索拉力作为系统动力学的输入,用ADAMS和MATLAB进行系统动力学仿真和实验,结果表明,绳索的弹性使骨盆的实际运动范围变小,且出现了位姿误差,距起始点越远该误差越大。 展开更多

关键词 绳索牵引 弹性 动平台 康复机器人 静态刚度 动力学

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绳索牵引康复机器人的动力学建模与控制 被引量：7

6

作者 刘攀 张立勋 +1 位作者 王克义 张今瑜 《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第7期811-815,共5页

针对在康复训练过程中如何协调控制患者的骨盆运动轨迹问题,设计了由4根绳索牵引的三自由度绳索牵引并联康复机器人.基于力/位混合控制的思想,利用牛顿-欧拉法建立了绳索牵引康复机器人的动力学模型.以轨迹控制为目标,用计算力矩法设计... 针对在康复训练过程中如何协调控制患者的骨盆运动轨迹问题,设计了由4根绳索牵引的三自由度绳索牵引并联康复机器人.基于力/位混合控制的思想,利用牛顿-欧拉法建立了绳索牵引康复机器人的动力学模型.以轨迹控制为目标,用计算力矩法设计了基于刚性模型的位置控制器,就绳索的刚度对机器人系统性能的影响进行了仿真分析;以刚度控制为目标,推导了机器人系统的刚度矩阵,并对康复机器人进行了仿真验证.理论分析和仿真结果表明,系统的刚度与绳索的张力有关,调整绳索的内张力可以改变系统刚度,实现对机器人系统的柔顺性控制. 展开更多

关键词 绳索牵引 康复机器人 轨迹控制 柔顺性控制 动力学建模

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绳索牵引康复机器人控制及仿真研究 被引量：6

7

作者 张立勋 王克义 徐生林 《智能系统学报》 2008年第1期51-56,共6页

康复机器人是典型的人机合作系统.人与机器人在同一物理空间,因此对机器人的柔顺性、安全性提出了严格要求.绳索驱动具有柔顺性好、占空间小、重量轻等特点,不会与人体产生刚性碰撞、冲击,非常适合于康复机器人的驱动控制.由于绳索的柔... 康复机器人是典型的人机合作系统.人与机器人在同一物理空间,因此对机器人的柔顺性、安全性提出了严格要求.绳索驱动具有柔顺性好、占空间小、重量轻等特点,不会与人体产生刚性碰撞、冲击,非常适合于康复机器人的驱动控制.由于绳索的柔性使其只能承受拉力,其牵引构成冗余驱动系统,因此绳索位置伺服系统须引入力控制,保证工作时绳索具有一定的张力.针对康复训练机器人的人体骨盆控制问题,设计了基于绳索驱动的伺服控制系统,通过Matlab提供的sisotool进行PI和PD控制器的设计,并对张紧力、位置和二者之间的相互影响进行了仿真分析,证明了绳索驱动适合对骨盆规律的控制,并且可以在其他绳索牵引控制技术上得到应用和推广. 展开更多

关键词 绳索牵引 力控制 伺服控制 骨盆运动

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贺兰山深处的绿色尖兵

8

作者 杨军民 《国土绿化》 2024年第5期35-37,共3页

去年初秋的一个上午,天高云淡,空气澄澈,我们的车子驶出市区,沿着302省道,向大磴沟一带挺进。道路两旁一人多高的侧柏、樟子松、榆树等树木构成了两条浅浅的绿色林带,沿着道路一路前行,像两根绿色的绳索牵引着我们,向前、向前。大磴沟... 去年初秋的一个上午,天高云淡,空气澄澈,我们的车子驶出市区,沿着302省道,向大磴沟一带挺进。道路两旁一人多高的侧柏、樟子松、榆树等树木构成了两条浅浅的绿色林带,沿着道路一路前行,像两根绿色的绳索牵引着我们,向前、向前。大磴沟一带的绿化由宁夏回族自治区石嘴山市生态保护林场管护。我们此行就是去这个林场,采访全国绿化奖章获得者、宁夏首届“最美退役军人”、石嘴山市“最美劳动者”,石嘴山市生态保护林场的党支部书记、场长张廷谢。 展开更多

关键词 绳索牵引 樟子松 生态保护 全国绿化奖章 党支部书记 退役军人 石嘴山市 天高云淡

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平面绳索牵引并联机器人静态刚度 被引量：5

9

作者 王克义 孟浩 +1 位作者 张立勋 郭培培 《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第9期1112-1116,共5页

以平面绳索牵引并联机器人为对象,对动平台的静态刚度进行理论分析和仿真研究.针对平面1R2T绳索牵引机构模型,建立系统静态力螺旋平衡方程,通过微分变换推导动平台静态刚度表达式,得出影响系统静态刚度的因素为绳索拉伸刚度和绳索拉力,... 以平面绳索牵引并联机器人为对象,对动平台的静态刚度进行理论分析和仿真研究.针对平面1R2T绳索牵引机构模型,建立系统静态力螺旋平衡方程,通过微分变换推导动平台静态刚度表达式,得出影响系统静态刚度的因素为绳索拉伸刚度和绳索拉力,且两者的影响是相互耦合的.通过有限元软件ANSYS建立了平面绳索牵引并联机器人模型,根据等效静态刚度定义,仿真了不同绳索布置方案和不同绳索最小拉力情况下动平台的静态刚度,得出在绳索最小拉力较小时,随着绳索最小拉力的增大,动平台的等效静态刚度增大,绳索拉力对系统静态刚度影响作用表现明显;而绳索最小拉力增大到一定程度时,其几乎无影响作用. 展开更多

关键词 1R2T 绳索牵引 并联机器人 静态刚度 有限元法

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1R2T绳索牵引骨盆康复机器人动力学 被引量：2

10

作者 王克义 张立勋 +1 位作者 张今瑜 刘富强 《江苏大学学报（自然科学版）》 EI CAS 北大核心 2010年第2期131-135,共5页

运用影响系数方法对1R2T绳索牵引骨盆康复机器人的运动学进行了分析,得出骨盆运动与绳索运动的映射关系,通过Matlab对骨盆步态中期望轨迹进行仿真,得到各根绳索加速度变化曲线;基于机器人力螺旋平衡方程,并利用牛顿欧拉法和达朗伯原理... 运用影响系数方法对1R2T绳索牵引骨盆康复机器人的运动学进行了分析,得出骨盆运动与绳索运动的映射关系,通过Matlab对骨盆步态中期望轨迹进行仿真,得到各根绳索加速度变化曲线;基于机器人力螺旋平衡方程,并利用牛顿欧拉法和达朗伯原理建立了机器人动力学模型.运用仿真方法对机器人逆动力学特性进行分析,得出绳索最小拉力阈值的设置对各根绳索拉力变化规律具有影响的结论.运用Matlab和Adams建立了机器人动力学模型,分别对是否考虑绳索刚度两种不同情况进行了联合仿真,结果证明所建模型的正确性,同时得出绳索最小拉力阈值和绳索刚度对系统运动性能的影响规律. 展开更多

关键词 绳索牵引 康复机器人 动力学 刚度

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绳索牵引自动水平调节机器人综合控制策略 被引量：2

11

作者 余意 易建强 +2 位作者 李成栋 赵冬斌 张建宏 《电机与控制学报》 EI CSCD 北大核心 2009年第6期891-896,共6页

针对贵重精密载荷在装卸过程中需要维持其对接面水平及受力均衡的需求,研发基于绳索牵引的自动水平调节机器人系统,提出一种由绳索牵引力均衡分配策略和载荷对接面水平倾角调节策略构成的综合控制方案,以确保在绳索牵引力均衡分配的前... 针对贵重精密载荷在装卸过程中需要维持其对接面水平及受力均衡的需求,研发基于绳索牵引的自动水平调节机器人系统,提出一种由绳索牵引力均衡分配策略和载荷对接面水平倾角调节策略构成的综合控制方案,以确保在绳索牵引力均衡分配的前提下实现载荷对接面水平调节。受力均衡分配策略通过调整绳索长度来改变绳索牵引力的分布,载荷对接面水平倾角调节由模糊神经控制器实现,该控制器的参数由基于LSE方法和BP算法的混合算法训练得到。实验结果表明,综合控制方案能够实现载荷的水平调节及绳索牵引力均衡分配,且能满足实际应用的精度需求。 展开更多

关键词 机器人 绳索牵引 水平调节 牵引力调节

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绳索牵引式踝关节康复训练器的设计 被引量：2

12

作者 于晓杰 张宇玲 +2 位作者 徐鹏飞 赵展 邹任玲 《生物医学工程研究》 北大核心 2017年第4期375-378,391,共5页

踝关节是全身负重最多的关节,也是骨折最易发生的部位。本研究针对踝关节损伤后家庭康复的需求,设计一款可拆卸、易操控的踝关节康复训练器。以踝关节的人体解剖学和运动学为基础,根据大量的文献及实际调研确定训练器的设计思路及方案... 踝关节是全身负重最多的关节,也是骨折最易发生的部位。本研究针对踝关节损伤后家庭康复的需求,设计一款可拆卸、易操控的踝关节康复训练器。以踝关节的人体解剖学和运动学为基础,根据大量的文献及实际调研确定训练器的设计思路及方案。根据人因工程学对训练器设计方案进行修改优化。采用电机控制绳索牵引,完成被动训练;采用弹性绳索牵拉,完成主动抗阻训练。训练器由被动训练和抗组训练两个模式组成。采用绳控柔性控制,能够实现踝关节跖屈背屈和内翻外翻两个自由度的康复训练,且可以依据患者踝关节活动度的不同进行不同角度牵拉,实现不同范围内的踝关节训练,兼具个性化和普适性,可显著提高患者踝关节训练效果。 展开更多

关键词 踝关节 康复训练 绳索牵引 跖屈背屈 内翻外翻

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绳索牵引康复机器人运动误差及仿真分析 被引量：2

13

作者 王克义 郭钽 +2 位作者 张立勋 刘攀 徐生林 《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第11期1210-1215,共6页

绳索牵引康复训练机器人具有柔顺性好的特性,满足人与机器人在同一物理空间时安全性的要求.通过绳索牵引控制骨盆的运动规律,使其与下肢步态运动相协调,同时提高受训者稳定能力.为满足训练效果,需保证骨盆运动精度,由此分析了绳索牵引... 绳索牵引康复训练机器人具有柔顺性好的特性,满足人与机器人在同一物理空间时安全性的要求.通过绳索牵引控制骨盆的运动规律,使其与下肢步态运动相协调,同时提高受训者稳定能力.为满足训练效果,需保证骨盆运动精度,由此分析了绳索牵引康复机器人影响骨盆运动精度的因素,即绳索本身的弹性和绳索过轮的半径.依建立的绳索牵引康复机器人模型,得到绳索拉力的表达式,导出系统正逆运动学和动力学方程.分析了在弹性范围内绳索具有的拉伸刚度,明确其对骨盆运动精度的影响;通过不同位置时绳索变化量的方法证明了绳索过轮半径对骨盆运动精度的影响.利用MATLAB的建模仿真,分析了2个因素对骨盆运动精度的不同影响规律,提出了改进方法,得出减重外力对垂直轴加速度误差的影响.该分析为骨盆的控制做准备,同时具有普遍性,可为其他绳索牵引系统提供参考作用. 展开更多

关键词 绳索牵引 位置误差 康复机器人 骨盆运动

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绳索并联驱动下肢康复机器人的设计与分析 被引量：2

14

作者 王逸铭 韦依姗 +4 位作者 胡秀枋 邹任玲 徐秀林 林海波 宾可华 《生物医学工程研究》 2021年第4期401-406,共6页

下肢运动障碍患者对下肢康复器械的需求日益增大。基于刚性连杆康复机器人的局限,本研究设计了一款绳索并联驱动的下肢康复机器人。通过对人体步态运动规律的分析,建立了人机运动学模型,利用数值法对运动学正逆解进行了验证,得到了绳索... 下肢运动障碍患者对下肢康复器械的需求日益增大。基于刚性连杆康复机器人的局限,本研究设计了一款绳索并联驱动的下肢康复机器人。通过对人体步态运动规律的分析,建立了人机运动学模型,利用数值法对运动学正逆解进行了验证,得到了绳索长度、速度、加速度变化规律,并进行了工作空间的研究。最后将模型导入Adams软件进行仿真,其下肢各关节仿真结果与CGA标准结果拟合误差较小。实验结果表明,该康复机器人结构设计合理,训练安全有效。 展开更多

关键词 下肢康复 绳索牵引 运动学建模 结构设计 仿真 工作空间

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绳索牵引骨盆康复机器人的骨盆刚度分析及骨盆运动轨迹规划研究 被引量：2

15

作者 张立勋 王克义 +1 位作者 刘攀 张今瑜 《高技术通讯》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第9期928-932,共5页

针对绳索牵引骨盆康复机器人的骨盆刚度控制以及骨盆运动轨迹规划进行了研究。通过建立欠约束1R3T 绳索牵引骨盆康复机器人的力学模型,解出了绳索拉力的表达式,并分析拉力解中零空间拉力部分对骨盆刚度的影响,得出控制绳索拉力能够实现... 针对绳索牵引骨盆康复机器人的骨盆刚度控制以及骨盆运动轨迹规划进行了研究。通过建立欠约束1R3T 绳索牵引骨盆康复机器人的力学模型,解出了绳索拉力的表达式,并分析拉力解中零空间拉力部分对骨盆刚度的影响,得出控制绳索拉力能够实现对骨盆的刚度控制,为以后实现柔顺性控制提供了理论依据;基于凸集理论分析了骨盆不同位姿所属空间性质的不同,依此对牵引绳索进行合理布置,以保证骨盆在规划运动空间内的刚度完全可控,并基于矢量封闭原理和绳索拉力平衡对工作空间进行分析;通过 MATLAB 仿真证明了骨盆规划轨迹中绳索牵引的可控性,得出了骨盆位姿及绳索长度的变化规律,分析了骨盆位姿对绳索长度影响的原因。其规划结果可为该机器人运动控制的研究提供依据。 展开更多

关键词 绳索牵引 康复机器人 刚度 工作空间 骨盆运动 轨迹规划

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3自由度绳索牵引并联机器人的工作空间分析 被引量：2

16

作者 张立勋 刘攀 张晓超 《机械设计》 CSCD 北大核心 2008年第11期24-26,共3页

给出了所设计的平面1R2T三自由度绳索牵引机器人模型,建立了其运动学的逆解模型。在对机器人进行可达工作空间分析的基础上,提出了一种基于矢量封闭原理的可控工作空间;同时在MATLAB环境下采用Monte-Carlo方法对可达工作空间和可控工作... 给出了所设计的平面1R2T三自由度绳索牵引机器人模型,建立了其运动学的逆解模型。在对机器人进行可达工作空间分析的基础上,提出了一种基于矢量封闭原理的可控工作空间;同时在MATLAB环境下采用Monte-Carlo方法对可达工作空间和可控工作空间进行了仿真。仿真结果表明机器人的可控工作空间都落在可达工作空间范围内,验证了可控工作空间分析方法的可行性。该方法也适用于多自由度的绳索牵引并联机器人。 展开更多

关键词 绳索牵引 并联机器人 矢量封闭 工作空间分析

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如何使速滑初学者快速掌握支撑平衡本领 被引量：1

17

作者 刘长久 《冰雪运动》 1981年第11期62-65,共4页

速度滑冰是骨骼、肌肉、关节的全身配合运动,是以髋、膝、踝关节为主的运动(即大腿)。有关资料刊登美国速滑运动员海登利用滑板练习的图片。

关键词 速滑运动员 速度滑冰 动作方法 肌肉群 身体重心 静力练习 绳索牵引 实践学习 练习方法 站不住

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绳索牵引骨盆康复机器人的轨迹规划 被引量：1

18

作者 王克义 张立勋 +1 位作者 刘攀 张今瑜 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第3期253-257,共5页

根据正常人步态运动中骨盆在水平面内的运动情况,对绳索牵引康复机器人进行了轨迹规划研究。依绳索牵引骨盆机构方案,用影响系数方法建立绳索牵引骨盆康复机器人运动学方程,得出骨盆运动与绳索运动的映射关系;基于达朗伯原理建立骨盆的... 根据正常人步态运动中骨盆在水平面内的运动情况,对绳索牵引康复机器人进行了轨迹规划研究。依绳索牵引骨盆机构方案,用影响系数方法建立绳索牵引骨盆康复机器人运动学方程,得出骨盆运动与绳索运动的映射关系;基于达朗伯原理建立骨盆的动力学方程,求解出绳索拉力解,并对绳索驱动单元建立动力学方程。通过MATLAB软件对骨盆在步态运动过程中的轨迹进行仿真,得到了各根绳索位置、速度、加速度变化曲线;在考虑绳索工作承受最小拉力和最大拉力阈值的限制时,仿真各根绳索所受拉力变化曲线,可得各根绳索拉力处于对外力平衡和内力平衡的情况,并得到施加在伺服电动机上的电压变化曲线。 展开更多

关键词 绳索牵引 康复机器人 轨迹规划 骨盆运动 影响系数

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轻型绳索牵引机电力驱动的研究

19

作者 汪懋华 《农业机械学报》 EI CAS 1963年第3期22-37,共16页

1958年以来,在我国广泛地开展了輕型电力绳索牵引机的試驗研究工作。几年来,由于科学工作者們的努力及群众性的实踐,在創造和改善绳索牵引机組的結构,提高机組的使用性能等方面,取得了良好的結果。实踐証明,輕型绳索牵引机可以有效地用... 1958年以来,在我国广泛地开展了輕型电力绳索牵引机的試驗研究工作。几年来,由于科学工作者們的努力及群众性的实踐,在創造和改善绳索牵引机組的結构,提高机組的使用性能等方面,取得了良好的結果。实踐証明,輕型绳索牵引机可以有效地用于我国某些水田地区的机械化作业,因而有必要进一步开展这方面的研究工作。 展开更多

关键词 牵引机 机械特性 拉管机 异步电动机 感应电动机 过渡状态 阻力矩 电力 绳索牵引 示波图 弹性伸长 动态系数 动系

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手机自拍弱爆了! 试试从天上往下拍

20

作者 Nathan 唐城 《摄影之友》 2014年第11期28-30,共3页

不知从什么时候,自拍(Selfie)已经让越来越多人三缄其口避而不谈。因为设备的局限,手机自拍显得愈发套路化且无聊。那我除了这种方法之外我们还能用什么高级的方式自拍吗?当然有了,那就是把相机送上天!航拍的历史人有了飞上天空的梦之后... 不知从什么时候,自拍(Selfie)已经让越来越多人三缄其口避而不谈。因为设备的局限,手机自拍显得愈发套路化且无聊。那我除了这种方法之外我们还能用什么高级的方式自拍吗?当然有了,那就是把相机送上天!航拍的历史人有了飞上天空的梦之后,便想把什么都带上去。相机就是其中之一,只不过把相机放到天上这件事比你想的要早的多,实际上早在1858年人类就完成了史上第一次航拍。 展开更多

关键词 超广角镜头 遥控飞机 无人飞机 包围曝光 快递业务 拍摄功能 气象学家 绳索牵引 登山者 纳达尔

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