移动机器人行为动力学导航方法研究 被引量：5

1

作者 郝大鹏 傅卫平 +1 位作者 杨世强 王雯 《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2013年第10期1488-1491,共4页

对导航中存在碰撞危险和影响导航性能的情况进行分析,并提出解决办法。针对线速度控制受限仅能以低速行驶的问题,利用几何描述法分析航向角和线速度之间约束关系,揭示线速度受限的原因,提出航向角跟随控制。行为动力学方法在增加了航向... 对导航中存在碰撞危险和影响导航性能的情况进行分析,并提出解决办法。针对线速度控制受限仅能以低速行驶的问题,利用几何描述法分析航向角和线速度之间约束关系,揭示线速度受限的原因,提出航向角跟随控制。行为动力学方法在增加了航向角跟随控制后,可以克服线速度控制受限的问题,保证在提高线速度的情况下机器人仍能安全导航。 展开更多

关键词 移动机器人 行为动力学 吸引子 线速度控制

下载PDF 职称材料

铝焊丝化学抛光生产线关键技术及设备研究 被引量：4

2

作者 马跃洲 王泽荫 梁卫东 《兰州理工大学学报》 CAS 北大核心 2005年第4期1-5,共5页

根据焊丝表面质量要求和常用铝合金化学抛光工艺,设计了铝焊丝表面处理工艺流程,研制了20线并行运行连续生产的关键设备.采用钢骨架与聚丙烯板衬里的复合结构抛光槽,对于110℃左右的磷酸-硫酸-硝酸系抛光液,能较好地满足耐蚀、保温以及... 根据焊丝表面质量要求和常用铝合金化学抛光工艺,设计了铝焊丝表面处理工艺流程,研制了20线并行运行连续生产的关键设备.采用钢骨架与聚丙烯板衬里的复合结构抛光槽,对于110℃左右的磷酸-硫酸-硝酸系抛光液,能较好地满足耐蚀、保温以及刚度和强度的要求.采用双螺杆排线机构设计的收线机,通过链条传动进行多机串联,解决了20线铝焊丝同步牵引和密排层绕收线的问题.研制的单片机系统通过变频器进行线速度及抛光时间等工艺参数控制.结果表明,研制的生产线成本低、效率高、运行可靠,能够生产出合格的铝焊丝产品. 展开更多

关键词 铝焊丝 化学抛光 生产线 双螺杆机构 线速度控制 单片机系统

下载PDF 职称材料

钢丝表面处理生产线恒线速恒张力控制 被引量：3

3

作者 王宽儒 《金属制品》 2012年第6期36-37,40,共3页

钢丝表面处理生产线主要由放线机、清洗槽、张力机构和收线机组成,根据工艺要求,生产过程必须保证线速度和张力恒定。该生产线控制系统主要由汇川MD320变频器、光洋TRD-2T1000BF编码器、兰宝LR30CN15LIM位移传感器、NPN型接近开关组成... 钢丝表面处理生产线主要由放线机、清洗槽、张力机构和收线机组成,根据工艺要求,生产过程必须保证线速度和张力恒定。该生产线控制系统主要由汇川MD320变频器、光洋TRD-2T1000BF编码器、兰宝LR30CN15LIM位移传感器、NPN型接近开关组成。分述各组成部分的功能,说明生产线线速度和张力恒定的控制过程以及实现方法,线速度控制主要是通过安装在张力机构定轮的编码器检测的线速度与给定的线速度比较运算后实现,张力控制主要是通过安装在张力机构的位移传感器检测张力杆的位置,控制放线机的运行速度实现张力控制。给出生产线示意图、控制系统控制框图、变频器的参数设定。运行表明该系统稳定可靠,实用性强。 展开更多

关键词 表面处理 线速度控制 恒张力控制 钢丝清洗 速度检测 张力检测 变频控制

下载PDF 职称材料

自抗扰控制器在卷绕头速度控制中的应用 被引量：3

4

作者 王鹏飞 肖维荣 《微计算机信息》 北大核心 2005年第07S期11-13,共3页

卷绕头要求恒张力恒线速度控制,采用可以代替经典PID控制器的自抗扰控制器,它不依赖于对象的精确模型就可以实现干扰补偿,仿真和实验结果表明,自抗扰控制器在整个卷绕过程中,具有良好的动态性能,且对负载及各种扰动都有非常好的鲁棒性。

关键词 卷绕头 线速度控制 自抗扰控制器 ADRC

下载PDF 职称材料

玻纤拉丝的变频线速控制系统 被引量：3

5

作者 赵凤金 娄桂泉 《电气传动》 北大核心 1994年第4期17-20,共4页

本文从玻纤拉丝的工艺出发,指出恒转速驱动对玻纤原丝质量的影响,分析了拉丝采用准恒线速控制的原理及其控制方案。运行结果表明:玻纤拉丝线速控制仪性能稳定、可靠,操作方便,有明显的经济和社会效益,价格低廉,在玻纤和塑料拉丝行业有... 本文从玻纤拉丝的工艺出发,指出恒转速驱动对玻纤原丝质量的影响,分析了拉丝采用准恒线速控制的原理及其控制方案。运行结果表明:玻纤拉丝线速控制仪性能稳定、可靠,操作方便,有明显的经济和社会效益,价格低廉,在玻纤和塑料拉丝行业有推广应用价值。 展开更多

关键词 拉丝机 线速度控制 变频调速

下载PDF 职称材料

线性自抗扰控制器在粗纱机卷绕速度控制中的应用 被引量：1

6

作者 纪恩庆 肖维荣 《机械制造》 2007年第9期74-76,共3页

鉴于线性自抗扰控制器参数简化、调节简单、符合实际工程应用要求的优势,把简化的线性自抗扰控制器应用到粗纱机卷绕速度控制之中,实践表明,该控制器能有效地保证卷绕线速度恒定,改善粗纱的卷绕质量。

关键词 线性自抗扰控制器(LADRC) 粗纱机 线速度控制

下载PDF 职称材料

8MN铜挤压机收线系统速度控制程序改造

7

作者 黄鲲鹏 《电世界》 2011年第1期26-30,共5页

铜材公司管棒分厂于2000年8月引进8MN卧式油压铜挤压机一台，用于扩大生产。其控制系统采用了西门子S7—300PLC。为了增加产品品种，挤压机机后区除了生产管棒型材的水封系统外，还增加了一套用于挤制铜线的收线系统。由于收线速度控制... 铜材公司管棒分厂于2000年8月引进8MN卧式油压铜挤压机一台，用于扩大生产。其控制系统采用了西门子S7—300PLC。为了增加产品品种，挤压机机后区除了生产管棒型材的水封系统外，还增加了一套用于挤制铜线的收线系统。由于收线速度控制不好，收线系统一直没能正常工作。经过仔细检查和分析，我们重建收线系统的控制模型，并据此重新编制了程序，较好地解决了收线速度控制的问题。 展开更多

关键词 线速度控制 控制系统 控制程序 挤压机 收线 铜材 改造 扩大生产

下载PDF 职称材料

基于两台双三相PMSM串联系统的张力线速度控制

8

作者 刘陵顺 孔德彪 +1 位作者 闫红广 郭鹏 《微电机》 2017年第5期39-42,共4页

以两台双三相PMSM串联系统为基础搭建了张力与线速度控制的模型。详细分析了控制系统的基本原理,建立了张力观测器以及线速度观测器的模型。在Matlab/Simulink环境下通过仿真分析得出该模型可以实现对材料收放卷过程中的张力与线速度的... 以两台双三相PMSM串联系统为基础搭建了张力与线速度控制的模型。详细分析了控制系统的基本原理,建立了张力观测器以及线速度观测器的模型。在Matlab/Simulink环境下通过仿真分析得出该模型可以实现对材料收放卷过程中的张力与线速度的控制,验证了所建模型的正确性。 展开更多

关键词 双三相PMSM 串联系统 张力控制 线速度控制

下载PDF 职称材料

线性自抗扰控制器在粗纱机卷绕速度控制中的应用

9

作者 纪恩庆 肖维荣 《伺服控制》 2008年第10期43-44,56,共3页

线性自抗扰控制器参数简化,调节简单,符合实际工程应用要求。本文把简化的线性自抗扰控制器应用到粗纱机卷绕速度控制之中,实践表明,该控制器能有效地保证卷绕线速度恒定,改善粗纱的卷绕质量。

关键词 线性自抗扰控制器(LADRC) 粗纱机 线速度控制

下载PDF 职称材料

变频调速器在络纱机改造中的应用

10

作者 袁明强 《玻璃纤维》 CAS 2003年第6期31-32,共2页

关键词 变频调速器 络纱机 技术改造 调速系统 线速度控制 玻璃纤维

下载PDF 职称材料

工业现场中PLC对变频器远程控制的实现 被引量：6

11

作者 崔光照 过金超 高永田 《低压电器》 2004年第10期25-27,共3页

通过现场总线来实现PLC主站对分站 (变频器 )的远程控制 ,可以实现对变频器的远程集中控制和监视 ,还可以扩展变频器使用的领域 ,如实现系统多个电动机的同步控制、恒转矩恒线速度控制和能源管理等。ATV2 8变频器具有内置的Modbus协议 ... 通过现场总线来实现PLC主站对分站 (变频器 )的远程控制 ,可以实现对变频器的远程集中控制和监视 ,还可以扩展变频器使用的领域 ,如实现系统多个电动机的同步控制、恒转矩恒线速度控制和能源管理等。ATV2 8变频器具有内置的Modbus协议 ,采用变频器行业的Drivecom标准 ,可直接和总线相连。 展开更多

关键词 工业现场 远程控制 PLC 现场总线 主站 MODBUS协议 恒线速度控制 变频器 恒转矩 电动机

下载PDF 职称材料

一种恒线速度控制的液压绞车系统设计 被引量：7

12

作者 朱鹏程 鄢华林 《液压与气动》 北大核心 2008年第5期1-3,共3页

采用定量泵和比例多路阀设计了一种具有负载敏感功能的绞车液压系统,该绞车具有自动排缆和恒线速度运行功能,并给出了主要参数的计算过程及主要元器件的选型。为了获得较高的精度,采用了伪微分反馈控制算法进行闭环控制,同时为了防止数... 采用定量泵和比例多路阀设计了一种具有负载敏感功能的绞车液压系统,该绞车具有自动排缆和恒线速度运行功能,并给出了主要参数的计算过程及主要元器件的选型。为了获得较高的精度,采用了伪微分反馈控制算法进行闭环控制,同时为了防止数字积分器由于饱和造成的过驱动现象的发生,对控制算法进行了抗积分饱和处理。 展开更多

关键词 恒线速度控制 液压绞车 比例多路阀 负载敏感 抗积分饱和

下载PDF 职称材料

乏燃料溶解器传动控制系统的研究设计

13

作者 王志勇 李海丽 +1 位作者 汤凤娜 张博 《化工自动化及仪表》 CAS 2024年第4期638-643,共6页

分析乏燃料溶解器传动控制的原理,设计了一套由PLC、伺服驱动器、编码器构成的闭环控制系统。对溶解器运行的速度控制方法进行了比选计算,结合运行要求设计核心控制功能并用ST语言实现了控制程序的技术储备。试验结果表明:系统运行流畅... 分析乏燃料溶解器传动控制的原理,设计了一套由PLC、伺服驱动器、编码器构成的闭环控制系统。对溶解器运行的速度控制方法进行了比选计算,结合运行要求设计核心控制功能并用ST语言实现了控制程序的技术储备。试验结果表明:系统运行流畅、精度满足要求,运行良好。 展开更多

关键词 伺服控制 S形曲线速度控制法 乏燃料后处理 溶解器 PLC

下载PDF 职称材料

单片机控制器在卷染机中的应用 被引量：3

14

作者 陈跃东 郎朗 《电子科技大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2003年第1期94-98,共5页

】将卷染机的控制系统从直流电机拖动、自耦调压器有级调速改造为交流电机拖动和变频器无级调速。通过对调节对象的理论分析,得到了一种新的控制策略,研制出以单片机为核心的控制器,在不使用速度和张力传感器的条件下,控制系统可自动对... 】将卷染机的控制系统从直流电机拖动、自耦调压器有级调速改造为交流电机拖动和变频器无级调速。通过对调节对象的理论分析,得到了一种新的控制策略,研制出以单片机为核心的控制器,在不使用速度和张力传感器的条件下,控制系统可自动对被染织物进行恒速与恒张力控制,以利于染色质量的稳定和提高。经实际运行表明,该系统运行可靠,节能增效显著。 展开更多

关键词 单片机控制器 卷染机 变频调速 恒张力控制 恒线速度控制 印染行业

下载PDF 职称材料

卷烟工业穿梭车电控系统的优化改造 被引量：4

15

作者 吴少军 《企业技术开发（中旬刊）》 2012年第11期96-97,共2页

穿梭车系统在实际运行中,存在着定位方式不合理,滑触线供电系统不稳定,车载控制系统PLC等器件长年震动故障率高等问题。为此,对龙岩烟草工业有限责任公司自动化物流穿梭车系统进行了优化改造:①穿梭车走行定位方式由编码器、认址链与认... 穿梭车系统在实际运行中,存在着定位方式不合理,滑触线供电系统不稳定,车载控制系统PLC等器件长年震动故障率高等问题。为此,对龙岩烟草工业有限责任公司自动化物流穿梭车系统进行了优化改造:①穿梭车走行定位方式由编码器、认址链与认址片校验结合更改为激光测距器与认址片校验结合;②通过采用拖链系统,将车载控制系统移至车体外地面控制柜,电控柜与车体分离;③采用功能更强的PLC对控制程序、定位数据、运行曲线进行优化改进。改造后,解决了车载PLC等器件长期震动、积尘、不易散热导致故障率高,滑触线供电不稳定、故障信息不明确、更换器件困难等问题,维护简便,对车间的正常生产提供有力的保障。 展开更多

关键词 穿梭车电控系统 激光测距器 拖链系统 S曲线速度控制

下载PDF 职称材料

智能绕线控制系统的设计 被引量：1

16

作者 李颖宏 王捷 王峰 《新技术新工艺》 北大核心 2003年第6期4-5,共2页

本文主要介绍了基于 MSP430 F1 4 9单片机实现的智能绕线控制系统的设计 ,分析了以绕线机为被控对象所实现的恒线速度控制方案 ;提出了通过调节磁粉制动器电流的方法间接实现线上恒张力的控制。该设计结构简单、调整方便 。

关键词 绕线机 恒线速度控制 张力控制 单片机 智能控制系统 设计 MSP430F149

下载PDF 职称材料

高速公路交通流密度的主线速度控制设计方法 被引量：1

17

作者 卢凯 徐建闽 《公路》 北大核心 2008年第4期114-119,共6页

结合高速公路出入口的实际设置情况、高速公路交通流的运行特点以及高速公路主线速度控制方式的实际需要,对经典高速公路宏观动态交通流模型进行了一定的修正;针对改进后的交通流模型,利用非线性系统控制中的反步设计方法,给出了求解控... 结合高速公路出入口的实际设置情况、高速公路交通流的运行特点以及高速公路主线速度控制方式的实际需要,对经典高速公路宏观动态交通流模型进行了一定的修正;针对改进后的交通流模型,利用非线性系统控制中的反步设计方法,给出了求解控制率的矩阵方程;并提出了使用模糊控制方法进行主线速度控制的设计思路,为解决交通流模型难以确定、交通流参数难以检测等情况下的交通流密度主线速度控制问题提供了一种新方法。 展开更多

关键词 交通工程 主线速度控制 反步法 模糊控制 交通流模型 交通流密度

原文传递

划膜仪试纸卷曲恒线速度控制系统研究 被引量：1

18

作者 陈曦 许晓蕾 徐鹏 《中国测试》 CAS 北大核心 2015年第3期69-72 90,90,共5页

针对划膜仪对诊断试纸划线不均匀的问题,考虑卷轴半径变化对线速度的影响,研究设计一套在卷曲过程中恒线速度精确控制的系统。采用光电编码器检测小转轴的转速,与设定的转速值进行比较,产生的偏差经过单片机的处理,调节输出脉冲的频率,... 针对划膜仪对诊断试纸划线不均匀的问题,考虑卷轴半径变化对线速度的影响,研究设计一套在卷曲过程中恒线速度精确控制的系统。采用光电编码器检测小转轴的转速,与设定的转速值进行比较,产生的偏差经过单片机的处理,调节输出脉冲的频率,从而改变伺服电机的转速,保证线速度的恒定。实验结果表明:控制系统能够对试纸卷曲的线速度精确控制,性能稳定可靠,实现匀速划线的效果,在现代化快速检测中有较高的应用价值。 展开更多

关键词 恒线速度控制 划膜仪 MPC82G516单片机 ACS606伺服电机驱动器

下载PDF 职称材料

混沌法下的高速公路主线速度模糊控制仿真分析 被引量：1

19

作者 赵湘 《公路工程》 北大核心 2018年第6期294-298,共5页

分析混沌法下的高速公路主线速度模糊控制的仿真分析情况。通过对称车道元胞自动机仿真分析高速公路主线速度,提出相空间压缩的混沌控制方法。依据混沌与信号控制关系,以高速需求、车辆密度等情况作为条件,遗传算法优化控制模型参数,进... 分析混沌法下的高速公路主线速度模糊控制的仿真分析情况。通过对称车道元胞自动机仿真分析高速公路主线速度,提出相空间压缩的混沌控制方法。依据混沌与信号控制关系,以高速需求、车辆密度等情况作为条件,遗传算法优化控制模型参数,进行主线速度控制仿真分析。结果显示,混沌控制方法在保证交通安全的情况下,实现车辆的有序通过,降低车辆拥堵率。因此,混沌法下的高速公路主线速度模糊控制,可以提高实际车辆通行能力,具有实际可行性。 展开更多

关键词 混沌法 高速公路 主线速度控制 仿真

下载PDF 职称材料

利用宏程序实现数控磨床恒线速度控制及砂轮寿命管理 被引量：1

20

作者 郭龙 《金属加工（冷加工）》 2008年第4期68-69,共2页

磨床在磨削加工中，恒线速度的控制及砂轮寿命管理对稳定工件的加工精度和表面粗糙度有着至关重要的影响，为了充分发挥数控磨床的加工控制能力，特编制了一套恒线速度控制程序以实现砂轮磨削线速度的恒定及砂轮寿命管理，示意图见附图。

关键词 恒线速度控制 砂轮磨削 寿命管理 数控磨床 程序实现 表面粗糙度 磨削加工 加工精度

下载PDF 职称材料