-
题名一种基于点线不变量的视觉SLAM算法
被引量：10
- 1
-
-
作者
陈兴华
蔡云飞
唐印
-
机构
南京理工大学智能机器人研究所
-
出处
《机器人》
EI
CSCD
北大核心
2020年第4期485-493,共9页
-
基金
国家重点研发计划(2017YFB1300205)
基础加强计划技术领域基金(2019-JCJQ-JJ-355)。
-
文摘
点线特征结合的视觉SLAM(同步定位与地图构建)算法中,线特征匹配准确度差会引入新的误差,点线特征误差的累积加剧了数据关联失败情况的发生.针对这一问题,本文设计了一种基于点线不变量的线特征匹配方法,该点线不变量对线段与相邻2个特征点的局部几何关系进行编码,直接在现有特征点的基础上完成线匹配,可有效提高线段匹配的速度和准确度;此外,在点线特征的融合过程引入加权思想,根据场景特征丰富程度,在构造误差函数时对点线特征的权重进行合理分配.在TUM室内数据集和KITTI道路数据集上的实验表明,与现有的点线SLAM系统相比,本文提出的点线SLAM系统有效地提高了视觉SLAM中线特征匹配的准确度,提高了特征匹配环节的运行效率,使线特征在SLAM过程中发挥了积极有效的作用,提高了系统数据关联的稳定性.
-
关键词
视觉slam
线特征slam
点线融合
线匹配
点线不变量
-
Keywords
visual slam
line-based slam
fusion of point and line feature
line matching
line point invariant
-
分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
-
