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采用双目视觉和自适应Kalman滤波的作物行识别与跟踪 被引量:9
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作者 翟志强 熊坤 +3 位作者 王亮 杜岳峰 朱忠祥 毛恩荣 《农业工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2022年第8期143-151,共9页
针对传统作物行识别方法在相邻图像间的识别结果偏差较大,作物行的定位精度和稳定性低等问题,该研究提出一种基于双目视觉和自适应Kalman滤波技术的作物行识别与跟踪方法。对于作物行识别,首先建立图像预处理算法,基于改进的超绿-超红... 针对传统作物行识别方法在相邻图像间的识别结果偏差较大,作物行的定位精度和稳定性低等问题,该研究提出一种基于双目视觉和自适应Kalman滤波技术的作物行识别与跟踪方法。对于作物行识别,首先建立图像预处理算法,基于改进的超绿-超红模型和最大类间方差法分割植被灰度特征;建立作物行特征提取算法,基于特征点检测技术和双目视差测距方法计算植被角点特征的三维坐标,根据三维阈值提取作物行特征点,进而建立作物行中心线检测算法,建立基于主成分分析的直线拟合模型,根据作物行特征点的频数统计规律检测作物行冠层中心线。对于作物行跟踪,建立跟踪目标规划模型,提取位于图像中央区域的作物行作为跟踪目标;建立目标状态方程,基于自适应Kalman滤波技术构建作物行中心线跟踪模型。以棉花图像开展试验研究,图像数据包括阴影、杂草、地头等田间场景。试验结果表明,该研究方法的作物行识别准确度、精度和速度均较高,识别正确率约为92.36%,平均航向偏差为0.31°、标准差为2.55°,平均识别速度约80.25 ms/帧;经目标跟踪后,航向角和横向位置估计的标准差分别为2.62°和0.043m、较无跟踪状态分别减小22.94%和10.42%,作物行中心线的方位估计精度进一步提高。研究成果可为导航系统提供连续、稳定的作物行导引参数。 展开更多
关键词 导航 机器视觉 图像处理 大田作物 作物行识别 作物行跟踪 线性状态观测
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无人旋翼机线性自抗扰航向控制 被引量:17
2
作者 彭艳 刘梅 +1 位作者 罗均 谢少荣 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第8期1894-1900,共7页
研究无人旋翼机器人在干扰情况下的航向控制问题。无人旋翼机航向动力学包含输入非线性、时变参数和主-尾旋翼之间的强耦合,难以建立精确的数学模型,并且易受外部扰动影响,很难达到良好的控制性能。针对这一问题提出基于线性自抗扰控制(... 研究无人旋翼机器人在干扰情况下的航向控制问题。无人旋翼机航向动力学包含输入非线性、时变参数和主-尾旋翼之间的强耦合,难以建立精确的数学模型,并且易受外部扰动影响,很难达到良好的控制性能。针对这一问题提出基于线性自抗扰控制(linear adaptive disturbance rejection control,LADRC)的航向控制方法,通过设计扩张线性状态观测器对未知模型和外界干扰进行实时估计并进行在线补偿。以自主研制的无人旋翼机为例,建立其航向动力学方程,把通道间的交叉耦合影响视为不确定扰动,将其与外部干扰作为扩张状态,利用观测器带宽确定观测器增益,设计线性扩张状态观测器来跟踪各阶扩张状态变量,为说明LADRC的有效性,选用PD控制为非线性状态误差反馈控制律实现航向控制。仿真以及试验结果表明在外部扰动或模型结构参数发生变化时控制器仍可获得理想的动态性能,具有很好的适应性和鲁棒性。 展开更多
关键词 无人旋翼机 线性自抗扰控制 扩张线性状态观测 航向控制
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基于线性状态观测器的混沌同步及其在保密通信中的应用 被引量:14
3
作者 王兴元 段朝锋 《通信学报》 EI CSCD 北大核心 2005年第6期105-111,136,共8页
给出了一类基于线性状态观测器混沌或超混沌同步的方案,并将其应用到混沌保密通信中。对观测器的理论分析表明,该方案的同步误差收敛速率是由观测器的增益参数θ来决定的;θ越大,同步误差的收敛速率越快。最后通过对R?ssler系统的仿真研... 给出了一类基于线性状态观测器混沌或超混沌同步的方案,并将其应用到混沌保密通信中。对观测器的理论分析表明,该方案的同步误差收敛速率是由观测器的增益参数θ来决定的;θ越大,同步误差的收敛速率越快。最后通过对R?ssler系统的仿真研究,验证了该方案的有效性。 展开更多
关键词 混沌同步 保密通信 线性状态观测 同步误差
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基于混沌同步的保密通信 被引量:13
4
作者 戴志诚 汪秉文 《系统工程与电子技术》 EI CSCD 北大核心 2007年第5期699-702,共4页
针对网络数据传输的安全问题,提出了一种基于混沌同步的保密通信方法。通过设计非线性状态观测器,构造了两个混沌系统并使其保持同步,从而实现加密信号的完全再现。同时分析了同步系统的稳定性,给出了设计非线性状态观测器的方法。应用... 针对网络数据传输的安全问题,提出了一种基于混沌同步的保密通信方法。通过设计非线性状态观测器,构造了两个混沌系统并使其保持同步,从而实现加密信号的完全再现。同时分析了同步系统的稳定性,给出了设计非线性状态观测器的方法。应用熟知的Rossler混沌系统构建保密通信系统,并进行分析和仿真。仿真结果表明,该方法具有设计简单、同步速度快、保密程度高等特点。 展开更多
关键词 混沌系统 保密通信 混沌同步 线性状态观测
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基于非线性观测器的一类混沌系统的相同步 被引量:7
5
作者 孟娟 王兴元 《物理学报》 SCIE EI CAS CSCD 北大核心 2007年第9期5142-5148,共7页
研究了一类自治混沌系统的相同步问题.基于非线性状态观测器方法和极点配置技术,设计了相同步机理,并用该方法实现了一类自治混沌系统的相同步.通过对一种新的混沌系统的数值模拟,进一步验证了所提方案的有效性.
关键词 混沌 相同步 线性状态观测 极点配置技术
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全数字反馈高性能直线伺服电机的机电系统设计 被引量:4
6
作者 江思敏 王先逵 钱磊 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2002年第11期967-969,共3页
提出一种全数字反馈的新型高性能直线伺服电机的机电系统设计方法 ,包括硬件及控制系统。系统采用光栅位移测量方法和 DSP高速信号处理器实现信号的采集和处理 ,应用了基于非线性状态观测器的控制算法 ,系统的机电动态特性、控制误差和... 提出一种全数字反馈的新型高性能直线伺服电机的机电系统设计方法 ,包括硬件及控制系统。系统采用光栅位移测量方法和 DSP高速信号处理器实现信号的采集和处理 ,应用了基于非线性状态观测器的控制算法 ,系统的机电动态特性、控制误差和跟踪特性均得到很大的提高。 展开更多
关键词 直线伺服电机 线性状态观测 DSP 光栅 内燃机 活塞 数控车削 机电系统 设计
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基于非线性状态观测器的无刷电机故障诊断 被引量:6
7
作者 张洪钺 杨萍 《电机与控制学报》 EI CSCD 北大核心 2006年第1期4-8,共5页
为了对无刷直流电动机的非线性系统实现快速、精确的故障检测,采用精确的无刷电机非线性系统模型,并应用RBF神经网络,设计了一种非线性状态观测器,通过观测器的估计值与实际输出值之间的残差来判定无刷电机故障与否,并将无刷直流电动机... 为了对无刷直流电动机的非线性系统实现快速、精确的故障检测,采用精确的无刷电机非线性系统模型,并应用RBF神经网络,设计了一种非线性状态观测器,通过观测器的估计值与实际输出值之间的残差来判定无刷电机故障与否,并将无刷直流电动机非线性模型在某一工作点附近线性化,采用线性观测器的方法对其进行故障诊断的仿真并与非线性故障诊断方法相比较。结果表明,对于在多工作点工作的无刷直流电机,该方法能获得更精确的故障检测结果。 展开更多
关键词 RBF神经网络 线性状态观测 无刷电机 故障诊断
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永磁同步电机的改进粒子群优化自抗扰控制
8
作者 樊立萍 黄鑫 《制造技术与机床》 北大核心 2023年第12期26-31,共6页
为解决永磁同步电机的高精度控制问题,提出了一种基于改进粒子群优化算法的离散型自抗扰控制方法。在建立永磁同步电机数学模型基础上,对粒子群优化算法进行改进,分别设计改进的二阶跟踪微分器、三阶扩展状态观测器和非线性状态误差反... 为解决永磁同步电机的高精度控制问题,提出了一种基于改进粒子群优化算法的离散型自抗扰控制方法。在建立永磁同步电机数学模型基础上,对粒子群优化算法进行改进,分别设计改进的二阶跟踪微分器、三阶扩展状态观测器和非线性状态误差反馈环节,构造新的非线性函数提高扩展状态观测器和非线性状态误差补偿的控制率。改进粒子群算法对状态观测器和非线性状态误差补偿进行参数整定。结果显示,与PI和传统自抗扰控制器相比较,改进粒子群优化自抗扰控制能够使永磁同步电机具有更快的响应速度、更好的跟踪精度和更强的抗干扰能力,显著提高了控制效果。 展开更多
关键词 永磁同步电机 自抗扰控制 粒子群优化 算法改进 线性状态观测
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一类混沌神经网络的观测器广义投影同步设计 被引量:4
9
作者 王兴元 孟娟 《应用力学学报》 CAS CSCD 北大核心 2008年第4期656-659,共4页
研究了混沌神经网络的广义投影同步问题。基于改进的非线性状态观测器理论和极点配置技术,设计了一种新的广义投影同步方案。该方案可以实现不同混沌神经网络之间的广义投影同步。通过对细胞神经元系统和三阶Winner-Take-All竞争型混沌... 研究了混沌神经网络的广义投影同步问题。基于改进的非线性状态观测器理论和极点配置技术,设计了一种新的广义投影同步方案。该方案可以实现不同混沌神经网络之间的广义投影同步。通过对细胞神经元系统和三阶Winner-Take-All竞争型混沌神经元系统的数值仿真试验,进一步验证了所提方案的有效性。该方案具有全局性,与混沌神经网络的初始条件无关,且可以灵活地调整同步误差的收敛速度。 展开更多
关键词 线性状态观测 极点配置技术 广义投影同步 混沌神经网络
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基于状态观测器的多艘船舶鲁棒同步控制 被引量:3
10
作者 丁福光 马燕芹 +1 位作者 王元慧 李江军 《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第6期789-794,共6页
为了实现多艘船舶的同步运动,满足海上作业的需求,提出了基于状态观测器的多艘船舶鲁棒同步运动控制策略。建立了多艘船舶运动数学模型;建立了扰动观测器对未知扰动进行估计;在此基础上,为每艘船预先设定期望路径,并用有向图表示船舶之... 为了实现多艘船舶的同步运动,满足海上作业的需求,提出了基于状态观测器的多艘船舶鲁棒同步运动控制策略。建立了多艘船舶运动数学模型;建立了扰动观测器对未知扰动进行估计;在此基础上,为每艘船预先设定期望路径,并用有向图表示船舶之间的通信,将多艘船的同步运动误差引入到反馈控制器,控制多艘船舶实现同步运动;在多艘船的速度和加速度不可测的情况下,通过分别对每一艘船舶设计非线性状态观测器,进而得到多艘船的速度和加速度估计值;利用李雅普诺夫稳定性理论,证明了所设计的控制律的稳定性;通过仿真得出该同步控制方法可以很好地解决多艘船舶的同步运动控制问题。 展开更多
关键词 船舶运动控制 同步控制 扰动观测 线性状态观测 鲁棒控制
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主从结构超精密运动平台的宏微控制系统设计 被引量:3
11
作者 范文超 李晓宇 +1 位作者 陈兴林 魏凯 《自动化技术与应用》 2015年第6期9-15,共7页
本文对超精密运动平台宏微控制系统进行了设计,并分析对比了两种主从结构的宏微策略,确定了宏动跟随微动的设计方案。针对光刻机宏微模型耦合部分引起的平台运动控制误差,本文引入了线性状态观测器对其进行补偿,并针对微动台音圈电机位... 本文对超精密运动平台宏微控制系统进行了设计,并分析对比了两种主从结构的宏微策略,确定了宏动跟随微动的设计方案。针对光刻机宏微模型耦合部分引起的平台运动控制误差,本文引入了线性状态观测器对其进行补偿,并针对微动台音圈电机位置伺服系统设计了线性扩张状态观测器来实现对干扰的抑制。实验结果表明,加入线性状态观测器能够提高宏微控制系统的控制性能。 展开更多
关键词 光刻机 宏微耦合 主从结构 线性状态观测
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基于观测器的一类不确定非线性系统自适应输出反馈控制 被引量:2
12
作者 陈谋 姜长生 +1 位作者 吴庆宪 梅蓉 《系统工程与电子技术》 EI CSCD 北大核心 2004年第9期1250-1253,共4页
针对一类不确定非线性系统,基于非线性状态观测器采用回馈递推(Backstepping)设计方法提出了一种鲁棒自适应L2增益控制方案。该控制方案首先对系统的不可观测状态设计非线性状态观测器,在此基础上通过多步递推得到系统的控制律并设计了... 针对一类不确定非线性系统,基于非线性状态观测器采用回馈递推(Backstepping)设计方法提出了一种鲁棒自适应L2增益控制方案。该控制方案首先对系统的不可观测状态设计非线性状态观测器,在此基础上通过多步递推得到系统的控制律并设计了未知干扰的参数自适应律,使系统具有L2增益性能。同时把采用常规设计方法需要对过多参数进行辨识问题简化为只需对与未知干扰个数相同的参数进行辨识的问题,简化了控制器结构。最后通过仿真算例验证了所设计控制方案的有效性。 展开更多
关键词 不确定非线性系统 线性状态观测 回馈递归 自适应控制 L2增益控制
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Nonlinear State Feedback Control of PEM Fuel Cell Systems 被引量:2
13
作者 E.S. Kim C.J. Kim 《Journal of Energy and Power Engineering》 2010年第2期8-14,共7页
In this paper, the nonlinear state feedback controller has been developed to control the pressures of the oxygen and the hydrogen in the PEM(Proton Exchange Membrane) fuel cell system. Nonlinear model of the PEM fue... In this paper, the nonlinear state feedback controller has been developed to control the pressures of the oxygen and the hydrogen in the PEM(Proton Exchange Membrane) fuel cell system. Nonlinear model of the PEM fuel cell system was introduced to study the design problems of the state observer and model based controller. A cascade observer using the filtering technique was used to estimate the pressure derivatives of the cathode and the anode in the system. In order to estimate the pressures of the cathode and the anode, the sliding mode observer was designed by using these pressure derivatives. To estimate the oxygen pressure and the hydrogen pressure in the system, the nonlinear state observer was designed by using the cathode pressure estimates and the anode it. These results will be very useful to design the state feedback controller. The validity of the proposed observers and the controller has been investigated by using a Lyapunov's stability analysis strategy. 展开更多
关键词 PEM fuel cell cascade observer sliding mode state feedback.
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高超声速飞行器强鲁棒自适应控制器设计新方法 被引量:2
14
作者 任章 廉成斌 熊子豪 《导航定位与授时》 2014年第1期22-30,共9页
针对高超声速飞行器飞行过程系统参数大范围剧烈变化以及存在严重不确定性的特点,同时考虑外界环境干扰复杂,内部干扰严重的特殊问题,提出了一种新型强鲁棒自适应控制器构型。该新型强鲁棒自适应控制器将控制器分为标称控制器和补偿控... 针对高超声速飞行器飞行过程系统参数大范围剧烈变化以及存在严重不确定性的特点,同时考虑外界环境干扰复杂,内部干扰严重的特殊问题,提出了一种新型强鲁棒自适应控制器构型。该新型强鲁棒自适应控制器将控制器分为标称控制器和补偿控制器。标称控制器可采用成熟的控制理论来设计,主要考虑闭环系统的性能;采用合适的手段估计系统参数大范围剧烈变化、系统的不确定性以及内、外部干扰等"系统扰动"作为补偿控制器的输入,通过设计强鲁棒补偿控制器对"系统扰动"进行补偿,使整个闭环控制系统对"系统扰动"具有强鲁棒性。将新型强鲁棒自适应控制器应用于高超声速飞行器的姿态控制系统的设计,大大提高了高超声速飞行器控制系统对内、外部干扰的抑制和对系统参数大范围剧烈变化以及严重不确定性的适应能力,可满足高超声速飞行器飞行控制的需求。 展开更多
关键词 高超声速飞行器 不确定性 强鲁棒自适应控制器 线性状态观测
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一类非线性系统的混沌反控制研究 被引量:1
15
作者 吴金峰 高金峰 侯艳贺 《现代电子技术》 2012年第17期54-56,共3页
针对一类非线性系统的混沌反控制问题,借用非线性状态观测器概念设计实现混沌反控制的控制器。非混沌系统在控制器的控制下,在与混沌系统的输出实现同步的同时,使非混沌系统处于混沌状态,实现混沌反控制的目标。理论分析及仿真结果都证... 针对一类非线性系统的混沌反控制问题,借用非线性状态观测器概念设计实现混沌反控制的控制器。非混沌系统在控制器的控制下,在与混沌系统的输出实现同步的同时,使非混沌系统处于混沌状态,实现混沌反控制的目标。理论分析及仿真结果都证明该方案的有效性和可行性。 展开更多
关键词 混沌 混沌反控制 线性状态观测 控制器
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鱼雷型无人水下航行器鲁棒控制器设计 被引量:1
16
作者 廉成斌 唐献平 +1 位作者 荆雪燕 郝拥军 《舰船科学技术》 北大核心 2016年第7期77-81,共5页
针对鱼雷型无人水下航行器航行过程中外界环境干扰复杂,航行体系统内部干扰严重的特殊问题,并同时考虑系统参数剧烈变化造成的系统不确定性,设计纵向鲁棒控制器。该控制器采用PID控制器作为标称控制器控制标称受控对象。利用非线性状态... 针对鱼雷型无人水下航行器航行过程中外界环境干扰复杂,航行体系统内部干扰严重的特殊问题,并同时考虑系统参数剧烈变化造成的系统不确定性,设计纵向鲁棒控制器。该控制器采用PID控制器作为标称控制器控制标称受控对象。利用非线性状态观测器估计受控系统中的不确定性和外界环境干扰,并通过补偿控制律补偿,使整个闭环控制系统具有鲁棒性。将此方法应用于鱼雷型无人水下航行器鲁棒控制器的设计,可大大提高鱼雷型无人水下航行器航行过程中对干扰的抑制和对不确定性的适应能力,保证鱼雷型无人水下航行器在整个航行过程中的姿态稳定,以保证航行任务的完成。 展开更多
关键词 鱼雷型无人水下航行器 不确定性 鲁棒控制器 线性状态观测
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基于非线性观测器的新的分数阶超混沌系统同步 被引量:1
17
作者 武相军 卢宏涛 《中国科技论文在线》 CAS 2009年第2期135-140,共6页
研究了一个新的四维分数阶系统的动力学行为,利用分数阶微积分理论和计算机模拟,发现低于四阶的系统中存在超混沌吸引子,并且存在超混沌的最低阶数为2.88.基于分数阶系统稳定性理论和极点配置技术,设计了非线性状态观测器,使得一类非线... 研究了一个新的四维分数阶系统的动力学行为,利用分数阶微积分理论和计算机模拟,发现低于四阶的系统中存在超混沌吸引子,并且存在超混沌的最低阶数为2.88.基于分数阶系统稳定性理论和极点配置技术,设计了非线性状态观测器,使得一类非线性分数阶系统达到同步。该同步方法理论严格,设计简单,便于实现,并且达到同步的时间短。最后,利用该方法实现了本文所提出的新的分数阶超混沌系统同步,数值仿真结果验证了所提出方案的有效性。 展开更多
关键词 分数阶 超混沌系统 极点配置技术 线性状态观测 同步
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参数不确定的高超滑翔飞行器自适应控制 被引量:1
18
作者 张远 董希旺 +1 位作者 李清东 任章 《控制工程》 CSCD 北大核心 2019年第5期903-909,共7页
高超声速滑翔飞行器再入段飞行具有高动态、飞行包线大、飞行环境复杂等特点,导致其存在严重的参数不确定性,这也就对控制系统的设计提出了挑战。为改善高超声速滑翔飞行器再入段姿态控制效果,首先分析了再入段飞行较大的未知性和不确... 高超声速滑翔飞行器再入段飞行具有高动态、飞行包线大、飞行环境复杂等特点,导致其存在严重的参数不确定性,这也就对控制系统的设计提出了挑战。为改善高超声速滑翔飞行器再入段姿态控制效果,首先分析了再入段飞行较大的未知性和不确定性主要来源,研究了参数不确定性的表示方法和高超声速飞行器的自适应控制方法。对现有控制的方法进行研究的基础上,提出采用非线性动态逆控制方法来构造标称控制器,非线性扩张状态观测器估计系统附加项的方法来估计参数扰动,并构造补偿控制器的方案。对纵向模型仿真验证,结果表明这种新型鲁棒自适应控制系统有较好姿态跟踪能力。 展开更多
关键词 高超声速滑翔飞行器 参数不确定 线性状态观测 自适应控制
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基于双环滑模控制的直/气复合控制系统设计 被引量:1
19
作者 吕先敬 程笠 +2 位作者 陈旭 夏斌 彭一洋 《飞控与探测》 2020年第5期58-66,共9页
直接力/气动力(简称直/气)复合控制导弹具有强干扰、强非线性及强耦合等特点,传统的姿态控制器难以适用于该种复杂干扰并存的情况。提出了基于双环滑模控制的直/气复合控制器。首先,采用有限时间收敛趋近律分别构造内、外环滑模控制器,... 直接力/气动力(简称直/气)复合控制导弹具有强干扰、强非线性及强耦合等特点,传统的姿态控制器难以适用于该种复杂干扰并存的情况。提出了基于双环滑模控制的直/气复合控制器。首先,采用有限时间收敛趋近律分别构造内、外环滑模控制器,并将角速度回路的滑模变量量化为直接力指令,以解决空气舵与姿控发动机之间的耦合问题;接着,使用非线性扩张状态观测器估计综合干扰,从而设计控制器补偿侧向喷流干扰及模型不确定性等综合干扰的影响;然后,基于李雅普诺夫方法证明了控制系统闭环稳定,分析了干扰补偿对控制器收敛域的影响;仿真表明,该方法跟踪速度快,动态过程平稳,具有较强的干扰抑制能力,具有很强的鲁棒性。 展开更多
关键词 拦截弹 直/气复合控制 滑模控制 线性状态观测 干扰抑制
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Chaotic synchronization based on nonlinear state-observer and its application in secure communication
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作者 CHENMing-jie LIDian-pu ZHANGAi-jun 《Journal of Marine Science and Application》 2004年第1期64-70,共7页
Chaotic synchronization is a branch of chaotic control. Nowadays, the research and application of chaotic synchronization have become a hot topic and one of the development directions is for the research on chaos. In ... Chaotic synchronization is a branch of chaotic control. Nowadays, the research and application of chaotic synchronization have become a hot topic and one of the development directions is for the research on chaos. In this paper, a universal nonlinear stateobserver is presented for a class of universal chaotic systems to realize the chaotic synchronization, according to the theory of state-observer in the modern control theory. And theoretic analysis and simulation results have illustrated the validity of the approach. Moreover, the approach of synchronization proposed in this paper is very easy, flexible and universal with high synchronization precision.When the approach is applied to secure communication, the results are satisfying. 展开更多
关键词 chaotic synchronization nonlinear stoLe-observer synchronization error secure communication
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