用于搬运的带传动和钢丝绳传动的计算 被引量：1

1

作者 Bautge,J 桂贵生 《工程设计学报》 CSCD 1998年第3期23-26,共4页

在搬运技术中采用带传动和钢丝绳传动可实现较长轴距的传动。强度计算是针对可靠性的，而振动特性的研究是为了使工作性能不受负面影响，是必要的。扭转振动的固有频率和横向振动的基频之间必须保证有足够大的距离。本文介绍有关的计算... 在搬运技术中采用带传动和钢丝绳传动可实现较长轴距的传动。强度计算是针对可靠性的，而振动特性的研究是为了使工作性能不受负面影响，是必要的。扭转振动的固有频率和横向振动的基频之间必须保证有足够大的距离。本文介绍有关的计算原理。 展开更多

关键词 牵引传动 机械零件 搬运技术 振动 带传动 钢丝 绳传动 强度计算

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3自由度刚柔耦合并联踝关节康复机构设计及运动学分析 被引量：1

2

作者 马志广 王康康 +2 位作者 张磊乐 宋艳 贾少薇 《机械传动》 北大核心 2022年第9期92-96,共5页

在研究踝关节康复运动机理的基础上,提出了一种3自由度刚柔耦合并联踝关节康复机构,以解决现有康复机构存在的柔顺性差、惯性冲击大等问题。求解了该并联康复机构的运动学正反解,验证了计算结果的正确性;进一步求解了机构的雅可比矩阵,... 在研究踝关节康复运动机理的基础上,提出了一种3自由度刚柔耦合并联踝关节康复机构,以解决现有康复机构存在的柔顺性差、惯性冲击大等问题。求解了该并联康复机构的运动学正反解,验证了计算结果的正确性;进一步求解了机构的雅可比矩阵,分析了机构的绳索速度变化与动平台速度变化的关系,并对机构的位置变化及速度变化进行了仿真分析。结果表明,设计的机构运动平稳,可以满足踝关节康复训练的要求,也为后续控制系统的研发提供了理论基础。 展开更多

关键词 踝关节康复 并联机构 运动学 绳传动

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基于柔性驱动模块的机器人灵巧手设计与试验 被引量：2

3

作者 郭语 王逸飞 +1 位作者 吴钟鸣 王建楠 《中国农机化学报》 北大核心 2020年第11期178-184,共7页

现有仿人机器人灵巧手往往缺少柔顺性和灵活性,针对这一问题,提出一种基于柔性驱动模块的机器人灵巧手结构。手指采用绳和连杆的混合传动形式,并设计与人手相仿的整手结构;设计的柔性驱动模块采用弹性卷筒式结构,卷绕绳的空载线速度接近... 现有仿人机器人灵巧手往往缺少柔顺性和灵活性,针对这一问题,提出一种基于柔性驱动模块的机器人灵巧手结构。手指采用绳和连杆的混合传动形式,并设计与人手相仿的整手结构;设计的柔性驱动模块采用弹性卷筒式结构,卷绕绳的空载线速度接近35 mm/s,最大输出拉力可达15 N,具有空载速度快、有负载时柔性加载的特点,且具有绳张力检测功能,利用ANSYS Workbench对弹性元件进行结构静刚度分析与参数优化设计;参考人手指生理耦合关系,对手指连杆耦合机构进行优化设计。样机试验表明,所设计的机器人灵巧手可实现与人相仿的手势,并能完成对不同形状和大小的物品的稳定抓握和指尖抓取。手指最短收缩时间仅0.6 s,具有较快的运动速度。 展开更多

关键词 机器人灵巧手 柔性驱动模块 绳传动 连杆耦合机构

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浅谈闸位计及其传动装置的设计

4

作者 周冬生 黄仲民 《水利水文自动化》 2000年第4期57-60,共4页

系统阐述了当前闸位计及其传动装置的一般构成及设计理论,在此基础上着重概述了链传动及齿轮传动在闸位计传动构成中的作用,分析了各种传动方式在不同的环境条件下的优缺点。

关键词 闸位计 传动装置 链传动 绳传动 编码器

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绳传动四足爬行机器人的结构设计与仿真分析 被引量：1

5

作者 杨佳欣 张昊 +2 位作者 尹铭泽 缪宇轩 孟祥益 《机械制造与自动化》 2019年第3期108-111,共4页

设计了一种四足机器人,采用绳传动和“十”字型髋关节相结合的腿部结构,足部采用具有可复位和减震功能的双弹簧结构。采用CreoParametric和Adams软件联合建立虚拟样机,对机器人整体进行直向爬行步态仿真,结果表明机器人可以按规划的步... 设计了一种四足机器人,采用绳传动和“十”字型髋关节相结合的腿部结构,足部采用具有可复位和减震功能的双弹簧结构。采用CreoParametric和Adams软件联合建立虚拟样机,对机器人整体进行直向爬行步态仿真,结果表明机器人可以按规划的步态稳定行走。对比电机直接驱动四足机器人的仿真结果表明:绳传动机器人具有更好的运动性能。 展开更多

关键词 四足机器人 绳传动 步态规划 钢丝绳建模 仿真

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一种新型导引头的结构及动力学分析 被引量：1

6

作者 盛德军 范大鹏 罗护 《机械设计与制造》 北大核心 2008年第11期193-194,共2页

介绍了一种绳传动弧形结构导引头,分析了其结构特点和工作原理,并通过拉格朗日方程建立导引头的动力学模型。动力学分析表明导引头平台是一个双输入双输出非线性时变耦合系统,其既包括了动力耦合,又包括了运动耦合。分析结果为导引头解... 介绍了一种绳传动弧形结构导引头,分析了其结构特点和工作原理,并通过拉格朗日方程建立导引头的动力学模型。动力学分析表明导引头平台是一个双输入双输出非线性时变耦合系统,其既包括了动力耦合,又包括了运动耦合。分析结果为导引头解耦控制提供了理论依据。 展开更多

关键词 导引头 绳传动 结构分析 动力学分析

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精密绳传动空回特性分析与验证 被引量：6

7

作者 张连超 鲁亚飞 +1 位作者 范大鹏 黑沫 《航空兵器》 2014年第1期14-20,共7页

精密绳传动作为一种新型传动形式,已经发展成为齿轮传动、链传动、带传动等传动方式的替代形式,具有高刚度、高效率、轻量化、无摩擦、低空回以及无需润滑等明显优势,在光电跟踪等系统广泛应用。研究了从理论上分析精密绳传动空回特性... 精密绳传动作为一种新型传动形式,已经发展成为齿轮传动、链传动、带传动等传动方式的替代形式,具有高刚度、高效率、轻量化、无摩擦、低空回以及无需润滑等明显优势,在光电跟踪等系统广泛应用。研究了从理论上分析精密绳传动空回特性的方法,为设计者在设计初期预估系统最终精度特性提供理论依据。计算了精密绳传动系统中滑移段和无滑移段的绳变形公式,推导了传动空回公式,参数化分析了传动空回与系统主要设计参数包括预紧力、摩擦系数、包角以及负载力等之间的关系,并通过构建实验系统分析了预紧力对传动空回的影响,测试结果验证了理论分析方法的正确性。 展开更多

关键词 精密绳传动 传动空回 预紧力 光电跟踪

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基于自适应切换迭代学习的绳驱踝外骨骼力控制器设计

8

作者 李颖 孙容磊 张歆悦 《机械与电子》 2024年第9期36-44,共9页

人-外骨骼构成强耦合系统,步态的偶然变异对控制器产生较大干扰,导致系统震荡。针对这一问题,提出了一种自适应切换的迭代学习控制策略。在峰值误差较大时,采用峰值迭代学习控制,仅对力控信号峰值点进行迭代更新;当峰值误差较小时,切换... 人-外骨骼构成强耦合系统,步态的偶然变异对控制器产生较大干扰,导致系统震荡。针对这一问题,提出了一种自适应切换的迭代学习控制策略。在峰值误差较大时,采用峰值迭代学习控制,仅对力控信号峰值点进行迭代更新;当峰值误差较小时,切换为传统的PD型迭代学习控制,对力控信号所有点进行迭代更新。为进一步改善控制效果,设计了前馈控制器来补偿鲍登绳传动的非线性摩擦。仿真和外骨骼实验结果表明,与传统PD型迭代学习算法相比,自适应切换的迭代学习控制策略保证了助力曲线的平稳升降,同时该策略具有更快的收敛速度以及受干扰后更快的恢复速度,实现了行走过程中辅助力的准确跟踪控制。 展开更多

关键词 自适应切换 峰值迭代学习 PD型迭代学习 前馈补偿器 足踝外骨骼 鲍登绳传动

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六足步行机器人腿机构绳传动系统设计与仿真 被引量：5

9

作者 杨若霁 陈峰 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2012年第3期89-93,共5页

针对典型步行机器人腿机构绳传动系统的缺点,设计了一种简单、小巧、实用的新型绳传动系统,并将其应用到六足步行机器人腿机构上,由此完成了六足绳传动步行机器人整机的设计。运用ADAMS软件建立了虚拟样机,并选择典型的三角步态进行整... 针对典型步行机器人腿机构绳传动系统的缺点,设计了一种简单、小巧、实用的新型绳传动系统,并将其应用到六足步行机器人腿机构上,由此完成了六足绳传动步行机器人整机的设计。运用ADAMS软件建立了虚拟样机,并选择典型的三角步态进行整机运动仿真,仿真结果表明所设计的步行机器人虚拟样机可按给定步态进行直线行走和转弯。在此基础上,制作了真实样机。经测试,机器人行走时机体稳定,且速度较快。为进一步研究六足绳传动步行机器人奠定了基础。 展开更多

关键词 六足步行机器人 腿机构 绳传动系统 仿真

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腱绳驱动仿人灵巧手运动分析

10

作者 王峥宇 张立 +2 位作者 陈耀轩 梅杰 陈定方 《起重运输机械》 2023年第24期33-40,79,共9页

针对在极端环境下代替人工进行作业的需求,文中设计了一种由腱绳驱动的灵巧手作为高效机器人末端执行器。通过效仿人体骨骼设计,由手掌中的微型电动机转动带动腱绳驱动灵巧手关节转动。对灵巧手分别进行了正逆运动学分析,采用D-H参数法... 针对在极端环境下代替人工进行作业的需求,文中设计了一种由腱绳驱动的灵巧手作为高效机器人末端执行器。通过效仿人体骨骼设计,由手掌中的微型电动机转动带动腱绳驱动灵巧手关节转动。对灵巧手分别进行了正逆运动学分析,采用D-H参数法,得到手指末端的位置信息;利用解析法求解雅克比矩阵;进行动力学分析,得出灵巧手控制的基础条件;运用蒙特卡罗法将各手指运动学方程推导计算结果可视化为手指运动空间,结果验证了运动学分分析的正确性,可为灵巧手智能化控制的发展提供参考。 展开更多

关键词 腱绳传动 灵巧手 运动学和动力学分析 运动空间可视化

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上肢康复机器人绳驱动关节的设计与分析 被引量：3

11

作者 杨启志 孙梦涛 +2 位作者 马新坡 蔡静 赵新刚 《江苏大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第5期563-569,共7页

针对绳驱动存在的弹性易滑动、误差易累积等问题,提出了一种"钢丝绳+齿形带"的广义驱动方式,将电动机加齿轮、减速器代表的传统刚性动力传递转化为柔性传递.计算得出了钢丝绳拉力大小;运用摩擦力补偿法分析钢丝绳与绳外软管... 针对绳驱动存在的弹性易滑动、误差易累积等问题,提出了一种"钢丝绳+齿形带"的广义驱动方式,将电动机加齿轮、减速器代表的传统刚性动力传递转化为柔性传递.计算得出了钢丝绳拉力大小;运用摩擦力补偿法分析钢丝绳与绳外软管之间的摩擦因数,得出钢丝绳摩擦力与负载的关系.将同一根钢丝绳与绳套的组合进行不同弯曲度的试验;改变钢丝绳在软管中的长度,并于末端施加负载;在固定板上安装钢丝绳,测量拉力及摩擦力的大小进而确定钢丝绳型号.应用ADAMS对绳驱动关节的钢丝绳进行仿真分析.结果表明:弯曲程度对钢丝绳摩擦力影响可忽略;钢丝绳摩擦力与其长度、负载大小都成正比;仿真验证了理论分析正确性.试验得到绳最大紧边压力为8 N,实际摩擦力7.6 N;钢丝绳选用304不锈钢,直径定为1.5 mm,最大承重25 kg. 展开更多

关键词 上肢康复机器人 绳传动系统 钢丝绳 摩擦力补偿法 试验

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助老助残轮椅用绳传动机械臂结构设计 被引量：3

12

作者 王旭 陈乃建 +2 位作者 王超 黄玉林 李映君 《济南大学学报（自然科学版）》 CAS 北大核心 2020年第3期300-305,共6页

针对传统轮椅机械手驱动结构复杂并且体积、自重偏大等问题,基于套索式柔性绳传动机构原理,设计一种助老助残轮椅用的绳传动机械臂结构;通过对轮椅机械臂的结构以及机械臂绳传动原理进行描述,建立机械臂的运动学方程,利用MATLAB软件求... 针对传统轮椅机械手驱动结构复杂并且体积、自重偏大等问题,基于套索式柔性绳传动机构原理,设计一种助老助残轮椅用的绳传动机械臂结构;通过对轮椅机械臂的结构以及机械臂绳传动原理进行描述,建立机械臂的运动学方程,利用MATLAB软件求解该绳传动机械臂的运动仿真模型与工作空间进行运动学分析,并研制原理样机进行相应的实验验证。结果表明,通过该绳传动方式,可以将驱动电机安装在机械臂的臂体之外,利用绳索进行动力传递,从而实现分离驱动,并简化机械臂的结构,减小机械臂的体积、质量和能耗。 展开更多

关键词 轮椅机械臂 绳传动机构 分离驱动

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基于差动柔性绳传动的稳定平台设计与分析 被引量：2

13

作者 李大泉 洪华杰 +2 位作者 江献良 刘华 何汉辉 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第13期135-141,共7页

为保证较高稳定精度水平,整体式光电稳定平台一般采用力矩电动机直接驱动方式,导致稳定平台的负载自重比有限,难以满足未来无人机等轻型载体的应用需求。在研究柔索传动基本构型的基础上,提出一种基于柔性绳传动的差动结构平台设计方案... 为保证较高稳定精度水平,整体式光电稳定平台一般采用力矩电动机直接驱动方式,导致稳定平台的负载自重比有限,难以满足未来无人机等轻型载体的应用需求。在研究柔索传动基本构型的基础上,提出一种基于柔性绳传动的差动结构平台设计方案,分析差动构型特点、工作原理和拓扑结构。采用有向图方法,通过图形表达的方式研究复杂差动绳传动系统运动学规律,得到输入与输出的定量关系式。研究输入端和负载端的动力传递与映射关系,分析表明差动构型的实质是对驱动件输入力矩放大合成后进行再分配,可有效提高系统的带负载能力。理论分析表明基于差动绳传动的稳定平台可实现两轴的运动和动力传递与控制,证明了方案的可行性。这种新型传动构型的应用将减轻平台自重、增大输出力矩,这为稳定平台的设计提供了新的参考。 展开更多

关键词 稳定平台 差动绳传动 运动学 动力传递 有向图法

原文传递

高中物理“类传动系统”的运动分析

14

作者 宋嗣林 《物理通报》 2017年第S1期56-57,共2页

主要介绍高一物理中某类运动的处理方法,该类运动类似车辆传动系统,因此定义其为'类传动系统'.通过例题归类分析,从中发现其规律性,以达到帮助学生对运动更高层次的学习与理解目的.

关键词 类传动系统 同绳传动 同杆传动 同面传动 同轴转动

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非接触式可拆卸扭矩传感器的设计 被引量：1

15

作者 朱敬旭辉 《电子技术与软件工程》 2017年第16期99-101,102,共4页

在大扭矩机械传动应用场合中,扭矩是旋转轴的主要负荷形式,扭矩测量更是传动线路中的重要内容。低成本、易维护、高稳定性的非接触式扭矩测量方案是更是当今扭矩测量仪器研究的重中之重。首先对各类扭矩测量方案进行分析,提出旋转轴上... 在大扭矩机械传动应用场合中,扭矩是旋转轴的主要负荷形式,扭矩测量更是传动线路中的重要内容。低成本、易维护、高稳定性的非接触式扭矩测量方案是更是当今扭矩测量仪器研究的重中之重。首先对各类扭矩测量方案进行分析,提出旋转轴上施加的扭矩可以通过传动轴两端面相对位移量进行衡量的理论。然后通过SolidWorks对传动轴进行建模,再通过ANSYS对轴体进行有限元仿真,确定了大扭矩传动轴的扭矩与端平面相对位移量的数量关系,标定了传动轴扭矩与端平面相对位移的曲线。进而得出扭矩传感器可以转为通过非接触方式测量旋转轴两端相对位移大小的结论。为达到易维护、低成本的目的,最终在传感器结构设计上,采用了可拆卸结构。传感器不再依附于弹性轴之上,而是一个可以随意安装在任意旋转轴上的独立配件。设计改变了传感器供电方式,新式传感器已不需要外接供电。同时为降低传动轴振动对传感器采集精度带来的影响,扭矩传感器内部已设置有多级滤波系统,可达到10Hz的低通滤波效果。最后对传感器进行了整体仿真实验,仿真结果与理论结果保持一致。 展开更多

关键词 扭矩传感器 非接触式 可拆卸 有限元法 精密绳传动

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新型上开式铝合金车窗介绍

16

作者 朱宗辉 许思斌 《铁道车辆》 1991年第A00期35-36,38,共3页

国际旅游客车车窗采用上下窗结构,下窗固定,上窗提升开启,上窗下落时自动锁闭。车窗升降机构运用车窗下降时的重力位能蓄集后用作车窗上升时的位能原理设计,使开启车窗外力只需克服滑道、密封毛条的摩擦力。经装车实用证明,作用原理可靠... 国际旅游客车车窗采用上下窗结构,下窗固定,上窗提升开启,上窗下落时自动锁闭。车窗升降机构运用车窗下降时的重力位能蓄集后用作车窗上升时的位能原理设计,使开启车窗外力只需克服滑道、密封毛条的摩擦力。经装车实用证明,作用原理可靠,计算、设计正确,操作轻便。本文介绍该窗结构特点、升降机构设计原理等。 展开更多

关键词 客车 旅游车 车窗 绳传动装置

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引熄弧板切割装置绕绳传动机构的改进

17

作者 黄雄飞 王波 +2 位作者 王胜文 张全宝 梁刚 《江汉石油科技》 2016年第4期87-89,共3页

自行研制的引熄弧板切割装置，改变了引熄弧板切割工艺由人工手持乙炔割枪进行切割的作业模式，此装置切割质量好，效率高，劳动强度低，安全风险小。“绕绳传动”是这个装置核心的传动机构，但它的“绕绳传动”的钢丝绳容易磨损损坏，... 自行研制的引熄弧板切割装置，改变了引熄弧板切割工艺由人工手持乙炔割枪进行切割的作业模式，此装置切割质量好，效率高，劳动强度低，安全风险小。“绕绳传动”是这个装置核心的传动机构，但它的“绕绳传动”的钢丝绳容易磨损损坏，损坏后要更换钢丝绳，这对生产的连续运行造成一定的影响。通过研究分析了钢丝绳磨损快的原因提出解决这个问题的方法。这种绕绳传动机构结构简单，制造成本低，转轴就是用普通的尼龙棒车制的，钢丝绳就是用普通的自行车刹车线。它的另一个特点是自动防过载功能，此功能具有很大的实用性，这里把它称之为“柔性传动”，它有效的避免了“硬传动”如齿轮传动或链传动等可能带来的机械刚性损坏。而在“硬传动”中需要借助复杂的电机传动的防过载保护系统。经过改进，钢丝绳的磨断频率大为缩小. 展开更多

关键词 钢丝绳 绕绳传动 尼龙轴 自动过载保护

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