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基于ADAMS的工业机器人轨迹精度模型研究 被引量：8
1
作者 费家人 朱坚民 黄春燕 《电子科技》 2016年第4期20-23,28,共5页
预测工业机器人轨迹精度对高精度加工具有重要影响,分析影响其轨迹精度的因素,基于ADAMS提出一种考虑结构参数误差及关节转角偏差的轨迹精度模型。应用激光跟踪仪辨识工业机器人结构参数与名义值间存在的偏差,分析关节转角偏差随工况的... 预测工业机器人轨迹精度对高精度加工具有重要影响,分析影响其轨迹精度的因素,基于ADAMS提出一种考虑结构参数误差及关节转角偏差的轨迹精度模型。应用激光跟踪仪辨识工业机器人结构参数与名义值间存在的偏差,分析关节转角偏差随工况的变化,在ADAMS环境下建立轨迹精度模型。以UR5机器人为实验对象,API激光跟踪仪为测量仪器对其轨迹精度进行测量,与模型输出结果进行对比,实验结果表明,该模型可准确预测工业机器人轨迹精度,预测精度可达0.5 mm,且参考该预测结果进行误差补偿后,轨迹精度基本达到1 mm以内。 展开更多
关键词 工业机器人 结构参数误差 关节转角偏差 误差预测模型
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基于球杆仪的PRS-XY型混联数控机床关键结构参数误差快速检测技术 被引量：7
2
作者 周鸿斌 张建民 +1 位作者 付红伟 李少玲 《机床与液压》 北大核心 2007年第10期133-136,共4页
对PRS-XY型混联数控机床的关键结构参数误差的快速检测技术进行了研究。提出了影响机床运动精度的关键结构参数,并建立了误差计算模型,进而提出了能够反映机床运动性能的球杆仪测试方案。通过仿真计算,得到了关键结构参数误差对检测结... 对PRS-XY型混联数控机床的关键结构参数误差的快速检测技术进行了研究。提出了影响机床运动精度的关键结构参数,并建立了误差计算模型,进而提出了能够反映机床运动性能的球杆仪测试方案。通过仿真计算,得到了关键结构参数误差对检测结果的影响,并通过实验进行了验证。最终建立了PRS-XY型混联数控机床关键参数误差与检测相关结果的对应关系,为快速误差诊断提供了依据。 展开更多
关键词 球杆仪 混联数控机床 结构参数误差 快速检测
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一种机器人球腕的静态误差分析方法 被引量：1
3
作者 邵志宇 孙汉旭 +1 位作者 贾庆轩 谭月胜 《机械设计》 CSCD 北大核心 2006年第7期10-12,39-40,共5页
许多机器人的共同特点是在操作臂末端安装了球腕。如果球腕的结构参数误差与各关节的运动变量误差比较大,则应用现有的方法求取末端执行器的位姿误差会产生较大的偏差。以机器人末端的球腕为研究对象,提出了一种用相对位姿误差表示球腕... 许多机器人的共同特点是在操作臂末端安装了球腕。如果球腕的结构参数误差与各关节的运动变量误差比较大,则应用现有的方法求取末端执行器的位姿误差会产生较大的偏差。以机器人末端的球腕为研究对象,提出了一种用相对位姿误差表示球腕的静态误差分析方法。应用这种方法可以得出球腕末端执行器位姿误差的精确解,并对球腕的质量进行评价。 展开更多
关键词 球腕 静态误差分析 结构参数误差 运动变量误差 大误差
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基于改进布谷鸟算法的机器人位置精度性能提升方法研究
4
作者 李慰萱 李凯 邢志勇 《测控技术》 2023年第12期24-28,共5页
主要解决工业机器人在高端制造领域精度性能不足的问题。首先阐述了工业机器人误差模型的构建方法,将机器人运动学参数、关节减速比参数、耦合比参数进行统一建模;其次,提出了一种改进的布谷鸟搜索算法(Cuckoo Search Algorithm,CSA)的... 主要解决工业机器人在高端制造领域精度性能不足的问题。首先阐述了工业机器人误差模型的构建方法,将机器人运动学参数、关节减速比参数、耦合比参数进行统一建模;其次,提出了一种改进的布谷鸟搜索算法(Cuckoo Search Algorithm,CSA)的优化多参数辨识方法,利用对数调整系数修正Levy搜索步长,提升CSA优化算法的收敛性和精确性。为了验证提出的误差模型和优化方法的有效性,构建了串联型工业机器人标定实验系统。通过在Staubli TX60机器人的运动空间内测量160个测量点,分别构成辨识点集和验证点集。实验结果表明,待标定机器人的平均综合位置误差降低了86.7%以上。说明提出的误差模型和优化方法能够较好地提升工业机器人的精度性能。 展开更多
关键词 工业机器人 结构参数误差 布谷鸟优化算法 机器人标定 精度性能
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工业机器人空间位置精度预测模型研究 被引量：2
5
作者 朱坚民 费家人 黄春燕 《制造业自动化》 2016年第3期47-52,共6页
预测工业机器人空间位置精度对高精度加工具有重要影响,分析影响其空间位置精度的因素,提出一种考虑结构参数误差及关节刚度、摩擦特性参数的空间位置精度预测模型。应用激光跟踪仪辨识工业机器人结构参数与名义值间存在的偏差,分析关... 预测工业机器人空间位置精度对高精度加工具有重要影响,分析影响其空间位置精度的因素,提出一种考虑结构参数误差及关节刚度、摩擦特性参数的空间位置精度预测模型。应用激光跟踪仪辨识工业机器人结构参数与名义值间存在的偏差,分析关节转角偏差随工况的变化,提出关节刚度和关节摩擦参数辨识方法,在ADAMS环境下建立空间位置精度预测模型。以UR5机器人为实验对象,API激光跟踪仪为测量仪器对其空间位置精度进行测量,与预测模型输出结果进行对比,实验结果表明,该模型可准确预测工业机器人空间位置精度,预测精度可达0.5mm。 展开更多
关键词 工业机器人 结构参数误差 关节刚度 关节摩擦 误差预测模型
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船用螺旋桨混联加工装置结构参数标定方法 被引量：2
6
作者 任月颖 王瑞 +1 位作者 钟诗胜 温建民 《机械设计与制造》 北大核心 2014年第11期24-28,共5页
为实现大型船用螺旋桨的高精度、高效加工,提出了基于混联机构的双刀对称加工方案。介绍了加工装置的机构组成,对影响加工精度的结构参数的标定方法进行了研究。针对装置运动存在耦合的特点,将装置的串联机构与并联机构进行分离标定,建... 为实现大型船用螺旋桨的高精度、高效加工,提出了基于混联机构的双刀对称加工方案。介绍了加工装置的机构组成,对影响加工精度的结构参数的标定方法进行了研究。针对装置运动存在耦合的特点,将装置的串联机构与并联机构进行分离标定,建立串联机构与并联机构的结构误差模型,对两种结构参数的辨识方法进行研究,并采用LevenbergMarquardt优化算法对非线性方程组进行求解,获取结构参数的修正值。最后在ADAMS中构建含有结构参数误差的装置模型,实现各种加工运动模拟,采集刀具的各种位姿误差,利用加工装置标定方法对装置的结构参数进行修正,验证了误差模型建立与参数辨识方法的准确性,证明了该标定方法的正确性与有效性。 展开更多
关键词 混联加工装置 标定 结构参数误差 3-RPS并联机构 ADAMS参数化建模
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