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题名ROS下基于EtherCAT的串联机器人控制系统
被引量：13
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作者
张颖
平雪良
王晨学
仇恒坦
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机构
江南大学机械工程学院江苏省食品先进制造装备技术重点实验室
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出处
《传感器与微系统》
CSCD
2018年第3期106-109,共4页
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基金
国家自然科学基金资助项目(61305016)
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文摘
针对传统工业串联机器人控制系统大多面向特定对象,系统开发工作量大,可移植性差,代码复用率低等不足,提出了采用开源机器人操作系统(ROS)为平台,利用开源IgH EtherCAT主站实现控制系统和驱动器Ethercat通信,通过建立统一机器人描述格式(URDF)模型,结合moveit!提供的开源运动规划库(OMPL)进行上层运动规划,设计开发了具有开放性、可移植性和可扩展性高的机器人运动控制系统。使用快速扩展随机树(RRT)相关算法对控制系统进行试验验证,结果表明:控制系统能够有效完成运动控制并适用于其他类型的机器人。
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关键词
机器人操作系统
串联机器人
ETHERCAT
统一机器人描述格式模型
moveit!
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Keywords
robot operating system
serial robot
EtherCAT
unified robot description format model
moveit!
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分类号
TP212
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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